【技术实现步骤摘要】
一种地下综合管廊巡检机器人升降平台及其控制方法
本专利技术涉及管廊巡检机器人升降
,尤其是指一种地下综合管廊巡检机器人升降平台及其控制方法。
技术介绍
随着地下综合管廊陆续投入运营,对安全巡检的要求也越来越高。因地下综合管廊内空间狭长,内部环境未知因素多,尤其对地下深度大的管廊来说,采用机器人巡检成为相对可靠、安全的手段,同时,也提高了巡检效率。但是,对于机器人来说,一般只能通过不大于30°的坡度路面,要想能顺利、安全、无障碍的通过竖井管廊,是面临的实际问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种地下综合管廊巡检机器人升降平台及其控制方法,能有效实现巡检机器人顺利、安全无障碍的通过竖井管廊。为达到上述目的,本专利技术提供了一种地下综合管廊巡检机器人升降平台,其中,所述地下综合管廊巡检机器人升降平台安装于竖井管廊中,所述地下综合管廊巡检机器人升降平台包括驱动装置、输送链装置及平台,所述输送链装置与所述驱动装置均能拆装地安装于所述竖井管廊的内部,且所述输送链装置与所述驱动装置连接,所述平台与所述输送链装置连接,所述驱动装置能驱动所述输送链装置带动所述平台沿所述竖井管廊的轴向上下往复运动,所述平台上设有能检测巡检机器人进入或离开所述平台的检测元件。如上所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其中,所述输送链装置包括主动轴、从动轴及至少一组链组件,所述主动轴与所述驱动装置连接,所述从动轴安装于所述主动轴的下方,且所述从动轴与所述主动轴平行设置,所述链组件分别与所述主动轴、所述从动轴连接,所述平台与所述链组件连接,所述驱动装置能驱动所述主动轴转动并通过所述链组件 ...
【技术保护点】
一种地下综合管廊巡检机器人升降平台,其特征在于,所述地下综合管廊巡检机器人升降平台安装于竖井管廊中,所述地下综合管廊巡检机器人升降平台包括驱动装置、输送链装置及平台,所述输送链装置与所述驱动装置均能拆装地安装于所述竖井管廊的内部,且所述输送链装置与所述驱动装置连接,所述平台与所述输送链装置连接,所述驱动装置能驱动所述输送链装置带动所述平台沿所述竖井管廊的轴向上下往复运动,所述平台上设有能检测巡检机器人进入或离开所述平台的检测元件。
【技术特征摘要】
1.一种地下综合管廊巡检机器人升降平台,其特征在于,所述地下综合管廊巡检机器人升降平台安装于竖井管廊中,所述地下综合管廊巡检机器人升降平台包括驱动装置、输送链装置及平台,所述输送链装置与所述驱动装置均能拆装地安装于所述竖井管廊的内部,且所述输送链装置与所述驱动装置连接,所述平台与所述输送链装置连接,所述驱动装置能驱动所述输送链装置带动所述平台沿所述竖井管廊的轴向上下往复运动,所述平台上设有能检测巡检机器人进入或离开所述平台的检测元件。2.根据权利要求1所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其特征在于,所述输送链装置包括主动轴、从动轴及至少一组链组件,所述主动轴与所述驱动装置连接,所述从动轴安装于所述主动轴的下方,且所述从动轴与所述主动轴平行设置,所述链组件分别与所述主动轴、所述从动轴连接,所述平台与所述链组件连接,所述驱动装置能驱动所述主动轴转动并通过所述链组件带动所述平台沿所述竖井管廊的轴向上下往复运动。3.根据权利要求2所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其特征在于,所述链组件包括主动链轮、从动链轮和链条,所述主动链轮套设安装于所述主动轴上,且所述主动链轮与所述主动轴保持周向静止,所述从动链轮能转动地套设安装于所述从动轴上,所述链条绕设所述主动链轮与所述从动链轮,所述驱动装置能驱动所述主动轴带动所述主动链轮转动,所述主动链轮带动所述链条环绕所述主动链轮及所述从动链轮往复运动。4.根据权利要求3所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其特征在于,所述链组件设有两组,两所述主动链轮均套设安装于所述主动轴上,所述主动轴带动两所述主动链轮同步转动,两所述从动链轮均能转动地套设安装于所述从动轴上,两所述链条分别绕设对应的所述主动链轮与所述从动链轮,且两所述链条相互平行,所述平台分别与两所述链条连接,所述驱动装置通过所述主动轴及两所述主动链轮驱动两所述链条同步运动并带动所述平台上升及下降。5.根据权利要求3或4所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其特征在于,所述链组件还包括链条护板,所述链条护板由安装所述平台的一侧扣设在所述链条上,所述链条护板上开设有纵向延伸的条形孔,所述平台贯穿所述条形孔与所述链条连接,且所述链条带动所述平台沿所述条形孔上下往复运动。6.根据权利要求2~4任一项所述的地下综合管廊巡检机器人升降平台,其特征在于,所述链组件还包括弹性张紧组件,所述弹性张紧组件包括基柱、两横梁、摆杆、第一连接轴及第二连接轴,所述基柱纵向设置于所述竖井管廊的底面上,所述摆杆的下端通过转接座转动连接于所述竖井管廊的底面上,所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员:季明明,崔海龙,尹力文,张金文,赵峰,姜素云,申惠芳,靳薇,
申请(专利权)人:中冶京诚工程技术有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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