一种机器人搬运抓手校正装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人搬运抓手校正装置，包括机器人搬运抓手，机器人搬运抓手包括机器人连接座，机器人连接座上连接抓手臂，抓手臂近端与机器人连接座固定连接，校正装置包括固定座、校正臂，校正臂包括垂直部和平行部，垂直部与平行部垂直连接，垂直部通过固定座安装在抓手臂近端，平行部与抓手臂平行，平行部上设有一千斤顶，千斤顶两端分别抵在抓手臂和平行部上，千斤顶压出，迫使抗弯强度低的抓手臂变形回复。本实用新型专利技术的校正装置简单实用，通用性广，适合大部分白车身焊装线体搬运抓手校正，能够校正抓手80%以上的碰撞微小变形，正常情况下抓手无断裂变形，都可以在0.5‑1.0小时内校正修复完成，避免生产线停运造成的经济和时间损失。

A robot handling grip correction device

The utility model discloses a robot handling grip correction device, which includes a robot handling grip, a robot handling grip, a robot connection seat, a grasping arm connected to a robot connection seat, a fixed connection to the near end of the arm and a robot connection seat, and a correction device including a fixing seat, a correction arm, and a correction arm including vertical. The vertical part is connected vertically with the parallel part, the vertical part is installed at the close end of the arm by the fixed seat, the parallel part is parallel to the grasping arm, and a jack is set on the parallel part. The jack ends are respectively on the grasping arm and the parallel part, the jack is pressed out, forcing the grasping arm with low bending strength to be deformed back. The correction device of the utility model is simple, practical and versatile. It is suitable for most of the white body welding line body gripper correction. It can correct more than 80% collision small deformation of the grab hand. Under normal conditions, the grip has no fracture and deformation. It can correct the repair in 0.5 hours and 1 hours, avoid the economy caused by the production line stop. Time loss.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人搬运抓手校正装置
本技术涉及机械制造领域，尤其涉及一种机器人搬运抓手校正装置。
技术介绍
随着科学技术的发展，机械制造业正经历由传统制造向自动化、智能化制造的变革，工业机器人替代工人完成各种各样的作业动作，焊接、搬运、切割、包装、堆垛等。特别是针对一些重复性动作的工作，工业机器人的使用大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率和产品质量。工业机器人通常包括底座、下机械臂、上机械臂及控制单元，上机械臂末端安装机械抓手，用以抓取工件。机械抓手随工业机器人，安装事先确定的空间路线运动，到达指定空间点后，机械抓手才能抓到工件。机器人及机械抓手本身并不能主动感知工件位置，再加上机器人本身的问题，机械抓手会发生碰撞变形，特别是在机器人安装调试阶段，对机械抓手的碰撞微变形基本在所难免。集成车身自动生产线体生产或者调试过程中机器人搬运抓手发生意外或者失误碰撞一般有以下几种处理措施：1、抓手生产厂家重新下订单，加工新的抓手，期间需要运输、拆装，时间成本在15天左右，在此期间生产线需要停运。拆卸下来就地修复校正，需要机床等配套装备，预计用时2-3天。2.如果备有替换的完整1:1的抓手，拆卸更换整个抓手预计5-8h。综上，现有技术对机械抓手修复校正缺乏简单高效的手段和工具，现有几种常用方法都需要花费较大的经济、时间和人工成本。
