运送系统技术方案

一种具备多个运送车的运送系统，多个运送车中的各个具有检测与为在前方行驶的其他运送车的先行运送车的距离(D)的距离检测部、能够朝为在后方行驶的其他运送车的后续运送车发送出发信号的信号发送部、以及能够接收从先行运送车发送的出发信号的信号接收部，在行驶开始时通过信号发送部发送出发信号，在通过信号接收部从先行运送车接收到出发信号的情况下出发，且在通过距离检测部检测到的与先行运送车的距离(D)变为设定距离(TH1)以下的情况下停止。

transport system

A transport system with multiple transport vehicles, each of which has a distance detection unit with a distance (D) for detection and a forward carriage of other transport vehicles driving ahead, a signal transmitting unit capable of sending a starting signal to a subsequent carrier for other transport vehicles running in the rear, and capable of receiving from the vehicle. The signal receiving unit of the starting signal sent by the carrier is sent by the signal transmitting unit at the beginning of the drive, starting with the departure signal received through the signal receiving unit from the first transport vehicle, and the distance (D) of the first transport vehicle detected by the distance detection unit is changed to the set distance (TH1). In the case of a stop.

【技术实现步骤摘要】
运送系统
本专利技术涉及具备多个运送车的运送系统。
技术介绍
例如，专利文献1(日本特许第5071695号公报)公开的运送系统以多个运送车沿着行驶路线行驶的方式构成。而且，该运送系统通过后续运送车所具备的光距离传感器来检测先行运送车和在该先行运送车的后方行驶的后续运送车的距离。
技术实现思路
用于解决问题的方案在具备多个运送车的运送系统中，为了避免运送车彼此的冲突，一般维持适当的车间距离。在如专利文献1公开的运送系统中，例如，在先行运送车和后续运送车彼此从停止中的状态开始出发的情况下，在先行运送车出发之后，在通过光距离传感器检测到逐渐拉开的车间距离变为适当的车间距离时，后续运送车出发。但是，在该构成中，由于在先行运送车的出发时和后续运送车的出发时产生时间差，故与先行运送车的出发相比，后续运送车的出发延迟，先行运送车和后续运送车的车间距离变得不必要地大。由此，产生运送路径上的每单位距离的运送车的数量变少，系统整体的运送效率降低的问题。该问题在多个运送车在行驶路径上连续行驶的情况下变得特别显著。因此，期望实现能够抑制运送车的出发的延迟，以提高运送效率的运送系统。运送系统具备多个运送车，所述多个运送车中的各个具有检测与为在前方行驶的其他运送车的先行运送车的距离的距离检测部、能够朝为在后方行驶的其他运送车的后续运送车发送出发信号的信号发送部、以及能够接收从所述先行运送车发送的所述出发信号的信号接收部，所述多个运送车中的各个在行驶开始时通过所述信号发送部发送所述出发信号，所述多个运送车中的各个在通过所述信号接收部从所述先行运送车接收到所述出发信号的情况下出发，且在通过所述距离检测部检测到的与所述先行运送车的距离变为设定距离以下的情况下停止。根据本构成，后续运送车通过接收在先行运送车的行驶开始时发送的出发信号而出发。由此，能够缩短先行运送车的出发和后续运送车的出发的时间差。因而，根据本构成，能够抑制车间距离变得不必要地大的情况，能够提高运送效率。另外，在后续运送车的行驶中，在通过距离检测部检测到与先行运送车的距离变为设定距离以下的情况下后续运送车停止，因而能够适当地避免先行运送车和后续运送车的冲突。本公开所涉及的技术的更多特征和优点通过参照附图而记述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明而变得更加明确。附图说明图1是运送系统的整体平面图。图2是运送车的侧视图。图3是示出控制构成的框图。图4是表示第一实施方式中的控制的程序的流程图。图5是示出运送车的移动的示意图。图6是表示第二实施方式中的控制的程序的流程图。具体实施方式1.第一实施方式1-1.运送系统的机械构成参照附图来说明运送系统的第一实施方式。如图1以及图2所示，运送系统1具备多个运送车2。例如，运送车2将物品W运送到运送对象场所98。在本实施方式中，物品W是供半导体基板收纳的容器。另外，运送对象场所98具备进行半导体基板的处理的处理装置98a、以及在与运送车2之间进行物品W的交接的授受部98b。在本例中，设有多个此种运送对象场所98。例如，运送车2有时在与多个运送对象场所98中的各个之间运送物品W。