本实用新型专利技术属于核电站在役检查技术领域，具体涉及一种重水堆核电站热传输支管支吊架自动视频检查装置，目的是根据Feeder管支吊架的排布特点及工作环境，提出一种针对重水堆Feeder管支吊架全面检查的自动视频检查检查装置，以克服现有的检查方案及设备的缺陷。其特征在于：它包括监控摄像头、电动剪式伸缩机构、摄像头驱动机构、全景摄像头机构、照明结构、接线盒和运载器；运载器的上端安装有上面板，在上面板的左端设置有支架。本实用新型专利技术实现对Feeder管支吊架的全面自动视频检查，有效减少工作人员的数量，降低人员的辐照剂量；通过稳定的三轴运动，可提供图像清晰、画面稳定的视频检验数据；通过简洁的运动方案设计，保证设备结构简单，易于操作和维护。
【技术实现步骤摘要】
一种重水堆核电站热传输支管支吊架自动视频检查装置
本技术属于核电站在役检查
，具体涉及一种重水堆核电站热传输支管支吊架自动视频检查装置。
技术介绍
CANDU型重水堆核电站的主热传输支管是一回路的压力边界，支吊架是Feeder管的支撑件，起着固定Feeder管的作用。《秦山第三核电厂在役检查大纲》要求对Feeder管支吊架进行全面目视检查，确保支吊架的结构完整性。随着核电站运行时间的增长，支吊架由于Feeder管的震动等原因会发生位移、螺栓螺母脱落、耐磨套磨损等情况。Feeder管在水平方向有很多排，在竖直方向有很多层，每根Feeder管有一个支吊架，支吊架上有螺栓及螺母，支吊架结构紧凑，支吊架相互交错排列，数量众多，空间狭小。支吊架上部利用吊架杆固定，吊杆间距较小，下部由于吊起支管，空间更为狭小；支吊架为分层结构，最下层处距离人行过道较深。Feeder管支吊架在役检查主要采用视频检查技术，通过目视检查，可观察到Feeder管支吊架的位移、螺栓螺母脱落及耐磨套磨损等情况。目前，大部分的CANDU重水堆电站采用人工方式对Feeder管支吊架进行目视检查，手动检查的稳定性差，影响检查数据的可靠性，支吊架数量众多且位于高放区域，手动检查要求大量的工作人员，且人员受辐照的风险高。加拿大OPG核电站开发过一套全自动的视频检查蛇形机器人，该机器人采用多轴联动的检查方案，采用复杂的机械传动结构，利用机械臂直接伸入支吊架底部，通过摄像头的旋转俯仰实现对支吊架的检查。由于支吊架互相遮挡，该设备无法实现对支吊架的全面检查，同时该设备易损坏而维修困难，现场使用了一次就被搁置不再使用。
技术实现思路
本技术的目的是根据Feeder管支吊架的排布特点及工作环境，提出一种针对重水堆Feeder管支吊架全面检查的自动视频检查检查装置，以克服现有的检查方案及设备的缺陷。本技术是这样实现的：一种重水堆核电站热传输支管支吊架自动视频检查装置，包括监控摄像头、电动剪式伸缩机构、摄像头驱动机构、全景摄像头机构、照明结构、接线盒和运载器；运载器的上端安装有上面板，在上面板的左端设置有支架；运载器用于承载并带动装置运动；监控摄像头安装在支架上，用于监控装置的运动；电动剪式伸缩机构的左端固定在支架的右端，用于驱动摄像头驱动机构和全景摄像头机构的水平运动；摄像头驱动机构的左端固定在电动剪式伸缩机构的右端，用于驱动全景摄像头机构的垂直运动；全景摄像头机构的上端固定在摄像头驱动机构的伸出端上，用于实现对重水堆核电站热传输支管支吊架的检查；接线盒固定在运载器上面板的右前端，用于提供接口；照明结构安装在接线盒上，用于在装置运动时提供照明。如上所述的摄像头驱动机构的左端面沿竖直方向设置有导轨；电动剪式伸缩机构右端的上部通过上连接块与摄像头驱动机构固定连接；电动剪式伸缩机构右端的下部通过下连接块与滑块固定连接；滑块安装在导轨上，与导轨滑动连接；电动剪式伸缩机构伸缩运动时，上连接块与电动剪式伸缩机构固定，下连接块随电动剪式伸缩机构的运动进行自适应运动，电动剪式伸缩机构与摄像头驱动机构的连接处始终在同一平面内。