技术实现思路
本技术的目的是设计一种适于现场使用的简单高效的机械抓手的微小变形的校正装置。为实现上述技术目的，本技术的技术方案是：一种机器人搬运抓手校正装置，包括机器人搬运抓手，机器人搬运抓手包括机器人连接座，机器人连接座上连接抓手臂，抓手臂近端与机器人连接座固定连接，校正装置包括固定座、校正臂，校正臂包括垂直部和平行部，垂直部与平行部垂直连接，垂直部通过固定座安装在抓手臂近端，平行部与抓手臂平行，平行部上设有一千斤顶，千斤顶两端分别抵在抓手臂和平行部上，千斤顶压出，迫使硬度低的抓手臂变形回复。所述固定座为凹型件，包括左侧壁、右侧壁，左侧壁内侧面设有螺栓压板，螺栓压板压紧抓手臂，固定连接固定座与抓手臂。所述校正臂采用工字钢制作，工字钢的开口均焊接加固钢板。所述千斤顶可以采用液压千斤顶、机械式千斤顶。本技术的有益效果是：本技术的校正装置简单实用，通用性广，适合大部分白车身焊装线体搬运抓手校正，能够校正抓手80%以上的碰撞微小变形，正常情况下抓手无断裂变形，都可以在0.5-1.0小时内校正修复完成，避免生产线停运造成的经济和时间损失，非常适用于解决紧急加工问题。附图说明图1为本技术校正装置与抓手组合示意图；图2为本技术的校正装置结构示意图。具体实施方式下面将结合附图对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。如图1、2所示，一种机器人搬运抓手校正装置，包括机器人搬运抓手1，机器人搬运抓手1包括机器人连接座2，机器人连接座2上连接抓手臂3，抓手臂3近端与机器人连接座2固定连接。机器人连接座2是与机器人手臂连接的装置，通常配装机器人工具快换装置，以连接机器人手臂。校正装置4包括固定座6、校正臂5，校正臂5包括垂直部501和平行部502，垂直部501与平行部502垂直连接，垂直部501通过固定座6安装在抓手臂3近端，垂直部501与固定座6通过螺栓固定连接。平行部502与抓手臂3平行，平行部502上设有一千斤顶6，千斤顶6两端分别抵在抓手臂3和校正臂5的平行部502上，操作千斤顶6，使千斤顶6的顶杆伸长，抓手臂3和校正臂5同时受力，抓手臂3的抗弯强度要小于校正臂5，此时，千斤顶6迫使硬度低的抓手臂3向外侧变形，从而对其水平方向上的直线度进行校正回复。通过控制千斤顶6顶出的长度，控制抓手臂3回复变形量的大小。如果抓手臂3在垂直方向还有变形，将校正装置3转换到抓手臂3的变形方向上，再使用千斤顶将抓手臂校正。理论上，通过转换校正装置3相对抓手臂3的周向位置，可以校正抓手臂3任意方向的变形。所述固定座6为上端面、前后端面敞开的凹型件，抓手臂3恰好可以卡入固定座4的凹口内，固定座4包括左侧壁401、右侧壁402，左侧壁401内侧面设有螺栓压板403，螺栓压板403压紧抓手臂3，固定连接固定座4与抓手臂3。为了保证校正臂5具有较高的抗弯强度，校正臂5的垂直部501和平行部502都采用工字钢制作，在工字钢的开口焊接加固钢板503，提高工字钢在垂直与千斤顶6受力方向的抗弯强度。所述千斤顶6可以采用液压千斤顶、机械式千斤顶，理论上其它具有伸缩功能的类似工具都可以实现，但是考虑到本技术的校正装置是在生产现在的简易的维修设备，其特点就是简单，就地取材，所以优选能够独立使用的千斤顶，实用价值更高。所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人搬运抓手校正装置，包括机器人搬运抓手，机器人搬运抓手包括机器人连接座，机器人连接座上连接抓手臂，抓手臂近端与机器人连接座固定连接，其特征在于，校正装置包括固定座、校正臂，校正臂包括垂直部和平行部，垂直部与平行部垂直连接，垂直部通过固定座安装在抓手臂近端，平行部与抓手臂平行，平行部上设有一千斤顶，千斤顶两端分别抵在抓手臂和平行部上，千斤顶压出，迫使抗弯强度低的抓手臂变形回复。

【技术特征摘要】
1.一种机器人搬运抓手校正装置，包括机器人搬运抓手，机器人搬运抓手包括机器人连接座，机器人连接座上连接抓手臂，抓手臂近端与机器人连接座固定连接，其特征在于，校正装置包括固定座、校正臂，校正臂包括垂直部和平行部，垂直部与平行部垂直连接，垂直部通过固定座安装在抓手臂近端，平行部与抓手臂平行，平行部上设有一千斤顶，千斤顶两端分别抵在抓手臂和平行部上，千斤顶压出，迫使抗弯强度低的抓手臂变形回复...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭永水，车德明，林钟水，李华良，张浩，
申请(专利权)人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44