一种地下综合管廊巡检机器人升降平台及其控制方法技术

技术编号:17772887 阅读:203 留言:0更新日期:2018-04-22 00:50
本发明专利技术提供了一种地下综合管廊巡检机器人升降平台及其控制方法,其中,地下综合管廊巡检机器人升降平台安装于竖井管廊中,包括驱动装置、输送链装置及平台,输送链装置与驱动装置均能拆装地安装于竖井管廊的内部,且输送链装置与驱动装置连接,平台与输送链装置连接,驱动装置能驱动输送链装置带动平台沿竖井管廊的轴向上下往复运动。本发明专利技术提供地下综合管廊巡检机器人升降平台控制方法用于控制本发明专利技术的地下综合管廊巡检机器人升降平台。本发明专利技术提供的地下综合管廊巡检机器人升降平台及其控制方法能有效实现巡检机器人顺利、安全、无障碍的通过竖井管廊。

【技术实现步骤摘要】
一种地下综合管廊巡检机器人升降平台及其控制方法
本专利技术涉及管廊巡检机器人升降
,尤其是指一种地下综合管廊巡检机器人升降平台及其控制方法。
技术介绍
随着地下综合管廊陆续投入运营,对安全巡检的要求也越来越高。因地下综合管廊内空间狭长,内部环境未知因素多,尤其对地下深度大的管廊来说,采用机器人巡检成为相对可靠、安全的手段,同时,也提高了巡检效率。但是,对于机器人来说,一般只能通过不大于30°的坡度路面,要想能顺利、安全、无障碍的通过竖井管廊,是面临的实际问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种地下综合管廊巡检机器人升降平台及其控制方法,能有效实现巡检机器人顺利、安全无障碍的通过竖井管廊。为达到上述目的,本专利技术提供了一种地下综合管廊巡检机器人升降平台,其中,所述地下综合管廊巡检机器人升降平台安装于竖井管廊中,所述地下综合管廊巡检机器人升降平台包括驱动装置、输送链装置及平台,所述输送链装置与所述驱动装置均能拆装地安装于所述竖井管廊的内部,且所述输送链装置与所述驱动装置连接,所述平台与所述输送链装置连接,所述驱动装置能驱动所述输送链装置带动所述平台沿所述竖井管廊的轴向上下往复运动,所述平台上设有能检测巡检机器人进入或离开所述平台的检测元件。如上所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其中,所述输送链装置包括主动轴、从动轴及至少一组链组件,所述主动轴与所述驱动装置连接,所述从动轴安装于所述主动轴的下方,且所述从动轴与所述主动轴平行设置,所述链组件分别与所述主动轴、所述从动轴连接,所述平台与所述链组件连接,所述驱动装置能驱动所述主动轴转动并通过所述链组件带动所述平台沿所述竖井管廊的轴向上下往复运动。如上所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其中,所述链组件包括主动链轮、从动链轮和链条,所述主动链轮套设安装于所述主动轴上,且所述主动链轮与所述主动轴保持周向静止,所述从动链轮能转动地套设安装于所述从动轴上,所述链条绕设所述主动链轮与所述从动链轮,所述驱动装置能驱动所述主动轴带动所述主动链轮转动,所述主动链轮带动所述链条环绕所述主动链轮及所述从动链轮往复运动。如上所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其中,所述链组件设有两组,两所述主动链轮均套设安装于所述主动轴上,所述主动轴带动两所述主动链轮同步转动,两所述从动链轮均能转动地套设安装于所述从动轴上,两所述链条分别绕设对应的所述主动链轮与所述从动链轮,且两所述链条相互平行,所述平台分别与两所述链条连接,所述驱动装置通过所述主动轴及两所述主动链轮驱动两所述链条同步运动并带动所述平台上升及下降。如上所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其中,所述链组件还包括链条护板,所述链条护板由安装所述平台的一侧扣设在所述链条上,所述链条护板上开设有纵向延伸的条形孔,所述平台贯穿所述条形孔与所述链条连接,且所述链条带动所述平台沿所述条形孔上下往复运动。