一种C型垂直自动泊车方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供的C型垂直自动泊车方法及装置，属于汽车自动驾驶技术领域，判断出车旁泊车位为可停放泊车位时，接收车辆从当前时刻开始的第二行驶距离；当第二行驶距离达到第一距离阈值时，发出制动指令和提示驾驶员挂入倒挡的指令；当检测到驾驶员挂入倒挡后，发出控制方向盘向泊车位一侧打方向的指令和解除制动的指令，并接收车辆从当前时刻开始的第三行驶距离；当第三行驶距离达到第二距离阈值时，发出控制方向盘回正的指令，并接收车辆从当前时刻开始的第四行驶距离；当第四行驶距离达到第三距离阈值时，发出制动指令和提示驾驶员挂入驻车档的指令。从而使得车辆能够模仿熟练驾驶员而更好地实现C型垂直泊车。

A C vertical automatic parking method and device

The C vertical automatic parking method and device of the present invention belong to the auto driving technology field, and judge the second driving distance from the current moment when the parking space is parked, and when the second distance reaches the first distance threshold, it sends out braking instructions and prompts the driver to hang in. The instruction of the reverse gear; when the driver is detected, the direction of the steering wheel is sent to the side of the parking space and the instructions to dissolve the brake are sent, and the third driving distance from the current time is received. When the third driving distance reaches the threshold of second distance, it sends out the directives that control the steering wheel, and then connects the steering wheel. The fourth driving distance of a vehicle starting from the current time; when the fourth distance reaches a threshold of third distance, the braking instruction is issued and the driver is prompted to hang into the vehicle. So that vehicles can imitate skilled drivers and achieve C vertical parking better.

【技术实现步骤摘要】
一种C型垂直自动泊车方法及装置
本专利技术涉及自动驾驶
，特别涉及一种C型垂直自动泊车方法及装置。
技术介绍
