The invention provides a compensation method and compensation method for the positioning accuracy of the APC accumulating chain tray hook. The compensation method shows a set of robot trajectories for each group of tray components under the APC accumulating chain, and makes the tray components correspond to the track of the robot grasping one by one. The positioning accuracy of the APC accumulating chain tray hook is compensated by the corresponding grasping trajectory, and the precision grabbing is realized. In the compensation system, the tray induction block unit consisting of different arrangement form of induction blocks is installed on each APC accumulator tray, and the test switch unit is matched to realize each group of pallets into the compensation system. In line recognition, the industrial robot receives and identifies the tray information corresponding to the current pallet induction block unit, and then sends out the grasping trajectory instruction corresponding to it. The invention can quickly and simply adjust the relative position between the robot grab and the pallet, so that the success rate of the robot is greatly improved.
【技术实现步骤摘要】
一种APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法及补偿系统
本专利技术属于汽车零部件制造
,涉及零部件加工中的输送过程,具体涉及一种APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法及补偿系统。
技术介绍
在机器人焊装自动生产线中,APC积放链在汽车零件输送方面已经普遍应用。具体输送形式为:APC积放链链条上承载多个托盘,每个托盘上安装挂钩,被输送零件挂在挂钩上,当带件托盘运行至APC积放链的下料口时,机器人将工件取走。在现有的零件输送过程中,机器人与APC积放链托盘相配合抓取零件时,机器人的抓件过程采用一套固定的抓取轨迹,反复调整机器人的抓取轨迹与APC积放链托盘下方的挂钩之间的相对位置,经多次调整后,可实现用一种机器人轨迹抓取APC积放链下不同托盘对应零件的目的。但是,这种传统的机器人单一抓取轨迹下的抓取过程存在两个问题:一是由于APC积放链下的多个托盘定位精度难以保证一致性,使得调试时间过长,而且不能够保证每个件机器人都能够抓取到位,抓取成功率在95%;二是托盘在使用过程中挂钩发生磨损进行更换时,没有基准,需要反复调整托盘挂钩,调整困难。对于托盘挂钩定位精度存在的缺陷,通常采用的是通过视觉系统进行补偿的方法,但是,这种补偿方法对光源要求较高、安装复杂,成本较高,使得该方法的推广应用受到极大限制。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的缺陷,本专利技术提供了一种APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法及补偿系统,本专利技术能够快速、简单的调整机器人抓手与APC积放链托盘挂钩之间的相对位置,使得机器人的抓取成功率大幅度提升。结合说明书附图,本专利技术的技术方案如下:一种APC积 ...
【技术保护点】
一种APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法,其特征在于:所述方法对APC积放链下的每一组托盘组件分别示教一套机器人轨迹,使托盘组件与机器人抓取轨迹一一对应,通过对不同的托盘组件进行识别,调用与之对应的抓取轨迹,从而对APC积放链托盘挂钩定位精度进行补偿,实现精准抓取。
【技术特征摘要】
1.一种APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法,其特征在于:所述方法对APC积放链下的每一组托盘组件分别示教一套机器人轨迹,使托盘组件与机器人抓取轨迹一一对应,通过对不同的托盘组件进行识别,调用与之对应的抓取轨迹,从而对APC积放链托盘挂钩定位精度进行补偿,实现精准抓取。2.如权利要求1所述一种APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法,其特征在于:所述方法的具体步骤如下:步骤一:在每组APC积放链托盘上安装特征感应块;步骤二:在检测开关支架上安装检测开关,使得每组APC积放链托盘上安装的特征感应块均能够在检测开关中得到识别;步骤三:针对每一组APC积放链托盘,示教工业机器人的抓取轨迹,并将每一组APC积放链托盘的编号、检测开关识别到的该组APC积放链托盘的感应块信息、以及与之对应的示教抓取轨迹一一对应进行存储;步骤四:APC积放链托盘进行传输过程中,当托盘运行至APC积放链的下料口时,检测开关识别安装在该托盘上的特征感应块,并将检测到的感应信息发送至工业机器人;步骤五:工业机器人根据检测开关检测到的感应信息识别相应的托盘编号,并调取与之唯一对应的机器人抓取轨迹进行抓取。3.实现如权利要求1所述的APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法的补偿系统,其特征在于:由工业...
【专利技术属性】
技术研发人员:韩胜利,孙国林,范东亮,王健,赵醍,李长松,于宁,张鸿儒,
申请(专利权)人:中国第一汽车股份有限公司,
类型:发明
国别省市:吉林,22
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