一种带拾便功能的全自动宠物用机器人的控制系统及方法技术方案

一种带拾便功能的全自动宠物用机器人的控制系统，包括连接在控制系统二上的通信模块、环境监测单元、喂食控制单元、机器手一控制单元、机器手二控制单元、行走控制单元和拾便机器手控制单元，通信模块与手机和电脑连接，通过手机或电脑控制可控制机器人；环境监测单元能监测周围环境及障碍物，让机器人避过障碍物；喂食控制单元控制狗粮和饮水提供；机器手一控制单元机器手一，让机器手一完成开门关门的动作；机器手二控制单元机器手二完牵引狗绳的动作；行走控制单元用于控制机器人的行走路线；拾便机器手控制单元控制拾便机器手完成狗的粪便的拾取。可以自动处理狗的粪便，保持环境的干净。

Control system and method of fully automatic pet robot with pick up function

A control system for full automatic pet robot with pick-up function, including communication module, environment monitoring unit, feeding control unit, machine hand control unit, machine hand two control unit, walking control unit and handbag control unit, communication module and mobile phone and computer, which are connected to the control system two. A control robot controlled by mobile or computer control; the environment monitoring unit can monitor the surrounding environment and obstacles, let the robot avoid obstacles; feed control unit to control the provision of dog food and drinking water; a machine hand control unit machine hand, let the machine hand complete the door opening and close the door; the two control unit of the robot hand The robot hand two finished the action of the dog rope; the walking control unit is used to control the walking route of the robot; the stool hand control unit controls the pickup machine hand to pick up the dog's feces. It can automatically handle dog feces and keep the environment clean.