近年来，随着人们生活质量不断改善，家用汽车的保有量不断增多，使得原本就狭小的公共停车区域越来越紧张。在空间狭小、环境复杂的泊车位中泊车是绝大多数驾驶员都需要面临的问题。新驾驶员，由于驾驶经验的缺乏往往不能一次快速准确地完成泊车入位，需要反复尝试，这不仅增加驾驶员的紧张感和急躁感，还会导致交通堵塞，甚至引发交通事故，统计结果表明：由于泊车所导致的事故已经占全部交通事故的44％。泊车入位有其本身的技巧性，技术熟练的驾驶员能够根据所处的环境采用相应的泊车技巧实现非常完美的泊车。实际观察表明，现实中使用最多泊车方式为C型泊车和人字型泊车。C型泊车方式适用于侧向距离较大的情况，人字型泊车方式则适用于侧向距离偏小的情况。实际中，要熟练应用C型泊车方式，难点在于对泊车起始点与泊车位之间的侧向距离的控制，车辆后轴中心与车位的纵向距离的控制，以及根据相应的侧向距离和纵向距离对方向盘的转向进行控制。目前市场上现有的C型垂直自动泊车方法都是利用传感器和摄像头实时探测障碍物位置并对车辆行驶轨迹进行实时微调，计算量大，且无法使车辆模仿熟练驾驶员的倒车方法，普适性差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种C型垂直自动泊车方法及装置，能够模仿熟练驾驶员而更好地实现C型垂直泊车。具体而言，包括以下的技术方案：一方面，本专利技术提供一种C型垂直自动泊车方法，包括：当车辆向前行驶时，接收超声波传感器测出的通道宽度和轮速脉冲传感器测出的车旁泊车位的宽度，所述车旁泊车位的宽度为在超声波传感器测出的车旁泊车位一侧的侧向距离由小跳变至大的第一时刻和由大跳变至小的第二时刻之间，所述车辆行驶的第一行驶距离；根据所述车旁泊车位宽度和所述通道宽度,判断所述车旁泊车位是否为可停放泊车位；当判断出所述车旁泊车位为可停放泊车位时，接收轮速脉冲传感器测出的车辆从当前时刻开始的第二行驶距离；当所述第二行驶距离达到第一距离阈值时，向制动器发出制动指令，使车辆停下，并向仪表台屏幕发出提示驾驶员挂入倒挡的指令；当检测到驾驶员挂入倒挡后，向电动助力转向系统发出控制方向盘向所述可停放的泊车位一侧打方向的指令，向所述制动器发出解除制动的指令，并接收轮速脉冲传感器测出的车辆从当前时刻开始的第三行驶距离；当所述第三行驶距离达到第二距离阈值时，向所述电动助力转向系统发出控制所述方向盘回正的指令，并接收轮速脉冲传感器测出的车辆从当前时刻开始的第四行驶距离；当所述第四行驶距离达到第三距离阈值时，向所述制动器发出制动指令，使所述车辆停下，并向所述仪表台屏幕发出提示驾驶员挂入驻车档的指令。可选择地，所述根据所述车旁泊车位宽度和所述通道宽度,判断所述车旁泊车位是否为可停放泊车位，包括：当所述车旁泊车位宽度小于泊车位宽度阈值，或所述通道宽度小于通道宽度阈值时，判断出所述车旁泊车位不是可停放的泊车位，并向所述仪表台屏幕发出提示驾驶员继续向前行驶的指令；当所述车旁泊车位宽度大于或等于所述泊车位宽度阈值，或所述通道宽度大于或等于所述通道宽度阈值时，判断出所述车旁泊车位为可停放的泊车位，并向所述仪表台屏幕发出提示驾驶员自动泊车开始的指令。可选择地，当确定出所述车旁泊车位为可停放泊车位之后，在开始接收轮速脉冲传感器测出的所述车辆从当前时刻开始的第二行驶距离之前，所述方法还包括：接收所述超声波传感器测出的所述可停放泊车位一侧的当前侧向距离；根据所述当前侧向距离和车辆后轴长度计算出理论侧向距离；当所述理论侧向距离小于最小理论临界侧向距离或者大于最大理论临界侧向距离时，向所述仪表台屏幕发出提示驾驶员调整侧向距离并重新通过所述可停放泊车位的指令。可选择地，所述当检测到驾驶员挂入倒挡后，向电动助力转向系统发出控制方向盘向可停放的泊车位一侧打方向的指令，包括：根据当前侧向距离，通过查询模糊控制表获得与所述当前侧向距离对应的方向盘微调输出量，所述模糊控制表记录了当前侧向距离与方向盘微调输出量之间对应关系；向所述电动助力转向系统发出控制方向盘向所述可停放泊车位一侧打方向到极限位置的指令后，再发出控制方向盘根据所述方向盘微调输出量进行微调的指令。可选择地，所述方法还包括：根据所述理论侧向距离、所述最小理论临界侧向距离、所述可停放泊车位的宽度、泊车位经验长度、安全距离阈值，以及车辆的宽度、后轴中心点到车尾的长度和最小转弯半径，计算出所述第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值。