一种灌装用工业机器人制造技术

本发明专利技术涉及工业机械技术领域，尤其为一种灌装用工业机器人，包括固定座，固定座的表面设有转动座，转动座的表面设有第一关节，第一关节一端设有主臂并与主臂的一端转动连接，主臂的另一端设有小臂并与小臂转动连接，小臂的一端设有连接头，连接头的两侧均设有第二关节，且连接头与第二关节转动连接，第二关节的底端设有底盘，固定座的一端设有消毒机构，储液箱的一侧安装有摆动机构，本发明专利技术通过加热罐中的高压高温水蒸气随着出气软管从出气口中喷出，对灌装的瓶体以及周围的空气进行消毒杀菌，使灌装的全过程保持安全无毒。在出气口的喷气消毒过程中，使出气口的喷气端上下摆动，使消毒的面积和角度增大，提高消毒灭菌的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种灌装用工业机器人
本专利技术涉及工业机械
，具体为一种灌装用工业机器人。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置、产品检测和测试等；所有的工作的完成都具有高效性、持久性、速度和准确性，现有技术中的工业机器人在用于灌装的时候都是通过电磁阀开进行灌装，不仅灌装速度慢，效率低下，并且在灌装的过程中由于瓶体和空气中的工业气体以及细菌很容易对灌装液进行污染，导致产品不合格，鉴于此，我们提出一种灌装用工业机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种灌装用工业机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种灌装用工业机器人，包括固定座，所述固定座的表面设有转动座，所述转动座的表面设有第一关节，所述第一关节一端设有主臂并与主臂的一端转动连接，所述主臂的另一端设有小臂并与小臂转动连接，所述小臂的一端设有连接头，所述连接头的两侧均设有第二关节，且所述连接头与第二关节转动连接，所述第二关节的底端设有底盘，且所述底盘的下方设有灌装机构，所述固定座上还设有储液箱，所述固定座的一端设有消毒机构，所述储液箱的一侧安装有摆动机构。优选的，所述转动座的表面设有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴穿过所述转动座上的电机轴孔并在所述转动座与所述固定座之间同轴设有小齿轮，所述小齿轮的一侧设有大齿轮并与所述大齿轮啮合，所述大齿轮的顶端与转动座固定连接，所述大齿轮的底端与固定座转动连接。优选的，所述第一关节的侧面设有用于带动主臂转动的第二伺服电机，所述主臂的一端侧壁上设有用于带动小臂转动的第三伺服电机，所述连接头的一端侧壁上设有用于带动所述第二关节转动的第四伺服电机。优选的，所述灌装机构包括固定在所述底盘侧壁上的灌装筒和所述灌装筒下方的灌装头，所述灌装头与所述底盘同轴固定连接，所述灌装头的顶端设有灌料气缸，所述灌料气缸的活塞杆穿过灌装筒的顶部并通过活塞与灌装筒的内壁滑动连接。优选的，所述灌装筒的底端通过管道连接有三通，所述三通的顶端连接有第一单向止回阀，所述三通的底端连接有第二单向止回阀，所述第一单向止回阀的顶端通过管道与所述灌装头相连通，所述第二单向止回阀的底端通过软管与所述储液箱相连通。优选的，所述消毒机构包括固定在所述固定座表面上的加热罐、所述加热罐底端的泄压阀和所述固定座一端的出气口，所述泄压阀通过出气软管与所述出气口相连通，所述加热罐的内侧顶端设有通电插座，所述通电插座的底端设有石英加热管。优选的，所述泄压阀包括阀体和弹簧座，所述阀体的一端设有进气口，所述阀体的侧端设有出气口，所述进气口的内部设有阀座，所述阀座通过阀瓣密封，所述阀座的一端设有导向套，所述导向套的顶端设有反冲盘，所述反冲盘的顶端设有阀杆。优选的，所述弹簧座的内部设有弹簧，所述弹簧的中心处设有阀杆，且所述阀杆延伸到所述反冲盘上并与所述反冲盘套接，所述阀瓣和所述导向套滑动连接。优选的，所述摆动机构包括所述出气口侧壁上的摇杆，所述摇杆的一端固定在所述出气口上并设有连杆，且所述摇杆的一端与所述连杆的一端转动连接，所述连杆的一端设有曲柄并与所述曲柄的一端转动连接，所述曲柄的一端设有驱动马达并与所述驱动马达的输出轴同轴固定连接，且所述驱动马达通过连接座固定在所述储液箱上，所述摇杆的另一端通过转轴与所述出气口转动连接。与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：1、本专利技术通过第一伺服电机带动齿轮转动，从而带动与其啮合的大齿轮转动，使转动座能够沿着固定座进行360°全方位的转动，并通过第二伺服电机和第三伺服电机分别带动主臂和小臂的转动，通过第四伺服电机带动第二关节模拟人手腕的转动，使整个机器人能够四自由度活动，模拟人手臂的关节结构，在工业搬运过程中起到了优异的效果和精准度。2、本专利技术通过灌料气缸的活塞杆带动灌装筒内的活塞下行，使灌装筒内形成负压区域，第一单向止回阀连接管道从灌装液的储存装置中抽取灌装液在三通中，灌料气缸的活塞杆带动灌装筒内的活塞上行时，灌装筒内的气压减小，第一单向止回阀受到相反的液流关闭，同时第二单向止回阀受到压力打开使面膜液从第二单向止回阀中落入下方的瓶体中进行灌装，利用气缸带动气压，巧妙的利用两个单向止回阀来实现灌装液的有效灌装，在保证气缸活塞杆伸出距离下，充分的保证了每次灌装的剂量，使灌装精准有序，并且有效的解决了灌装时的漏液和回流等问题。3、本专利技术通过加热罐中的高压高温水蒸气随着出气软管从出气口中喷出，对瓶体进行全面消毒，当来自进气口处的气压小于弹簧的弹力时，阀瓣又会在弹簧的作用下迅速回到关闭位置，利用泄压阀使加热罐内的高压水蒸气不断的喷出，对灌装的瓶体以及周围的空气进行消毒杀菌，使灌装的全过程保持安全无毒。4、本专利技术在出气口的喷气消毒过程中，驱动马达带动曲柄做圆周运动，在曲柄摇杆的原理下，曲柄的一端通过连杆带动摇杆以及出气口沿转轴为圆心做摆动运动，使出气口的喷气端上下摆动，使消毒的面积和角度增大，提高消毒灭菌的效率。附图说明图1为本专利技术中的一种视角的整体结构示意图；图2为本专利技术中的另一种视角的整体结构示意图；图3为本专利技术中固定座与转动座的连接结构示意图；图4为本专利技术中灌装机构的结构示意图；图5为本专利技术中消毒机构的结构示意图；图6为本专利技术中泄压阀的剖面结构示意图；图7为本专利技术中消毒机构的结构示意图。图中：1、固定座；10、转动座；100、电机轴孔；11、第一伺服电机；12、小齿轮；13、大齿轮；14、安装孔；2、第一关节；20、第二伺服电机；3、主臂；30、第三伺服电机；4、小臂；40、第四伺服电机；41、连接头；5、第二关节；50、底盘；6、灌装机构；60、灌装筒；61、三通；62、第一单向止回阀；63、第二单向止回阀；64、软管；65、灌料气缸；66、灌装头；67、连接杆；7、消毒机构；70、出气口；71、加热罐；710、通电插座；711、石英加热管；72、泄压阀；720、弹簧座；721、进气口；722、阀体；723、阀瓣；724、反冲盘；725、导向套；726、阀杆；727、出气口；728、弹簧；729、阀座；73、出气软管；8、储液箱；9、摆动机构；90、摇杆；91、连杆；92、曲柄；93、驱动马达；94、连接座；95、转轴。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-7，本专利技术提供一种技术方案：一种灌装用工业机器人，包括固定座1，固定座1的表面设有转动座10，转动座10的表面设有第一伺服电机11，第一伺服电机11的输出轴穿过转动座10上的电机轴孔100并在转动座10与固定座1之间同轴设有小齿轮12，小齿轮12的一侧设有大齿轮13并与大齿轮13啮合，大齿轮13的顶端与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种灌装用工业机器人，包括固定座(1)，其特征在于：所述固定座(1)的表面设有转动座(10)，所述转动座(10)的表面设有第一关节(2)，所述第一关节(2)一端设有主臂(3)并与主臂(3)的一端转动连接，所述主臂(3)的另一端设有小臂(4)并与小臂(4)转动连接，所述小臂(4)的一端设有连接头(41)，所述连接头(41)的两侧均设有第二关节(5)，且所述连接头(41)与第二关节(5)转动连接，所述第二关节(5)的底端设有底盘(50)，且所述底盘(50)的下方设有灌装机构(6)，所述固定座(1)上还设有储液箱(8)，所述固定座(1)的一端设有消毒机构(7)，所述储液箱(8)的一侧安装有摆动机构(9)。