【技术实现步骤摘要】
一种带拾便功能的全自动宠物用机器人的控制系统及方法
本专利技术涉及宠物领域，特别涉及一种带拾便功能的全自动宠物用机器人的控制系统及方法。
技术介绍
随着城镇化的推进，越来越多的人居住在城市，然而邻居之间并不熟络，为了排解孤独，越来越多的人开始饲养宠物，甚至把宠物当作家庭的一员，宠物给人们的生活带来了无限的乐趣。而喂养的宠物中，又以猫和狗为主，而狗因为活泼好动，需要主人每天带它出去玩。但是人们由于工作繁忙，常没有时间经常出去遛狗,而家里活动空间狭小，狗狗无法活动开，长此以往，对狗狗的身心健康非常不利，严重的甚至患上抑郁症。在出差和出门旅游的时候，常常面临一个问题，宠物在家没人照看和喂养，现在在一些城市虽然有了宠物酒店，在出差和旅游的时候可以把宠物放在宠物酒店中照看，但是宠物在离开家到宠物酒店后，因为在陌生的环境，可能会紧张不适应。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题是：1.解决主人不在家，狗无人照顾的问题；2.解决主人没时间遛狗的问题；3.解决机器人自动遛狗，牵引牵引绳和开关门的问题；4.解决狗在家和遛狗途中，狗便的处理问题。本专利技术采用的技术方案如下：一种带拾便功能的全自动宠物用机器人的控制系统，其特征在于：包括连接在控制系统二上的通信模块、环境监测单元、喂食控制单元、机器手一控制单元、机器手二控制单元、行走控制单元和拾便机器手控制单元，通信模块与手机和电脑连接，通过手机或电脑控制可控制机器人；环境监测单元能监测周围环境及障碍物，让机器人避过障碍物；喂食控制单元控制狗粮和饮水提供；机器手一控制单元机器手一，让机器手一完成开门关门的动作；机器手二控制单元机器手二完牵引狗绳的动作；行走控制单元用于控制机器人的行走路线；拾便机器手控制单元控制拾便机器手完成狗的粪便的拾取。更进一步，环境监测单元包括摄像头一和障碍监测传感器，摄像头一用于识别物体，障碍监测传感器用于监测机器人行走过程中的障碍物，摄像头一和障碍监测传感器都和控制系统二相连。更进一步，喂食控制单元包括称重传感器一、阀门一、液位传感器一、阀门二、指示灯一和指示灯二，称重传感器用于检测狗粮储存室种狗粮的多少，液位传感器一用于检测饮水储存室中饮水的多少，阀门一用于控制狗粮储存室与狗粮槽之间的通断，阀门二用于控制饮水储存室与饮水槽之间的通断，指示灯一用于警示狗粮储存室中狗粮不足；指示灯二用于警示饮水储存室中饮水不足，称重传感器一、阀门一、液位传感器一、阀门二、指示灯一和指示灯二都与控制系统二连接。更进一步，机器手一控制单元包括定位传感器五、压力传感器六、摄像头二和电机六，定位传感器五、压力传感器六、摄像头二和电机六都与控制系统二相连。更进一步，机器手二控制单元包括录音播放装置、定位传感器二、传感器一和电机五，录音播放装置、定位传感器二、传感器一和电机五均连接在控制系统二上。更进一步，行走控制单元包括让机器人移动的驱动装置三，驱动装置三连接在控制系统二上。更进一步，拾便机器手控制单元包括定位传感器六和电机八，定位传感器六定位粪便和拾便机器手的具体位置。一种带拾便功能的全自动宠物用机器人的控制方法，其特征在于，包括以下控制方法：用户通过手机或电脑设定喂食时间和喂食量，到了指定喂食的时间，控制系统二控制阀门一打开，狗粮从狗粮储存室掉落到狗粮槽，供狗食用，称重传感器检测狗粮放出的多少，当达到设定的喂食量，阀门一关闭，当需要给狗喂水时，控制系统二控制阀门二打开，饮水从饮水储存室流到饮水槽，供狗饮用，液位传感器检测饮水放出的多少，当达到设定值的饮水量，阀门二关闭；在需要外出遛狗时，机器人的控制系统二控制录音播放装置播放主人召唤宠物的录音，宠物听到录音来到机器人旁，机器人的控制系统二根据牵引绳端部的环上的传感器一定位环的中心，控制系统二根据控制电机五控制手抓一和手抓二张开，然后根据环上在安装的传感器一定位出环的中心，再根据控制定位传感器二定位出手抓一和手抓二的位置，然后控制手抓一或手抓二穿过环的中心，并闭合，机器手二牵拉起牵引绳，机器人移动到门边，摄像头一定位出门把手的大体位置，定位传感器五定位出门把手的具体位置，手抓三和手抓四卡住门把手，控制系统二控制电机六转动，卡紧门把手，压力传感器六检测手抓三和手抓四与门把手间的压力，当压力达到设定值，手抓三和手抓四卡紧门把手，控制系统二控制手臂一给门把手一个力，门打开，机器手牵引狗出门，然后关闭门，用户可用手机或电脑设定机器人遛狗的路线，在遛狗途中，障碍监测传感器检测机器人行进过程中的障碍物，控制系统二控制驱动装置三转向绕开障碍物，在遛狗回来时，机器人牵引狗进入电梯，摄像头二把电梯楼层控制面板信息传输给控制系统二，控制系统二根据用户通过手机或电脑输入的楼层，控制按压指按下电梯的相应楼层，在出电梯，到达门口时，摄像头二把密码锁控制面板信息传输给控制系统二，控制系统二根据用户通过手机或电脑输入的密码，控制按压指按下相应的密码，门打开，机器人牵引狗进到屋内，关闭房门，控制系统二通过控制电机五控制手抓一和手抓二张开，环离开手抓一和手抓二；摄像头一检测到粪便，把信息传递给控制系统二，控制系统二控制机器人运动到狗的粪便边，柜体打开，伸缩杆伸长，机器手伸出柜体，定位传感器六定位粪便的具体位置并把信息传递给控制系统二，控制系统二控制伸缩杆伸长或缩短以及上下左右滑动，同时控制系统二控制电机八转动，拾取狗便，在粪便拾取后，伸缩杆收缩，机器手回到柜体中，拾便机器手张开，粪便掉落在柜体中，控制系统二控制柜体关闭。更进一步，称重传感器一可以检测狗粮储存室中狗粮的多少，并把信息传输给控制系统二，当检测到狗粮储存室中的狗粮不足设定值时，控制系统二控制指示灯一亮起，提醒用户添加狗粮。更进一步，液位传感器一可以检测饮水储存室中饮水的多少，并把信息传递给控制系统二，当检测到饮水储存室中的饮水不足设定值时，控制系统给二控制指示灯二亮起，提醒用户添加饮水。综上所述，本专利技术的有益效果是：1.在主人外出时，能替主人照顾狗；2.在主人没时间遛狗时，机器人可以自动完成遛狗；3.可以自动处理狗的粪便，保持环境的干净。附图说明图1为机器人的示意图;图2为机器手一的示意图；图3为机器手一的内部示意图；图4为机器手二的示意图；图5为机器手二的内部示意图；图6为拾便机器手的整体示意图;图7为拾便机器手的内部示意图；图8为控制系统框图。图中标记：10-环，11-传感器一，16-壳体一，17-手抓一，18-手抓二，19-电机五，20-转轴五，21-转轴六，22-齿轮一，23-齿轮二，24-录音播放装置，25-定位传感器二，30-手抓部一，31-壳体二，32-手抓三，33-手抓四，34-定位传感器五，35-压力传感器六，36-电机六，37-转轴七，38-转轴八，39-齿轮三，40-齿轮四，42-按压指，45-手臂部一，51-头部，52-机身，53-摄像头一，54-狗粮储存室，55-饮水储存室，56-狗粮槽，57-饮水槽，58-指示灯一，59-指示灯二，65-手臂部二，66-手抓部二，70-柜体，71-伸缩杆，72-壳体三，73-手抓五，74-手抓六，75-定位传感器六，76-转轴九，77-转轴十，78-齿轮五，79-齿轮六，80-电机八。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带拾便功能的全自动宠物用机器人的控制系统，其特征在于：包括连接在控制系统二上的通信模块、环境监测单元、喂食控制单元、机器手一控制单元、机器手二控制单元、行走控制单元和拾便机器手控制单元，通信模块与手机和电脑连接，通过手机或电脑控制可控制机器人；环境监测单元能监测周围环境及障碍物，让机器人避过障碍物；喂食控制单元控制狗粮和饮水提供；机器手一控制单元机器手一，让机器手一完成开门关门的动作；机器手二控制单元机器手二完牵引狗绳的动作；行走控制单元用于控制机器人的行走路线；拾便机器手控制单元控制拾便机器手完成狗的粪便的拾取。

【技术特征摘要】
1.一种带拾便功能的全自动宠物用机器人的控制系统，其特征在于：包括连接在控制系统二上的通信模块、环境监测单元、喂食控制单元、机器手一控制单元、机器手二控制单元、行走控制单元和拾便机器手控制单元，通信模块与手机和电脑连接，通过手机或电脑控制可控制机器人；环境监测单元能监测周围环境及障碍物，让机器人避过障碍物；喂食控制单元控制狗粮和饮水提供；机器手一控制单元机器手一，让机器手一完成开门关门的动作；机器手二控制单元机器手二完牵引狗绳的动作；行走控制单元用于控制机器人的行走路线；拾便机器手控制单元控制拾便机器手完成狗的粪便的拾取。2.如权利要求1所述的一种带拾便功能的全自动宠物用机器人的控制系统，其特征在于，所述环境监测单元包括摄像头一（53）和障碍监测传感器，摄像头一（53）用于识别物体，障碍监测传感器用于监测机器人行走过程中的障碍物，摄像头一（53）和障碍监测传感器都和控制系统二相连。3.如权利要求1所述的一种带拾便功能的全自动宠物用机器人的控制系统，其特征在于，所述喂食控制单元包括称重传感器一、阀门一、液位传感器一、阀门二、指示灯一（58）和指示灯二（59），称重传感器用于检测狗粮储存室（54）种狗粮的多少，液位传感器一用于检测饮水储存室（55）中饮水的多少，阀门一用于控制狗粮储存室（54）与狗粮槽（56）之间的通断，阀门二用于控制饮水储存室（55）与饮水槽（57）之间的通断，指示灯一用于警示狗粮储存室（54）中狗粮不足；指示灯二用于警示饮水储存室（55）中饮水不足，称重传感器一、阀门一、液位传感器一、阀门二、指示灯一（58）和指示灯二（59）都与控制系统二连接。4.如权利要求1所述的一种带拾便功能的全自动宠物用机器人的控制系统，其特征在于，所述机器手一控制单元包括定位传感器五（34）、压力传感器六（35）、摄像头二和电机六（36），定位传感器五（34）、压力传感器六（35）、摄像头二和电机六（36）都与控制系统二相连。5.如权利要求1所述的一种带拾便功能的全自动宠物用机器人的控制系统，其特征在于，所述机器手二控制单元包括录音播放装置（24）、定位传感器二（25）、传感器一（11）和电机五（19），录音播放装置（24）、定位传感器二（25）、传感器一（11）和电机五（19）均连接在控制系统二上。6.如权利要求1所述的一种带拾便功能的全自动宠物用机器人的控制系统，其特征在于，所述行走控制单元包括让机器人移动的驱动装置三，驱动装置三连接在控制系统二上。7.如权利要求1所述的一种带拾便功能的全自动宠物用机器人的控制系统，其特征在于，所述拾便机器手控制单元包括定位传感器六（75）和电机八（80），定位传感器六（75）定位粪便和拾便机器手的具体位置。8.一种带拾便功能的全自动宠物用机器人的控制方法，其特征在于，包括以下控制方法：用户通过手机或电脑设定喂食时间和喂食量，到了指定喂食的时间，控制系统二控制阀门一打开，狗粮从狗粮储存室（54）掉落到狗粮槽（56），供狗食用，称重传感器检测狗粮放出的多少，当达到设定的喂食量，阀门一关闭，当需要给狗喂水时，控制系统二控制阀门...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱森，
申请(专利权)人：朱森，
类型：发明
国别省市：四川,51