另一方面，本专利技术还提供一种C型垂直自动泊车装置，其中：环境参数接收模块，被配置为当车辆向前行驶时，接收超声波传感器测出的通道宽度和轮速脉冲传感器测出的车旁泊车位的宽度，所述车旁泊车位的宽度为在超声波传感器测出的车旁泊车位一侧的侧向距离由小跳变至大的第一时刻和由大跳变至小的第二时刻之间，所述车辆行驶的第一行驶距离；泊车位判断模块，被配置为根据所述车旁泊车位宽度和所述通道宽度,判断所述车旁泊车位是否为可停放泊车位；第一阶段模块，被配置为当判断出所述车旁泊车位为可停放泊车位时，接收轮速脉冲传感器测出的车辆从当前时刻开始的第二行驶距离；第二阶段模块，被配置为当所述第二行驶距离达到第一距离阈值时，向制动器发出制动指令，使车辆停下，并向仪表台屏幕发出提示驾驶员挂入倒挡的指令；第三阶段模块，被配置为当检测到驾驶员挂入倒挡后，向电动助力转向系统发出控制方向盘向所述可停放的泊车位一侧打方向的指令，向所述制动器发出解除制动的指令，并接收轮速脉冲传感器测出的车辆从当前时刻开始的第三行驶距离；第四阶段模块，被配置为当所述第三行驶距离达到第二距离阈值时，向所述电动助力转向系统发出控制所述方向盘回正的指令，并接收轮速脉冲传感器测出的车辆从当前时刻开始的第四行驶距离；第五阶段模块，被配置为当所述第四行驶距离达到第三距离阈值时，向所述制动器发出制动指令，使所述车辆停下，并向所述仪表台屏幕发出提示驾驶员挂入驻车档的指令。可选择地，所述泊车位判断模块，包括：泊车位提示子模块，被配置为当所述车旁泊车位宽度小于泊车位宽度阈值，或所述通道宽度小于通道宽度阈值时，判断出所述车旁泊车位不是可停放的泊车位，并向所述仪表台屏幕发出提示驾驶员继续向前行驶的指令；当所述车旁泊车位宽度大于或等于所述泊车位宽度阈值，或所述通道宽度大于或等于所述通道宽度阈值时，判断出所述车旁泊车位为可停放的泊车位，并向所述仪表台屏幕发出提示驾驶员自动泊车开始的指令。可选择地，所述装置还包括：侧向距离提示模块，被配置为当确定出所述车旁泊车位为可停放泊车位之后，在开始接收轮速脉冲传感器测出的所述车辆从当前时刻开始的第二行驶距离之前：接收所述超声波传感器测出的所述可停放泊车位一侧的当前侧向距离；根据所述当前侧向距离和车辆后轴长度计算出理论侧向距离；当所述理论侧向距离小于最小理论临界侧向距离或者大于最大理论临界侧向距离时，向所述仪表台屏幕发出提示驾驶员调整侧向距离并重新通过所述可停放泊车位的指令。可选择地，所述第二阶段模块，包括：查询子模块，被配置为根据当前侧向距离，通过查询模糊控制表获得与所述当前侧向距离对应的方向盘微调输出量，所述模糊控制表记录了当前侧向距离与方向盘微调输出量之间对应关系；方向控制子模块，被配本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种C型垂直自动泊车方法，其特征在于，包括：当车辆向前行驶时，接收超声波传感器测出的通道宽度和轮速脉冲传感器测出的车旁泊车位的宽度，所述车旁泊车位的宽度为在超声波传感器测出的车旁泊车位一侧的侧向距离由小跳变至大的第一时刻和由大跳变至小的第二时刻之间，所述车辆行驶的第一行驶距离；根据所述车旁泊车位宽度和所述通道宽度,判断所述车旁泊车位是否为可停放泊车位；当判断出所述车旁泊车位为可停放泊车位时，接收轮速脉冲传感器测出的车辆从当前时刻开始的第二行驶距离；当所述第二行驶距离达到第一距离阈值时，向制动器发出制动指令，使车辆停下，并向仪表台屏幕发出提示驾驶员挂入倒挡的指令；当检测到驾驶员挂入倒挡后，向电动助力转向系统发出控制方向盘向所述可停放的泊车位一侧打方向的指令，向所述制动器发出解除制动的指令，并接收轮速脉冲传感器测出的车辆从当前时刻开始的第三行驶距离；当所述第三行驶距离达到第二距离阈值时，向所述电动助力转向系统发出控制所述方向盘回正的指令，并接收轮速脉冲传感器测出的车辆从当前时刻开始的第四行驶距离；当所述第四行驶距离达到第三距离阈值时，向所述制动器发出制动指令，使所述车辆停下，并向所述仪表台屏幕发出提示驾驶员挂入驻车档的指令。...

