The invention discloses an intelligent deicing mechanical arm and a use method of arm can be adjusted and can walk, which comprises a bearing device, the bearing sliding rod tooth surface mounting device at the bottom ends of the symmetrical tooth surface of the sliding rod is fixedly mounted and fixed for transmission cable clamping arm and the first fixed second fixed mechanical arm, the bearing device is fixed on the top of the installation of monitoring device; the bearing device for components are installed on the bottom of the ice breaking and mechanical hand for slag manipulator assembly to remove slag on ice; the tooth surface of the slide rod and the bearing device installed in the internal toothed wheel gear transmission, and drives the bearing device along the tooth surface sliding rod walking. The intelligent deicing mechanical arm can induce the ice thickness, and convenient mechanical arm can be adjusted to reduce the abrasion of the guide wire, and convenient for walking.
【技术实现步骤摘要】
一种臂力可调节且可行走的智能除冰机械臂及使用方法
本专利技术技术属于输电线路除冰装置领域,具体涉及一种臂力可调节且可行走的智能除冰机械臂及使用方法。
技术介绍
架空输电线积雪覆冰是电力系统面临的最严重的自然灾害之一。输电线覆冰后负载增加,线路不平衡张力变大,容易导致线路的断线断股、杆塔倾覆等事故,严重影响输电线路的运营安全。目前,输电线路常采用易操作、成本低的机械除冰方式。该类除冰方式主要通过安装在输电线上的机械臂刮擦输电线上的覆冰。机械臂主要有机器人驱动机械臂和无人机驱动机械臂。现有的机器人驱动机械臂的缺点是:不能实时感应覆冰厚度,自动调节臂力,除冰后对导线表面磨损大,装置的能量消耗也高。另外,行走机器人结构复杂,与导线契合度不高,主要依靠行走轮在导线上走动,对导线表面损耗较大,且不便于在导线上安装与拆卸,一旦出现故障较难修复。而无人机驱动机械臂虽然一定程度上解决了人工除冰难,效率低的问题,但其操作难度大、稳定性低,其机械臂也无法自动调节臂力,对导线表面损伤较大,整个装置续航能力不高。亟待研发一种能感应覆冰厚度、机械臂力可调节、减小导线磨损,且行走方便的智能除冰机械臂装置。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种臂力可调节且可行走的智能除冰机械臂及使用方法,该智能除冰机械臂能感应覆冰厚度,进而方便机械臂力可调节,减小导线磨损,且行走方便。为了实现上述的技术特征,本专利技术的目的是这样实现的:一种臂力可调节且可行走的智能除冰机械臂,它包括承载装置,所述承载装置的底部安装有齿面滑动杆,所述齿面滑动杆的两端对称固定安装有用于与输电线缆夹紧固定的第一固定机械臂和 ...
【技术保护点】
一种臂力可调节且可行走的智能除冰机械臂,其特征在于:它包括承载装置(11),所述承载装置(11)的底部安装有齿面滑动杆(2),所述齿面滑动杆(2)的两端对称固定安装有用于与输电线缆夹紧固定的第一固定机械臂(1)和第二固定机械臂(14),所述承载装置(11)的顶部固定安装有监测装置(10);所述承载装置(11)的底部安装有用于对覆冰进行破碎的碎冰机械手组件和用于除渣的除渣机械手组件;所述齿面滑动杆(2)与安装在承载装置(11)内部的齿状行走轮(23)啮合传动,并驱动承载装置(11)沿齿面滑动杆(2)行走。
【技术特征摘要】
1.一种臂力可调节且可行走的智能除冰机械臂,其特征在于:它包括承载装置(11),所述承载装置(11)的底部安装有齿面滑动杆(2),所述齿面滑动杆(2)的两端对称固定安装有用于与输电线缆夹紧固定的第一固定机械臂(1)和第二固定机械臂(14),所述承载装置(11)的顶部固定安装有监测装置(10);所述承载装置(11)的底部安装有用于对覆冰进行破碎的碎冰机械手组件和用于除渣的除渣机械手组件;所述齿面滑动杆(2)与安装在承载装置(11)内部的齿状行走轮(23)啮合传动,并驱动承载装置(11)沿齿面滑动杆(2)行走。2.根据权利要求1所述的一种臂力可调节且可行走的智能除冰机械臂,其特征在于:所述碎冰机械手组件包括第一碎冰机械手指(5)和第二碎冰机械手指(9),在两个碎冰机械手指的内壁都加工有齿状夹持部(6),所述第一碎冰机械手指(5)上安装有厚度传感器(7),所述第二碎冰机械手指(9)上安装有距离传感器(8)。3.根据权利要求1所述的一种臂力可调节且可行走的智能除冰机械臂,其特征在于:所述除渣机械手组件包括第一除渣机械手指(12)和第二除渣机械手指(13)。4.根据权利要求1所述的一种臂力可调节且可行走的智能除冰机械臂,其特征在于:所述第一固定机械臂(1)和第二固定机械臂(14)采用相同的结构,所述第二固定机械臂(14)包括前挡板(15)和后挡板(17),在两挡板之间安装有电机(16),所述电机(16)的输出轴上安装有啮合齿轮(18),所述啮合齿轮(18)的主轴上安装有第二机械手指(19),所述啮合齿轮(18)与从动齿轮啮合传动,所述从动齿轮的主轴上安装有第一机械手指(21);所述第二机械手指(19)上部安装有距离感应器(20)。5.根据权利要求1所述的一种臂力可调节且可行走的智能除冰机械臂,其特征在于:所述承载装置(11)内部安装有电机、蓄电池、线路和控...
【专利技术属性】
技术研发人员:汪峰,李萌,罗振宇,李春清,王丰,曾凡静,李浩然,刘文军,陈池,
申请(专利权)人:三峡大学,
类型:发明
国别省市:湖北,42
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。