如上所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其中,所述链组件还包括弹性张紧组件,所述弹性张紧组件包括基柱、两横梁、摆杆、第一连接轴及第二连接轴,所述基柱纵向设置于所述竖井管廊的底面上,所述摆杆的下端通过转接座转动连接于所述竖井管廊的底面上,所述第一连接轴能转动地贯穿所述基柱的上端,两所述横梁的一端分别与所述第一连接轴的两端固定连接,两所述横梁的另一端分别与所述第二连接轴的两端转动连接,所述第二连接轴的中部开设有通孔,所述摆杆贯穿所述通孔与所述第二连接轴滑动套接,所述摆杆的上端位于所述第二连接轴的上方由下至上顺序设有弹簧、限位套筒和限位螺母,所述弹簧的两端分别抵靠在所述第二连接轴的上表面与所述限位套筒的下端面上,所述限位套筒的上端面抵靠在所述限位螺母的下表面上,两所述横梁的中部均开设枢接孔,所述从动轴分别贯穿两所述横梁上的所述枢接孔并与两所述横梁转动连接。如上所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其中,平台包括两端开口的箱体结构及连接板,所述箱体结构的内部形成水平通道,所述箱体结构的一端开口朝向所述输送链装置,所述连接板固定连接于所述箱体结构的朝向所述输送链装置的一端端面的顶部位置,且所述连接板与所述输送链装置能拆装地连接。如上所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其中,所述箱体结构的底板上设有导轨,所述导轨的延伸方向与所述通道的连通方向相同。如上所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其中,沿所述通道的连通方向,所述箱体结构的底板上间隔设有两停车挡,两所述停车挡分别靠近所述箱体结构的两端。如上所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其中,所述检测元件为光电传感器和/或压力传感器。如上所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其中,所述驱动装置包括电机和制动器,所述电机与所述输送链装置分别与所述制动器连接。如上所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其中,所述地下综合管廊巡检机器人升降平台还包括位置检测装置,所述位置检测装置包括第一位置传感器与第二位置传感器,所述第一位置传感器设于与所述竖井管廊的上端连通的第一水平管廊中靠近所述竖井管廊的位置处,所述第二位置传感器设于与所述竖井管廊的下端连通的第二水平管廊中靠近所述竖井管廊的位置处,所述第一位置传感器与所述第二位置传感器分别与所述驱动装置电连接。本专利技术还提供了一种地下综合管廊巡检机器人升降平台控制方法,其中,所述地下综合管廊巡检机器人升降平台控制方法包括:步骤1:检测巡检机器人的位置,控制平台移动至与所述巡检机器人的位置相对应的高度;步骤2:驱动所述巡检机器人移动并停泊在所述平台上;步骤3:控制所述平台移动至所述巡检机器人的目标位置并停止移动;步骤4:控制所述巡检机器人移动并离开所述平台。与现有技术相比,本专利技术的优点如下:本专利技术提供的地下综合管廊巡检机器人升降平台及其控制方法能有效实现巡检机器人顺利、安全、无障碍的通过竖井管廊。附图说明以下附图仅旨在于对本专利技术做示意性说明和解释,并不限定本专利技术的范围。其中:图1是本专利技术提供的地下综合管廊巡检机器人升降平台安装在地下综合管廊中的主视结构示意图;图2是本专利技术提供的地下综合管廊巡检机器人升降平台安装在地下综合管廊中的侧视结构示意图;图3是本专利技术提供的地下综合管廊巡检机器人升降平台的局部结构示意图;图4是本专利技术提供的地下综合管廊巡检机器人升降平台的驱动装置的结构示意图;图5是图1中A处结构放大示意图;图6是图2中B处结构放大示意图;图7是沿图6中C-C线的剖面示意图;图8是本专利技术提供的地下综合管廊巡检机器人升降平台控制方法的步骤流程图。附图标号说明:1、驱动装置;11、电机;12、制动器;2、输送链装置;21、主动轴;22、从动轴;23、链组件;231、主动链轮;232、从动链轮;233、链条;234、链条护板;235、弹性张紧组件;2351、基柱;2352、横梁;2353、摆杆;2354、第一连接轴;2355、第二连接轴;2356、弹簧;2357、限位套筒;2358、限位螺母;3、平台;31、箱体结构;311、导轨具体实施方式为了对本专利技术的技术方案、目的和效果有更清楚的理解,现结合附图说明本专利技术的具体实施方式。如图1~图7所示,本专利技术提供了一种地下综合管廊巡检机器人升降平台,其中,地下综合管廊巡检机器人升降平台安装于竖井管廊中,竖井管廊在设置时,本文档来自技高网...
一种地下综合管廊巡检机器人升降平台及其控制方法

