移载装置制造方法及图纸

本发明专利技术所涉及的移载装置(20)具备对容器(90)进行载置支承的货叉(22)，通过使货叉(22)在回旋台(21)与物品保管架(97)的物品保管部(98)之间移动而对容器(90)进行移载，其中，货叉(22)至少进行加速至规定速度的加速移动、以及自所述规定速度起减速的减速移动，货叉(22)以减速移动的减速度大于加速移动的加速度的方式进行移动。

Load shifting device

The transfer device (20) of the present invention has a cargo fork (22) carrying a loading support to a container (90), which is moved to the container (90) by moving the fork (22) between the gyrotron (21) and the article storage (98) of the article storage (97), in which the fork (22) at least accelerates to the specified speed, and is self - described. The deceleration movement of the deceleration is specified, and the fork (22) moves on the way that the deceleration of the deceleration is greater than the acceleration of acceleration.

【技术实现步骤摘要】
移载装置
本专利技术涉及一种移载装置，其设置于例如自动仓库的堆装起重机(stackcrane)或者物品输送台车等，通过使对物品进行载置支承的货叉(fork)部在移载装置主体与物品移载位置之间移动而对物品进行移载。
技术介绍
上述移载装置设置于例如在自动仓库的物品保管架的多个物品保管部之间对物品进行移载的堆装起重机等，并进行使得向物品保管架输入的物品相对于多个物品保管部中的任意物品保管部入库的入库作业、或者使得在多个物品保管部中的任意物品保管部所收纳的物品出库的出库作业(例如参照专利文献1)。在这种移载装置中，具备对物品进行载置、支承的货叉部，使货叉部从移载装置主体向物品移载位置进行伸长移动、且使该货叉部从物品移载位置向移载装置主体进行收缩移动，由此进行物品的移载。移载装置通过使处于静止状态的货叉部进行加速移动而使得货叉部进行伸长移动或者收缩移动，并通过使货叉部进行减速移动而使得货叉部的伸长移动或者收缩移动结束。通过使步进马达等驱动部进行驱动而进行这种货叉部的伸长移动以及收缩移动。专利文献专利文献1：日本特开2007－99424号公报
技术实现思路
但是，在如上所述的移载装置中，有时因马达失调等所引起的驱动部的极限或者由货叉部载置支承的物品的重量增加等而无法将货叉部加速移动时的加速度提高至恒定程度以上。因此，存在以下问题：货叉部的伸长移动或者收缩移动的整个过程所需的时间延长，无法使货叉部于短时间内在移载装置主体与物品移载位置之间移动。因此，本专利技术的目的在于提供一种移载装置，即便在无法将货叉部加速移动时的加速度提高至恒定程度以上的情况下，也能够缩短货叉部的伸长移动或者收缩移动的整个过程所需的时间。本专利技术所要解决的课题如上，接下来，对用于解决该课题的方法进行说明。即，本专利技术的移载装置具备对物品进行载置支承的货叉部，通过使所述货叉部在移载装置主体与物品移载位置之间移动而对物品进行移载，其中，所述货叉部至少进行加速至规定速度的加速移动、以及自所述规定速度起减速的减速移动，所述货叉部以所述减速移动的减速度大于所述加速移动的加速度的方式进行移动。在上述结构中，货叉部的减速移动的移动时间比货叉部的加速移动的移动时间短。本专利技术的移载装置在上述移载装置的基础上，所述货叉部进行从移载装置主体向物品移载位置的伸长移动、以及从物品移载位置向移载装置主体的收缩移动，所述伸长移动以及收缩移动至少伴随有加速至规定速度的加速移动、以及自所述规定速度起减速的减速移动，所述货叉部以所述收缩移动时的减速移动的减速度大于所述伸长移动时的减速移动的减速度的方式进行移动。在上述结构中，货叉部在移载装置主体附近进行减速移动时的移动速度比货叉部在物品移载位置附近进行减速移动时的移动速度快。本专利技术的移载装置在上述移载装置的基础上，所述货叉部进行从移载装置主体向物品移载位置的伸长移动、以及从物品移载位置向移载装置主体的收缩移动，所述伸长移动以及收缩移动至少伴随有加速至规定速度的加速移动、以及自所述规定速度起减速的减速移动，所述货叉部以所述伸长移动时的加速移动的加速度大于所述收缩移动时的加速移动的加速度的方式进行移动。在上述结构中，货叉部在移载装置主体附近进行加速移动时的移动速度比货叉部在物品移载位置附近进行加速移动时的移动速度快。本专利技术的移载装置在上述移载装置的基础上，具备驱动部，该驱动部使所述货叉部从静止状态加速至所述规定速度，并且，使所述货叉部自所述规定速度起减速，在所述货叉部的加速移动时以及减速移动时，所述驱动部使得比在所述货叉部的加速移动时作用于所述货叉部的静摩擦力大的力施加于所述货叉部。