一种AGV的转弯磁条轨道、转弯方法及系统技术方案

技术编号:17764314 阅读:56 留言:0更新日期:2018-04-21 19:08
本发明专利技术提供一种AGV的转弯磁条轨道,其特征在于,包含:第一磁条和第二磁条;所述第一磁条与所述第二磁条在转弯处交叉搭设;所述第一磁条端部为单侧斜面锐角;所述第二磁条端部为单侧斜面锐角。本发明专利技术还基于此转弯磁条轨道提供一种转弯方法及系统。通过将两个磁条轨道在转弯处进行交叉搭设,减少了磁条轨道所占用的空间;通过在两个磁条的内侧边的端部设置锐角来引导AGV转弯,解决了因AGV转弯过程中不稳定易冲出轨道的问题;在转弯方法上增加了磁导信号强弱的判断保证了AGV运行的稳定性。

A turning magnetic stripe track, turning method and system for AGV

The present invention provides a AGV turning magnetic strip track, which is characterized by a first magnetic strip and second magnetic strips, the first magnetic strip intersecting the second magnetic strip at a turning point; the end of the first magnetic strip is a unilateral oblique sharp angle, and the end of the second magnetic strip is a single side oblique sharp angle. The invention also provides a turning method and system based on the turning magnetic stripe track. By intersecting the two magnetic stripe tracks at the turning point, the space occupied by the track of the magnetic strip is reduced and the sharp angle is used to guide the AGV turn by setting up the sharp angle at the end of the inner side of the two magnetic strips. The problem is solved that the orbit is easily rushed out due to the instability in the process of AGV turning, and the judgment of the strength of the magnetic guide signal is added to the turning method. The stability of the AGV operation is guaranteed.