【技术保护点】
一种地下综合管廊巡检机器人升降平台,其特征在于,所述地下综合管廊巡检机器人升降平台安装于竖井管廊中,所述地下综合管廊巡检机器人升降平台包括驱动装置、输送链装置及平台,所述输送链装置与所述驱动装置均能拆装地安装于所述竖井管廊的内部,且所述输送链装置与所述驱动装置连接,所述平台与所述输送链装置连接,所述驱动装置能驱动所述输送链装置带动所述平台沿所述竖井管廊的轴向上下往复运动,所述平台上设有能检测巡检机器人进入或离开所述平台的检测元件。

【技术特征摘要】
1.一种地下综合管廊巡检机器人升降平台,其特征在于,所述地下综合管廊巡检机器人升降平台安装于竖井管廊中,所述地下综合管廊巡检机器人升降平台包括驱动装置、输送链装置及平台,所述输送链装置与所述驱动装置均能拆装地安装于所述竖井管廊的内部,且所述输送链装置与所述驱动装置连接,所述平台与所述输送链装置连接,所述驱动装置能驱动所述输送链装置带动所述平台沿所述竖井管廊的轴向上下往复运动,所述平台上设有能检测巡检机器人进入或离开所述平台的检测元件。2.根据权利要求1所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其特征在于,所述输送链装置包括主动轴、从动轴及至少一组链组件,所述主动轴与所述驱动装置连接,所述从动轴安装于所述主动轴的下方,且所述从动轴与所述主动轴平行设置,所述链组件分别与所述主动轴、所述从动轴连接,所述平台与所述链组件连接,所述驱动装置能驱动所述主动轴转动并通过所述链组件带动所述平台沿所述竖井管廊的轴向上下往复运动。3.根据权利要求2所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其特征在于,所述链组件包括主动链轮、从动链轮和链条,所述主动链轮套设安装于所述主动轴上,且所述主动链轮与所述主动轴保持周向静止,所述从动链轮能转动地套设安装于所述从动轴上,所述链条绕设所述主动链轮与所述从动链轮,所述驱动装置能驱动所述主动轴带动所述主动链轮转动,所述主动链轮带动所述链条环绕所述主动链轮及所述从动链轮往复运动。4.根据权利要求3所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其特征在于,所述链组件设有两组,两所述主动链轮均套设安装于所述主动轴上,所述主动轴带动两所述主动链轮同步转动,两所述从动链轮均能转动地套设安装于所述从动轴上,两所述链条分别绕设对应的所述主动链轮与所述从动链轮,且两所述链条相互平行,所述平台分别与两所述链条连接,所述驱动装置通过所述主动轴及两所述主动链轮驱动两所述链条同步运动并带动所述平台上升及下降。5.根据权利要求3或4所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其特征在于,所述链组件还包括链条护板,所述链条护板由安装所述平台的一侧扣设在所述链条上,所述链条护板上开设有纵向延伸的条形孔,所述平台贯穿所述条形孔与所述链条连接,且所述链条带动所述平台沿所述条形孔上下往复运动。6.根据权利要求2~4任一项所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其特征在于,所述链组件还包括弹性张紧组件,所述弹性张紧组件包括基柱、两横梁、摆杆、第一连接轴及第二连接轴,所述基柱纵向设置于所述竖井管廊的底面上,所述摆杆的下端通过转接座转动连接于所述竖井管廊的底面上,所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员:季明明崔海龙尹力文张金文赵峰姜素云申惠芳靳薇
申请(专利权)人:中冶京诚工程技术有限公司
类型:发明
国别省市:北京,11

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