在上述结构中，驱动部在货叉部的减速移动时使得比作用于货叉部的动摩擦力大的力施加于货叉部。本专利技术的移载装置在上述移载装置的基础上，在所述减速移动时，所述驱动部使得与在所述加速移动时施加于所述货叉部的力等同的力施加于所述货叉部。在上述结构中，驱动部在货叉部的减速移动时使得比作用于货叉部的动摩擦力大的力施加于货叉部。根据本专利技术的移载装置，即便在因对货叉部进行驱动的马达等驱动部的极限(例如马达失调等)等而无法将货叉部加速移动时的加速度提高至恒定程度以上的情况下，也能够缩短货叉部的移动的整个过程所需的时间。附图说明图1是具备本专利技术所涉及的移载装置的堆装起重机的主视图。图2是具备本专利技术所涉及的移载装置的堆装起重机的侧视图。图3A是本专利技术所涉及的移载装置的起重机的收缩状态的俯视图。图3B是本专利技术所涉及的移载装置的起重机的伸长状态的俯视图。图4是具备本专利技术所涉及的移载装置的堆装起重机的控制框图。图5中，曲线图1是示出本专利技术所涉及的移载装置的容器输入时的进退速度与时间的关系的曲线图，曲线图2是示出本专利技术所涉及的移载装置的容器输出时的进退速度与时间的关系的曲线图。附图标记的说明：20…移载装置、21…回旋台(移载装置主体)、22…货叉(货叉部)、25…进退用电动马达(驱动部)、90…容器(物品)、98…物品保管部(物品移载位置)。具体实施方式对本专利技术所涉及的移载装置20进行说明。如图1及图2所示，移载装置20设置于堆装起重机10。堆装起重机10将对半导体产品或者液晶显示元件等产品的半成品等板状体进行收纳的容器90(“物品”的一个例子)向用于保管容器90的自动仓库95输入，或者将容器90从自动仓库95输出。堆装起重机10将容器90向隔着作为堆装起重机10的轨道的行进轨道96而配置的自动仓库95内的物品保管架97输入，或者将在物品保管架97保管的容器90从物品保管架97取出并从自动仓库95输出。堆装起重机10主要具备：行进台车11，该行进台车11沿行进轨道96而行进自如；一对升降立柱(mast)12，该一对升降立柱12竖立设置于行进台车11、且将升降台13引导支承为升降自如；以及升降台13，该升降台13对移载装置20进行支承。堆装起重机10在行进台车11的两端部、且在与堆装起重机10的行进方向相同的直线上配置有一对升降立柱12。升降立柱12彼此的上端部由上部框架14连接，并且，在其间将升降台13引导支承为升降自如。行进台车11具备行进用电动马达11a(参照图4)，该行进台车11通过行进用电动马达11a的驱动而行进，并将升降台13输送至目标位置。升降台13具备升降用电动马达12a(参照图4)，该升降台13通过升降用电动马达12a的驱动而升降，并将货叉22输送至作为目标的物品保管架97的物品保管部98。升降台13对本专利技术所涉及的移载装置20进行载置支承。移载装置20为叉车式的移载装置，其具备：回旋台21(“移载装置主体”的一个例子)，该回旋台21以回旋自如的方式安装于升降台13；货叉22(“货叉部”的一个例子)，该货叉22对容器90进行载置支承、且相对于回旋台21进行进退移动；以及进退用电动马达25(“驱动部”的一个例子，参照图4)，该进退用电动马达25使货叉22进行进退移动。移载装置20以相对于堆装起重机10的行进方向正交的方向为容器90的移载方向而使货叉22进行进退移动，并在回旋台21与物品保管架97的物品保管部98(“物品移载位置”的一个例子)之间对容器90进行移载。如图3A及图3B所示，货叉22构成为包括：伸缩式的连杆机构23，其一端侧安装于回旋台21；以及载置体24，其支承本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移载装置，其具备对物品进行载置支承的货叉部，通过使所述货叉部在移载装置主体与物品移载位置之间移动而对物品进行移载，所述移载装置的特征在于，所述货叉部至少进行加速至规定速度的加速移动、以及自所述规定速度起减速的减速移动，所述货叉部以所述减速移动的减速度大于所述加速移动的加速度的方式进行移动。

【技术特征摘要】
2016.10.13 JP 2016-2013711.一种移载装置，其具备对物品进行载置支承的货叉部，通过使所述货叉部在移载装置主体与物品移载位置之间移动而对物品进行移载，所述移载装置的特征在于，所述货叉部至少进行加速至规定速度的加速移动、以及自所述规定速度起减速的减速移动，所述货叉部以所述减速移动的减速度大于所述加速移动的加速度的方式进行移动。2.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述货叉部进行从移载装置主体向物品移载位置的伸长移动、以及从物品移载位置向移载装置主体的收缩移动，所述伸长移动以及收缩移动至少伴随有加速至规定速度的加速移动、以及自所述规定速度起减速的减速移动，所述货叉部以所述收缩移动时的减速移动的减速度大于所述伸长移动时的减速移动的减速度的方式进行移动。3.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：坂田博史，全徳求，
申请(专利权)人：株式会社大福，
类型：发明
国别省市：日本,JP