更具体而言，运送车2有时从多个运送对象场所98之中的一个接受物品W，并将该物品W运送至其他运送对象场所98。在本实施方式中，运送车2是沿着沿顶板面设置的轨道99行驶的顶板运送车。轨道99沿经由多个运送对象场所98的运送路径设置。运送车2能够沿着沿运送路径的轨道99行驶，从而将物品W运送到多个运送对象场所98中的各个。虽然省略详细的图示，但运送路径包含直线路径、弯路、分支路径、汇合路径等而构成。例如，运送路径还可以包含工序内路径和工序间路径而构成。在该情况下，以多个运送对象场所98通过工序内路径连结，并且多个工序内路径通过工序间路径连结的方式构成。运送车2能够移动至通过工序间路径连结的多个工序内路径中的各个，并且能够移动至通过工序内路径连结的多个运送对象场所98中的各个。此外，在本实施方式中，运送车2沿运送路径仅能够沿单方向移动，无法沿反方向移动。运送车2能够在多个运送对象场所98之间移动，并且能够在与和多个运送对象场所98中的各个对应的授受部98b之间移载物品W。在本实施方式中，多个授受部98b与运送车2相比配置在下方。另外，如图1所示，多个授受部98b以在俯视视图中与轨道99重复的方式配置。在本实施方式中，运送车2具有沿轨道99行驶的行驶部21。例如，行驶部21配置在轨道99的上方。在本例中，行驶部21具有由行驶马达21m驱动以绕水平轴旋转，并且沿运送方向在轨道99的上表面滚动的行驶轮21a(也参照图3)。例如，运送车2具备能够检测该运送车2的行驶速度的车速检测部21s(参照图3)。例如，车速检测部21s以能够基于既定时间内的行驶轮21a的旋转数、与轨道99的相对速度等检测运送车2的速度的方式构成。在本实施方式中，运送车2具有由行驶部21悬吊支撑的本体部22。例如，本体部22配置在轨道99的下方。本体部22连结于行驶部21，通过行驶部21的行驶与该行驶部21一体地沿轨道99移动。在本例中，本体部22具有容纳物品W的容纳部22a。在本实施方式中，本体部22形成为在水平面内与运送方向正交的方向(以下，称为横向方向)的两侧以及下方敞开的门状。更具体而言，容纳部22a形成为从横向方向看有棱角的倒U字状。在本实施方式中，运送车2在容纳部22a的下方在与授受部98b之间移载物品W。在本实施方式中，运送车2具有在与授受部98b之间移载物品W的移载装置23。例如，移载装置23配置在容纳部22a的内部。在本例中，移载装置23具有抓持物品W的抓持机构24、以及使物品W升降的升降机构25。此外，例如，移载装置23还可以用于在运送目的地将物品的姿势转换成适当姿势的回旋机构等。抓持机构24能够抓持物品W。例如，抓持机构24从上方抓持物品W。更具体而言，抓持机构24在俯视视图中与物品W重复的状态下从上方抓持该物品W。在本实施方式中，抓持机构24具有通过抓持马达24m驱动以在抓持姿势和解除姿势之间自由切换的一对抓持爪24a。而且，一对抓持爪24a通过沿相互接近的方向移动而变为抓持姿势，并且通过沿相互远离的方向移动而变为解除姿势。在本实施方式中，一对抓持爪24a通过抓持姿势来抓持物品W。而且，一对抓持爪24a通过从抓持物品W的状态变为解除姿势来解除物品W的抓持。例如，抓持机构24具备检测一对抓持爪24a的抓持姿势和解除姿势的抓持检测部24s(参照图3)。例如，抓持检测部24s以能够基于有无通过一对抓持爪24a遮断光轴等来检测一对抓持爪24a是抓持姿势还是解除姿势的方式构成。升降机构25能够使物品W升降。在本实施方式中，升降机构25具有升降台25a、缠绕有升降带25b的升降滑轮(省略图示)、以及驱动升降滑轮的升降马达25m(参照图3)。而且，升降机构25能够通过升降马达25m驱动升降滑轮来进行升降带25b的放出、卷取，以使连结于升降带25b的升降台25a升降。在本例中，升降台25a与抓持机构24连结。由此，升降机构25能够使由抓持机构24抓持的物品W升降。升降机构25至少能够在配置运送车2的高度和配置运送对象场所98的授受部98b的高度之间使物品W升降。例如，升降机构25具备检测升降台2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种运送系统，其具备以下：多个运送车；其具有以下特征：所述多个运送车中的各个具有检测与为在前方行驶的其他运送车的先行运送车的距离的距离检测部、能够朝为在后方行驶的其他运送车的后续运送车发送出发信号的信号发送部、以及能够接收从所述先行运送车发送的所述出发信号的信号接收部，所述多个运送车中的各个在行驶开始时通过所述信号发送部发送所述出发信号，所述多个运送车中的各个在通过所述信号接收部从所述先行运送车接收到所述出发信号的情况下出发，且在通过所述距离检测部检测到的与所述先行运送车的距离变为设定距离以下的情况下停止。

【技术特征摘要】
2016.10.12 JP 2016-2012081.一种运送系统，其具备以下：多个运送车；其具有以下特征：所述多个运送车中的各个具有检测与为在前方行驶的其他运送车的先行运送车的距离的距离检测部、能够朝为在后方行驶的其他运送车的后续运送车发送出发信号的信号发送部、以及能够接收从所述先行运送车发送的所述出发信号的信号接收部，所述多个运送车中的各个在行驶开始时通过所述信号发送部发送所述出发信号，所述多个运送车中的各个在通过所述信号接收部从所述先行运送车接收到所述出发信号的情况下出发，且在通过所述距离检测部检测到的与所述先行运送车的距离变为设定距离以下的情况下停止。2.根据权利要求1所述的运送系统，其中，所述多个运送车中的各个在行驶中以通过所述距离检测部检测的...

【专利技术属性】
技术研发人员：村上龙也，
申请(专利权)人：株式会社大福，
类型：发明
国别省市：日本,JP