【技术实现步骤摘要】
一种AGV的转弯磁条轨道、转弯方法及系统
本专利技术涉及一种AGV的轨道,特别涉及一种AGV的转弯磁条轨道、转弯方法及系统。
技术介绍
AGV(无人搬运小车),指一种装有自动引导装置,能够沿着预先设定好的轨道进行行驶的,具有安全保护以及各种移栽功能的运输车。它能够自动装卸货物,无需人工操作且可编程自动化程度高、安全、灵活等特点,是目前国内物流配送和物料搬运的最佳解决工具之一。AGV轨道采用设铺设好的磁条作为轨道,在转弯处一般采用圆弧作为转弯轨道,而采用圆弧转弯轨道存在有以下问题:采用大半径的圆弧转弯轨道占用的空间较大,采用小半径的圆弧转弯轨道容易导致AGV运行不稳定且容易冲出轨道。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种AGV的转弯磁条轨道以解决现有的磁条轨道占用空间较大和AGV运行不稳定易冲出轨道的问题。为了实现以上技术目、技术方案和技术效果,本专利技术提供一种AGV的转弯磁条轨道,其特征在于,包含:第一磁条和第二磁条;所述第一磁条与所述第二磁条在转弯处交叉搭设;所述第一磁条端部为单侧斜面锐角;所述第二磁条端部为单侧斜面锐角。进一步地,本专利技术所述的一种AGV的转弯磁条轨道,其特征在于,当AGV沿第一磁条向第二磁条左转弯时,所述第一磁条端部左侧边呈斜面锐角,第二磁条端部下侧边呈斜面锐角。进一步地,本专利技术所述的一种AGV的转弯磁条轨道,其特征在于,当AGV沿第一磁条向第二磁条右转弯时,所述第一磁条端部右侧边呈斜面锐角,第二磁条端部下侧边呈斜面锐角。进一步地,本专利技术所述的一种AGV的转弯磁条轨道,其特征在于,所述第一磁条和所述第二磁条固定在地面上。进一步地,本专利技术所述的一种AGV的转弯磁条轨道,其特征在于,所述第一磁条和所述第二磁条的底部均设置有双面胶。本专利技术还提供一种AGV的转弯方法,其特征在于,包括以下步骤:磁导传感器获取转弯磁条轨道上的磁导信号,依据磁导信号引导AGV前行,所述转弯磁条轨道是两个带有单侧斜面锐角的磁条交叉搭设而成;磁导传感器辨识所述转弯磁条轨道上磁导信号的强弱和消失的方向,并将磁导信号强弱和消失方向传递给AGV;AGV的驱动装置根据接收磁导信号的强弱和消失的方向控制AGV前进,从而实现AGV转弯动作。进一步地,本专利技术所述的一种AGV的转弯方法,其特征在于,所述磁导传感器安装于所述AGV头部。进一步地,本专利技术所述的一种AGV的转弯方法,其特征在于,所述驱动装置根据接收到的磁导信号强弱采用差动控制AGV实现转弯动作。本专利技术还提供一种AGV转弯系统,其特征在于,包括:轨道单元,用于引导AGV前进方向,并产生磁导信号;磁导传感器单元,用于辨识接收磁导信号,并将磁导信号传递给AGV;处理模块,用于识别磁导信号的强弱,并根据信号强弱驱动AGV;驱动单元,用于驱动AGV前进,并控制AGV的前进方向。进一步地,本专利技术所述的一种AGV转弯系统,其特征在于,所述轨道单元为带有磁导信号的磁条。所述处理模块为CPU,所述驱动单元为电机。本专利技术所述的一种AGV的转弯磁条轨道通过将两个磁条轨道在转弯处进行交叉搭设,减少了磁条轨道所占用的空间;通过在两个磁条的内侧边的端部设置锐角来引导AGV转弯,解决了因AGV转弯过程中不稳定易冲出轨道的问题;本专利技术所述的一种AGV的转弯方法通过判断磁条轨道上的磁导信号的强弱使AGV差动运行,这样就能够保证AGV在磁条轨道上稳定的行驶;通过本专利技术所述的一种AGV转弯系统能够很好的保证磁导信号的传递,避免AGV行驶路线的紊乱,保证了AGV在运行过程中的稳定,提高了运输效率。附图说明图1为本专利技术所述的一种AGV转弯磁条轨道结构示意图;图2为本专利技术所述的AGV在经过90度弯道磁条轨道运行前的状态示意图;图3为本专利技术所述的AGV在经过90度弯道磁条轨道运行时的状态示意图;图4为本专利技术所述的AGV通过90度弯道磁条轨道后的运行状态示意图;图5为本专利技术所述一种AGV转弯方法流程图;图6为本专利技术所述一种AGV转弯系统的结构图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本专利技术实施例中的附图,对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述,显然,所描述的实施例是本专利技术一部分实施例,而不是全部实施例。基于本专利技术的实施例,本领域普遍技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例都属于本专利技术保护的范围。为了解决现有的磁条轨道占用空间较大和AGV运行不稳定易冲出轨道的问题。本专利技术提供了一种AGV的转弯磁条轨道,包含:第一磁条和第二磁条,第一磁条和第二磁条在转弯处交叉搭设,第一磁条端部和第二磁条端部均设置有单侧斜面锐角;当AGV沿第一磁条向第二磁条左转弯时,所示第一磁条端部左侧边为斜面锐角,第二磁条端部下侧边呈斜面锐角;当AGV沿第一磁条向第二磁条右转弯时所述第一磁条端部右侧边为斜面锐角,第二磁条端部下侧边呈斜面锐角。如图1所示为本专利技术的一种实施例:一种AGV的转弯磁条轨道100,包含:第一磁条101和第二磁条102。本实施例中,只列举了当AGV沿第一磁条101向第二磁条102左转弯时的磁条轨道结构实施方式,即:第一磁条101端部左侧边为斜面锐角;更进一步地,同时在第二磁条102端部下侧边为斜面锐角,这样满足了AGV沿第二磁条102向第一磁条101回程转弯的需求;第一磁条101和第二磁条102在弯角处交叉搭设,在本实施例中,采用第一磁条101和第二磁条102呈90度的弯角交叉搭设。第一磁条101和第二磁条102固定在地面上,更进一步地,第一磁条101和第二磁条102的底部均设置有双面胶,第一磁条101和第二磁条102通过双面胶固定在地面上。如图2所示为本实施例中AGV在经过90度弯道磁条轨道运行前的状态示意图。AGV201的底部设置有磁导传感器202;AGV201通过磁导传感器202在磁条轨道上不间断的感应磁条轨道的磁导信号进行导航前进。如图3所述为AGV在经过90度弯道磁条轨道运行时的状态示意图。AGV201运行至转弯处时,第一磁条101端部左侧边为斜面锐角,故第一磁条101在AGV201前进方向上逐渐变细,磁导信号也逐渐变弱,当AGV201通过弯角时,磁导传感器202引导AGV201一直沿第一磁条101向前,这时由于第一磁条101端部左侧边为斜面锐角,第一磁条101右侧磁导信号逐渐变弱,磁导传感器202将磁条轨道的磁导信号传递给AGV201,AGV201根据磁导信号的减弱方向控制驱动轮的差动,使AGV201向第一磁条101磁导信号较强的一侧偏移,从而实现AGV201的转弯,直到磁导传感器202感受到第二磁条102的磁导信号,引导AGV201继续沿着第二磁条102向前运行;如图4所示为AGV201通过90度弯道磁条轨道后的运行情况。至此完成一次转弯,通过90度弯角的设置,避免了因大圆弧的转弯半径占据的空间面积,也避免了小圆弧的转弯半径带来的AGV201运行不稳定和AGV201容易冲出磁条轨道的问题。如图5为本专利技术所涉及的一种AGV转弯方法300,其包含的步骤有:S301:磁导传感器获取磁条轨道上的磁导信号,依据磁导信号引导AGV前行,所述转弯磁条轨道是两个带有单侧斜面锐角的磁条交叉搭设而成;具体地,磁条轨道铺设在地板上,磁条轨道如图1所示的轨道构成,磁导传感器设置在AGV主机上,并本文档来自技高网...
一种AGV的转弯磁条轨道、转弯方法及系统

