信息处理装置、控制方法、程序以及存储介质制造方法及图纸

激光雷达单元100在点群信息转换之前从区段的区段信号Sseg生成极坐标空间帧Fp。激光雷达100然后生成其中极坐标空间帧Fp被沿时间方向平均的平均帧Fa，并在显示器4上显示其中平均帧Fa被坐标转换成正交坐标空间的正交坐标空间帧Fo。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、控制方法、程序以及存储介质
本专利技术涉及一种测距技术。
技术介绍
通常，存在已知的用于测量到外围对象物的距离的方法。例如，专利文件1公开了一种激光雷达LIDAR，其通过利用间歇性发射出的激光来扫描水平方向并通过接收反射的激光来检测对象物表面的点群。专利文件1：日本专利申请特开2014-106854
技术实现思路
本专利技术要解决的问题一般情况下，传统的激光雷达检测关于水平方向的每个出射方向所接收到的脉冲的峰位，从而基于延迟时间来测定到峰位的距离。然而，在接收到的脉冲的峰值水平低于或等同于噪音的情况下，就不能正确的检测峰位，因此也就不能检测位于距离以内的对象物所对应的点群。以上示例性地说明了本专利技术所要解决的问题。本专利技术的目的是提供一种能够正确输出位于测量范围之内的对象物的测距结果的信息处理装置。解决问题的手段一种专利技术是一种信息处理装置，包括：发射单元，其配置为发射激光并同时改变所述激光的出射方向；光接收单元，其配置为接收对象物反射的所述激光；以及输出单元，其配置为基于所述光接收单元输出的光接收信号，生成并输出第一信息，该第一信息指示在所述出射方向上并在反射的激光的应答延迟时间内接收的激光的光强。另一种专利技术是一种信息处理装置，包括：发射单元，其配置为发射激光并同时改变所述激光的出射方向；光接收单元，其配置为接收对象物反射的所述激光；生成单元，其配置为基于所述光接收单元在所述激光的每个出射方向上输出的光接收信号，生成极坐标系二维信号；以及转换单元，其配置为将所述极坐标系二维信号转换为正交坐标系中的二维信号。又一种专利技术是一种信息处理装置，包括：发射单元，其配置为发射激光并同时改变所述激光的出射方向；光接收单元，其配置为接收对象物反射的所述激光；输出单元，其配置为基于所述光接收单元所输出的光接收信号，生成并输出第一信息，该第一信息指示在所述出射方向上并在所述出射方向上的从与出射位置相关的基准位置起的距离内接收的所述激光的光强。又另一种专利技术是一种由信息处理装置执行的控制方法，所述信息处理装置包括发射单元和光接收单元，所述发射单元配置为发射激光并同时改变所述激光的出射方向，所述光接收单元配置为接收对象物反射的所述激光，所述控制方法包括输出步骤，基于所述光接收单元所输出的光接收信号，生成并输出第一信息，该第一信息指示在所述出射方向上并在反射的激光的应答延迟时间内接收的所述激光的光强。又一种专利技术是一种由计算机执行的程序，所述计算机控制信息处理装置，所述信息处理装置包括发射单元和光接收单元，所述发射单元配置为发射激光并同时改变所述激光的出射方向，所述光接收单元配置为接收对象物反射的所述激光，所述程序使得所述计算机作为输出单元而发挥功能，所述输出单元配置为基于所述光接收单元输出的光接收信号，生成并输出第一信息，该第一信息指示在所述出射方向上并在反射的激光的应答延迟时间内接收的所述激光的光强。附图说明图1示出了LIDAR单元的配置的示意图。图2示出了核心单元的方框图。图3示出了触发信号和区段提取信号的波形。图4示出了信号处理单元的方框配置。图5A示意性地示出了LIDAR单元的周边环境的平面图。图5B示出了与图5A对应的极坐标空间帧。图6示出了平均帧，其中时间上连续的16个极坐标空间帧被平均化。图7示出了从极坐标空间帧生成的正交坐标空间帧。图8示出了从平均帧生成的正交坐标空间帧。图9A至9C示出了在指数“s＝250”的区段接收到的光的强度。图10A及10B示出了在指数“s＝0”的区段接收到的光的强度。图11在正交坐标系上绘制了由典型LIDAR探测到的对象物的点群。图12示出了根据第一变形例的信号处理单元的配置示意图。具体实施方式根据本专利技术的优选实施例，一种信息处理装置包括：发射单元，其配置为发射激光并同时改变激光的出射方向；光接收单元，其配置为接收对象物反射的激光；以及输出单元，其配置为基于光接收单元输出的光接收信号，生成并输出第一信息，第一信息指示在出射方向上和反射的激光的应答延迟时间内接收到的激光的光强。上述信息处理装置包括发射单元、光接收单元，以及输出单元。发射单元配置为发射激光并同时改变激光的出射方向。光接收单元配置为接收对象物反射的激光。在本文中，术语“对象物”是指位于激光可及范围之内的任何对象物。输出单元配置为基于光接收单元输出的光接收信号，生成并输出第一信息。第一信息指示在出射方向上并在反射的激光的应答延迟时间接收的激光的光强。也就是说，第一信息指示在出射方向上并在出射方向上的从与出射位置相关的基准位置起的距离内接收的激光的光强。输出单元可在显示器上显示第一信息或者可将第一信息提供给另一处理单元。根据这种模式，信息处理装置能够适当地输出指示对象物存在的第一信息。