【技术特征摘要】
1.一种C型垂直自动泊车方法，其特征在于，包括：当车辆向前行驶时，接收超声波传感器测出的通道宽度和轮速脉冲传感器测出的车旁泊车位的宽度，所述车旁泊车位的宽度为在超声波传感器测出的车旁泊车位一侧的侧向距离由小跳变至大的第一时刻和由大跳变至小的第二时刻之间，所述车辆行驶的第一行驶距离；根据所述车旁泊车位宽度和所述通道宽度,判断所述车旁泊车位是否为可停放泊车位；当判断出所述车旁泊车位为可停放泊车位时，接收轮速脉冲传感器测出的车辆从当前时刻开始的第二行驶距离；当所述第二行驶距离达到第一距离阈值时，向制动器发出制动指令，使车辆停下，并向仪表台屏幕发出提示驾驶员挂入倒挡的指令；当检测到驾驶员挂入倒挡后，向电动助力转向系统发出控制方向盘向所述可停放的泊车位一侧打方向的指令，向所述制动器发出解除制动的指令，并接收轮速脉冲传感器测出的车辆从当前时刻开始的第三行驶距离；当所述第三行驶距离达到第二距离阈值时，向所述电动助力转向系统发出控制所述方向盘回正的指令，并接收轮速脉冲传感器测出的车辆从当前时刻开始的第四行驶距离；当所述第四行驶距离达到第三距离阈值时，向所述制动器发出制动指令，使所述车辆停下，并向所述仪表台屏幕发出提示驾驶员挂入驻车档的指令。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述车旁泊车位宽度和所述通道宽度,判断所述车旁泊车位是否为可停放泊车位，包括：当所述车旁泊车位宽度小于泊车位宽度阈值，或所述通道宽度小于通道宽度阈值时，判断出所述车旁泊车位不是可停放的泊车位，并向所述仪表台屏幕发出提示驾驶员继续向前行驶的指令；当所述车旁泊车位宽度大于或等于所述泊车位宽度阈值，或所述通道宽度大于或等于所述通道宽度阈值时，判断出所述车旁泊车位为可停放的泊车位，并向所述仪表台屏幕发出提示驾驶员自动泊车开始的指令。3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，当确定出所述车旁泊车位为可停放泊车位之后，在开始接收轮速脉冲传感器测出的所述车辆从当前时刻开始的第二行驶距离之前，所述方法还包括：接收所述超声波传感器测出的所述可停放泊车位一侧的当前侧向距离；根据所述当前侧向距离和车辆后轴长度计算出理论侧向距离；当所述理论侧向距离小于最小理论临界侧向距离或者大于最大理论临界侧向距离时，向所述仪表台屏幕发出提示驾驶员调整侧向距离并重新通过所述可停放泊车位的指令。4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述当检测到驾驶员挂入倒挡后，向电动助力转向系统发出控制方向盘向可停放的泊车位一侧打方向的指令，包括：根据当前侧向距离，通过查询模糊控制表获得与所述当前侧向距离对应的方向盘微调输出量，所述模糊控制表记录了当前侧向距离与方向盘微调输出量之间对应关系；向所述电动助力转向系统发出控制方向盘向所述可停放泊车位一侧打方向到极限位置的指令后，再发出控制方向盘根据所述方向盘微调输出量进行微调的指令。5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述理论侧向距离、所述最小理论临界侧向距离、所述可停放泊车位的宽度、泊车位经验长度、安全距离阈值，以及车辆的宽度、后轴中心点到车尾的长度和最小转弯半径，计算出所述第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值。6.一种C型垂直自动泊车装置，其特征在于，包括：环境参数接收模块，被配...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺容波，李中兵，陈庆东，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34