【技术保护点】
一种AGV的转弯磁条轨道,其特征在于,包含,第一磁条和第二磁条;所述第一磁条与所述第二磁条在转弯处交叉搭设;所述第一磁条端部为单侧斜面锐角;所述第二磁条端部为单侧斜面锐角。

【技术特征摘要】
1.一种AGV的转弯磁条轨道,其特征在于,包含,第一磁条和第二磁条;所述第一磁条与所述第二磁条在转弯处交叉搭设;所述第一磁条端部为单侧斜面锐角;所述第二磁条端部为单侧斜面锐角。2.根据权利要求1所述的一种AGV的转弯磁条轨道,其特征在于,当AGV沿第一磁条向第二磁条左转弯时,所述第一磁条端部左侧边呈斜面锐角,第二磁条端部下侧边呈斜面锐角。3.根据权利要求1所述的一种AGV的转弯磁条轨道,其特征在于,当AGV沿第一磁条向第二磁条右转弯时,所述第一磁条端部右侧边呈斜面锐角,第二磁条端部下侧边呈斜面锐角。4.根据权利要求1所述的一种AGV的转弯磁条轨道,其特征在于,所述第一磁条和所述第二磁条固定在地面上。5.根据权利要求1所述的一种AGV的转弯磁条轨道,其特征在于,所述第一磁条和所述第二磁条的底部均设置有双面胶。6.一种AGV的转弯方法,其特征在于,包括以下步骤:磁导传感器获取转弯磁条轨道上的磁导信号,依据磁导信号引导AGV前行,所述转弯磁条轨道是...

【专利技术属性】
技术研发人员:韩勇李军吴兵
申请(专利权)人:合肥中导机器人科技有限公司
类型:发明
国别省市:安徽,34

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