如上所述的上连接块和下连接块均采用两节式结构，在两节之间通过螺栓活动连接，从而实现两节之间夹角的变化。如上所述的摄像头驱动机构采用卷扬机实现；摄像头驱动机构的输出端通过扁平电缆连接全景摄像头机构，保证了升降运动时全景摄像头机构不会发生旋转，实现了摄像头有效定位，保证视频数据的可靠性。如上所述的全景摄像头机构整体分为外壳和内芯两部分，内芯与外壳固定连接；在内芯的多个面上交错设置有多个定焦摄像头，在外壳与定焦摄像头对应位置开设有通孔，使得定焦摄像头可以从内芯伸出到外壳外部；通过多个定焦摄像头的交错设置可以实现360°全景检查。如上所述的接线盒整体为盒状，在前端面依次设置有电源线接口、信号线接口和控制线接口；电源线、信号线、控制线的一端分别连接在接线盒上，另一端与远端的控制台连接；电源线、信号线、控制线的长度大于等于50米，从而使得控制台所在位置的辐射剂量远低于检查现场。如上所述的运载器采用四轮小车实现，使用电机驱动。如上所述的电动剪式伸缩机构、摄像头驱动机构、全景摄像头机构、接线盒、运载器、上连接块、滑块、导轨和下连接块均采用铝合金材料制成。本技术的有益效果是：本技术的摄像头机构从支吊架上部进入，通过支吊架间隙和Feeder管间隙，克服狭窄丛林的结构特点，实施了视频检验；实现对Feeder管支吊架的全面自动视频检查，有效减少工作人员的数量，降低人员的辐照剂量；通过稳定的三轴运动，可提供图像清晰、画面稳定的视频检验数据；通过简洁的运动方案设计，保证设备结构简单，易于操作和维护；有效的提高了支吊架的检查效率；设备外形尺寸小，易于搬运和安装，现场实施便捷高效。附图说明图1是本技术的重水堆核电站热传输支管支吊架自动视频检查装置的结构示意图；图2是本技术的重水堆核电站热传输支管支吊架自动视频检查装置的伸缩机构与摄像头驱动机构的连接图。其中：1.监控摄像头，2.电动剪式伸缩机构，3.摄像头驱动机构，4.全景摄像头机构，5.照明结构，6.接线盒，7.运载器，8.上连接块，9.滑块，10.导轨，11.下连接块。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术进行进一步描述。如图1所示，一种重水堆核电站热传输支管支吊架自动视频检查装置，包括监控摄像头1、电动剪式伸缩机构2、摄像头驱动机构3、全景摄像头机构4、照明结构5、接线盒6和运载器7。运载器7的上端安装有上面板，在上面板的左端设置有支架；运载器7用于承载并带动装置运动。监控摄像头1安装在支架上，用于监控装置的运动。电动剪式伸缩机构2的左端固定在支架的右端，用于驱动摄像头驱动机构3和全景摄像头机构4的水平运动。摄像头驱动机构3的左端固定在电动剪式伸缩机构2的右端，用于驱动全景摄像头机构4的垂直运动。全景摄像头机构4的上端固定在摄像头驱动机构3的伸出端上，用于实现对重水堆核电站热传输支管支吊架的检查。接线盒6固定在运载器7上面板的右前端，用于提供接口。照明结构5安装在接线盒6上，用于在装置运动时提供照明。如图2所示，摄像头驱动机构3的左端面沿竖直方向设置有导轨10。电动剪式伸缩机构2右端的上部通过上连接块8与摄像头驱动机构3固定连接。电动剪式伸缩机构2右端的下部通过下连接块11与滑块9固定连接。滑块9安装在导轨10上，与导轨10滑动连接。电动剪式伸缩机构2伸缩运动时，上连接块8与电动剪式伸缩机构2固定，下连接块11随电动剪式伸缩机构2的运动进行自适应运动，电动剪式伸缩机构2与摄像头驱动机构3的连接处始终在同一平面内，保证了摄像头驱动机构3不会发生歪斜、偏转，进而保证了全景摄像头机构4的定位。上连接块8和下连接块11均采用两节式结构，在两节之间通过螺栓活动连接，从而实现两节之间夹角的变化。摄像头驱动机构3采用卷扬机实现。摄像头驱动机构3的输出端通过扁平电缆连接全景摄像头机构4，保证了升降运动时全景摄像头机构4不会发生旋转，实现了摄像头有效定位，保证视频数据的可靠性。全景摄像头机构4整体分为外壳和内芯两部分，内芯与外壳固定连接。在内芯的多个面上交错设置有多个定焦摄像头，在外壳与定焦摄像头对本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种重水堆核电站热传输支管支吊架自动视频检查装置，其特征在于：它包括监控摄像头(1)、电动剪式伸缩机构(2)、摄像头驱动机构(3)、全景摄像头机构(4)、照明结构(5)、接线盒(6)和运载器(7)；运载器(7)的上端安装有上面板，在上面板的左端设置有支架；运载器(7)用于承载并带动装置运动；监控摄像头(1)安装在支架上，用于监控装置的运动；电动剪式伸缩机构(2)的左端固定在支架的右端，用于驱动摄像头驱动机构(3)和全景摄像头机构(4)的水平运动；摄像头驱动机构(3)的左端固定在电动剪式伸缩机构(2)的右端，用于驱动全景摄像头机构(4)的垂直运动；全景摄像头机构(4)的上端固定在摄像头驱动机构(3)的伸出端上，用于实现对重水堆核电站热传输支管支吊架的检查；接线盒(6)固定在运载器(7)上面板的右前端，用于提供接口；照明结构(5)安装在接线盒(6)上，用于在装置运动时提供照明。
【技术特征摘要】
1.一种重水堆核电站热传输支管支吊架自动视频检查装置，其特征在于：它包括监控摄像头(1)、电动剪式伸缩机构(2)、摄像头驱动机构(3)、全景摄像头机构(4)、照明结构(5)、接线盒(6)和运载器(7)；运载器(7)的上端安装有上面板，在上面板的左端设置有支架；运载器(7)用于承载并带动装置运动；监控摄像头(1)安装在支架上，用于监控装置的运动；电动剪式伸缩机构(2)的左端固定在支架的右端，用于驱动摄像头驱动机构(3)和全景摄像头机构(4)的水平运动；摄像头驱动机构(3)的左端固定在电动剪式伸缩机构(2)的右端，用于驱动全景摄像头机构(4)的垂直运动；全景摄像头机构(4)的上端固定在摄像头驱动机构(3)的伸出端上，用于实现对重水堆核电站热传输支管支吊架的检查；接线盒(6)固定在运载器(7)上面板的右前端，用于提供接口；照明结构(5)安装在接线盒(6)上，用于在装置运动时提供照明。2.根据权利要求1所述的重水堆核电站热传输支管支吊架自动视频检查装置，其特征在于：所述的摄像头驱动机构(3)的左端面沿竖直方向设置有导轨(10)；电动剪式伸缩机构(2)右端的上部通过上连接块(8)与摄像头驱动机构(3)固定连接；电动剪式伸缩机构(2)右端的下部通过下连接块(11)与滑块(9)固定连接；滑块(9)安装在导轨(10)上，与导轨(10)滑动连接；电动剪式伸缩机构(2)伸缩运动时，上连接块(8)与电动剪式伸缩机构(2)固定，下连接块(11)随电动剪式伸缩机构(2)的运动进行自适应运动，电动剪式伸缩机构(2)与摄像头驱动机构(3)的连接处始终在同一平面内。3.根据权利要求2所述的重水堆核电站热传输支管支吊架自动视频检查装置，其特征在于：所述的上连...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵伟，商俊敏，李瑞霞，袁建中，李树鹏，汪植，陈海林，冯杰，
申请(专利权)人：中核核电运行管理有限公司，秦山第三核电有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33
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