【技术特征摘要】
1.一种灌装用工业机器人，包括固定座(1)，其特征在于：所述固定座(1)的表面设有转动座(10)，所述转动座(10)的表面设有第一关节(2)，所述第一关节(2)一端设有主臂(3)并与主臂(3)的一端转动连接，所述主臂(3)的另一端设有小臂(4)并与小臂(4)转动连接，所述小臂(4)的一端设有连接头(41)，所述连接头(41)的两侧均设有第二关节(5)，且所述连接头(41)与第二关节(5)转动连接，所述第二关节(5)的底端设有底盘(50)，且所述底盘(50)的下方设有灌装机构(6)，所述固定座(1)上还设有储液箱(8)，所述固定座(1)的一端设有消毒机构(7)，所述储液箱(8)的一侧安装有摆动机构(9)。2.根据权利要求1所述的灌装用工业机器人，其特征在于：所述转动座(10)的表面设有第一伺服电机(11)，所述第一伺服电机(11)的输出轴穿过所述转动座(10)上的电机轴孔(100)并在所述转动座(10)与所述固定座(1)之间同轴设有小齿轮(12)，所述小齿轮(12)的一侧设有大齿轮(13)并与所述大齿轮(13)啮合，所述大齿轮(13)的顶端与转动座(10)固定连接，所述大齿轮(13)的底端与固定座(1)转动连接。3.根据权利要求1所述的灌装用工业机器人，其特征在于：所述第一关节(2)的侧面设有用于带动主臂(3)转动的第二伺服电机(20)，所述主臂(3)的一端侧壁上设有用于带动小臂(4)转动的第三伺服电机(30)，所述连接头(41)的一端侧壁上设有用于带动所述第二关节(5)转动的第四伺服电机(40)。4.根据权利要求1所述的灌装用工业机器人，其特征在于：所述灌装机构(6)包括固定在所述底盘(50)侧壁上的灌装筒(60)和所述灌装筒(60)下方的灌装头(66)，所述灌装头(66)与所述底盘(50)同轴固定连接，所述灌装头(66)的顶端设有灌料气缸(65)，所述灌料气缸(65)的活塞杆穿过灌装筒(60)的顶部并通过活塞与灌装筒(60)的内壁滑动连接。5.根据权利要求4所述的灌装用工业机器人，其特征在于：所述灌装筒(60)的底端通过管道连接有三通(61)，所述三通(61)的顶端连接有第一单向止回阀...

【专利技术属性】
技术研发人员：周利锋，
申请(专利权)人：无锡艾度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32