The invention relates to a pipeline inspection robot data storage time synchronization method and device belongs to the field of Surveying and mapping pipeline; the device comprises a FPGA core control unit, sensor data acquisition module, FPGA peripheral communication circuit, data storage module and real-time dynamic differential devices; the FPGA core control unit are respectively connected with the bidirectional sensor data acquisition module around the FPGA communication circuit and a data storage module, one-way connection real-time dynamic differential device, power supply circuit for each module; the method includes pipeline inspection robot system initialization into the pipeline data acquisition; Tick signal corresponding to the symbol decision system time; reciprocal judgment output frequency of the sensor and the Tick data is consistent. Packaged, stored data packets according to the protocol format, data is written to the SD card in the invention; The technical problems of time synchronization storage, pipeline defect detection information and pipeline robot positioning information are determined.
【技术实现步骤摘要】
一种管道内检测机器人数据存储时间同步实现装置与方法
本专利技术涉及一种管道内检测机器人数据存储时间同步实现装置与方法,属于管道测绘领域。
技术介绍
早年铺设的部分油、气、水等运输管道已达到或超过其设计寿命期,泄露、爆炸等危险事故易于发生,由此造成的环境污染、经济损失及人民生命安全威胁都是极其严重的。此外,山体滑坡、泥石流、地壳运动、水流冲刷等自然因素也会造成管道型变,甚至破裂。目前,管道内检测机器人因其检测不受管道外部地形条件的限制,在管道内即可实现管道的缺陷检测和缺陷定位,已成为各类管道进行周期性检测的最有效工具。此外,采用管道内检测机器人可实现被检测管道坐标的有效和精确测量,分析管道的位移或型变。而且,安装在管道内检测机器人中部四周的管道缺陷检测传感器可与管道壁进行最近距离的接触和检测,可分辨各类微小腐蚀等潜在威胁,对各类管道泄漏或爆炸等危险事故的发生具有良好的预测效果。实现精确的管道缺陷检测和缺陷定位用管道内检测机器人集合了管道缺陷检测系统、管道机器人定位系统、电源系统和机械结构系统等四大主要部分。管道缺陷检测系统是实现管道壁腐蚀、裂纹等缺陷检测的重要部分,通过管道缺陷检测传感器测量不同的缺陷信息并通过信号处理手段来指导管道缺陷维护。同时,管道机器人定位系统是实现其在管道内运动轨迹的精确测量,为管道缺陷信息的精确定位和快速方便的维护提供重要依据。电源系统是为各系统提供在管道检测时所需的能源。机械结构系统保证各系统的安装、支撑和优化,利于顺利实现管道检测任务。管道缺陷检测系统检测出的管道缺陷信息和管道机器人定位系统提供的管道位置信息最终用来指导管道维护 ...
【技术保护点】
一种管道内检测机器人数据存储时间同步实现装置,其特征在于,包括FPGA核心控制单元(1)、传感器数据采集模块(2)、FPGA周围通讯电路(3)、供电电路(4)、数据存储模块(5)和实时动态差分设备(6);所述FPGA核心控制单元(1)分别与传感器数据采集模块(2)、FPGA周围通讯电路(3)和数据存储模块(5)双向连接,单向连接实时动态差分设备(6),供电电路(4)为各模块供电;所述传感器数据采集模块(2)包括MEMS陀螺仪传感器(21)、MEMS加速度计传感器(22)、里程仪传感器(23)和管道缺陷采集传感器(24),所述数据存储模块(5)是SD卡,所述实时动态差分设备(6)提供实时时钟模块(61)和高精度7.3728MHz晶振(62)。
【技术特征摘要】
1.一种管道内检测机器人数据存储时间同步实现装置,其特征在于,包括FPGA核心控制单元(1)、传感器数据采集模块(2)、FPGA周围通讯电路(3)、供电电路(4)、数据存储模块(5)和实时动态差分设备(6);所述FPGA核心控制单元(1)分别与传感器数据采集模块(2)、FPGA周围通讯电路(3)和数据存储模块(5)双向连接,单向连接实时动态差分设备(6),供电电路(4)为各模块供电;所述传感器数据采集模块(2)包括MEMS陀螺仪传感器(21)、MEMS加速度计传感器(22)、里程仪传感器(23)和管道缺陷采集传感器(24),所述数据存储模块(5)是SD卡,所述实时动态差分设备(6)提供实时时钟模块(61)和高精度7.3728MHz晶振(62)。2.一种在权利要求1所述一种管道内检测机器人数据存储时间同步实现装置上实现的管道内检测机器人数据存储时间同步实现方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤a、将管道内检测机器人系统初始化;步骤b、把管道内检测机器人放入到管道内,开始进行检测管道的测量任务,采集MEMS惯性测量数据、管道缺陷数据和里程计数据;步骤c、高精度7.3728MHz晶振(62)为基准计算脉冲数并产生PPS、Push和Tick信号,PPS脉冲信号作为时间更新的基准信号,并且实时动态差分设备提供系统开机起始时间,用于时间更新;Tick作为数据包存储的时间标志,同时是采样数据初步处理的时间系数,根据用户对时间分辨率的不同需求进行调整;Push作为数据包写入SD卡的中断信号,控制数据包存储在SD卡中;同时,根据管道检测精度及传感器的数据输出频率来决定系统时间标志所对应的时间间隔Tick信号;步骤d、根据步骤c中产生的时间间隔Tick信号来确定所采集的管道缺陷检测系统检测传感器数据和管道机器人定位系统传感器数据;如果传感器数据输出频率大于Tick信号的倒数时,通过将MEMS惯性测量数据均值处理的方式降低其频率,使其与Tick信号对应的频率一致;如果传感器信号频率等于Tick信号的倒数时,将数据存储在寄存器中进行缓...
【专利技术属性】
技术研发人员:管练武,陈强强,吴建锋,吕良良,何昆鹏,韩云涛,许德新,王萌,宋玉寰,丛晓丹,
申请(专利权)人:哈尔滨工程大学,哈尔滨航士科技发展有限公司,上海航士海洋科技有限公司,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。