在信息处理装置的一种模式中，信息处理装置进一步包括转换单元，其配置为将第一信息转换为第二信息，第二信息指示在与激光照射平面相对应的正交坐标系(即由两个正交轴所限定的坐标系)中所接收的光的强度。如此，例如，信息处理装置就可以改变第一信息的坐标并将其输出，从而用户能够容易地分辨出所述对象物。在信息处理装置的另一种模式中，信息处理装置进一步包括第一信息处理单元，其配置为基于输出单元在预定时间段内生成的多个第一信息，输出经时间滤波的第一信息，其中转换单元配置为将经时间滤波的第一信息转换为第二信息。根据这种模式，信息处理装置可生成第二信息，该第二信息中的噪音影响得到了适当减少。在信息处理装置的又一种模式中，信息处理装置随移动体一起移动，其中转换单元配置为在移动体处于停止状态时将经时间滤波的第一信息转换为第二信息，以及在移动体处于移动状态时将未经第一信息处理单元滤波的第一信息转换为第二信息。如果滤波是沿时间方向进行的，则因信息处理装置和对象物之间相对位置的改变而产生的影响就会出现在第二信息中。考虑到以上因素，信息处理装置只有在移动体处于停止状态时才沿时间方向对第一信息进行滤波。这样就可以适当地生成指示对象物确切位置的第二信息。在信息处理装置的又一种模式中，信息处理装置随移动体一起移动，其中第一信息处理单元配置为通过根据移动体的移动速度改变预定时间段，来改变滤波的带宽。根据这种模式，例如，当移动体高速移动时，信息处理装置确定移动体和对象物之间的相对位置的变化较大，并决定缩小滤波的带宽。这样就可以减小对象物的相对位置的变化而产生的影响。在信息处理装置的又一种模式中，转换单元配置为将经匹配滤波的第一信息转换为第二信息。根据这种模式，转换单元可生成第二信息，该第二信息中噪音得到了适当减少。在信息处理装置的又一种模式中，第二信息指示在与水平面平行的二维空间中接收到的光的强度，信息处理装置进一步包括显示控制单元，其配置为基于第二信息将图像显示在显示单元上。根据这种该模式，信息处理装置可使用户在视觉上分辨周边对象物的存在。本专利技术的另一优选实施例提供了一种信息处理装置，其包括：发射单元，其配置为发射激光并同时改变激光的出射方向；光接收单元，其配置为接收对象物反射的激光；生成单元，其配置为基于光接收单元在激光的每个出射方向上输出的光接收信号，生成极坐标系二维信号；以及转换单元，其配置为将极坐标系二维信号转换为正交坐标系二维信号。极坐标系二维信号是累积了多个光接收信号的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种信息处理装置，包括：发射单元，配置为发射激光并同时改变所述激光的出射方向；光接收单元，配置为接收对象物反射的所述激光；以及输出单元，配置为基于所述光接收单元输出的光接收信号，生成并输出第一信息，该第一信息指示在出射方向上并在反射的激光的应答延迟时间内接收的所述激光的光强。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种信息处理装置，包括：发射单元，配置为发射激光并同时改变所述激光的出射方向；光接收单元，配置为接收对象物反射的所述激光；以及输出单元，配置为基于所述光接收单元输出的光接收信号，生成并输出第一信息，该第一信息指示在出射方向上并在反射的激光的应答延迟时间内接收的所述激光的光强。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，进一步包括：转换单元，配置为将所述第一信息转换为第二信息，该第二信息指示在与激光照射平面相对应的正交坐标系中接收的光强。3.根据权利要求2所述的信息处理装置，进一步包括：第一信息处理单元，配置为基于所述输出单元在预定时间段内生成的多个第一信息，输出经时间滤波的第一信息，其中所述转换单元配置为将所述经时间滤波的第一信息转换为所述第二信息。4.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中：所述信息处理装置随移动体一起移动，所述转换单元配置为在所述移动体处于停止状态时将所述经时间滤波的第一信息转换为所述第二信息，以及所述转换单元配置为在所述移动体处于移动状态时将未经所述第一信息处理单元滤波的第一信息转换为所述第二信息。5.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中：所述信息处理装置随移动体一起移动，并且所述第一信息处理单元配置为通过根据所述移动体的移动速度改变所述预定时间段来改变所述滤波的带宽。6.根据权利要求2至5中的任意一项所述的信息处理装置，其中：所述转换单元配置为将经匹配滤波的第一信息转换为所述第二信息。7.根据权利要求2至6中的任意一项所述的信息处理装置，其中：所述第二信息指示在与水平面平行的二维空间中接收的光强，并且所述信息处理装置进一步包括显示控制单元，配置为在显示单元上显示基...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿部义德，北野和俊，
申请(专利权)人：日本先锋公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP