一种自动驾驶车辆个性化行车及获取行车执照的方法技术

本发明专利技术介绍了一种自动驾驶车辆用户个性化行车的方法，可以使自动驾驶车辆在行车时遵守交通法规的同时采用用户的优选对策，体现用户的行车习性和/或道德或文明特质。本方法在优化用户行车体验的同时，克服了非个性化自动驾驶车辆行车技术在一些场景中机器人不能确定最佳操纵方案的不确定性。所述自动驾驶车辆用户个性化自动驾驶车辆还可以根据用户的需求和特性来定制。利用本发明专利技术披露的自动驾驶车辆个性化行车的方法还可以作为获取自动驾驶车辆行车执照和/或提供自动驾驶车辆服务的许可，和/或用户购买和/或使用自动驾驶车辆的许可的一个参考标准。

A method of individualized driving and obtaining license for automatic driving vehicle

The invention introduces a method of personalized driving for an automatic driving vehicle, which enables an automatic driving vehicle to obey the traffic regulations while driving, and adopts the user's preferred strategy to reflect the user's driving habits and / or moral or civilized characteristics. This method overcomes the uncertainty of automatic driving vehicle technology while optimizing user driving experience. In some scenarios, robot can not determine the uncertainty of the best maneuvering scheme. The automatic driving vehicle of the automatic driving vehicle user can also be customized according to the needs and characteristics of the user. The self driving vehicle personalized driving method disclosed by the invention can also be used as a license to obtain the driving license and / or automatic driving vehicle service of an automatic driving vehicle, and / or a reference standard for users to purchase or / or use the license of an automatic driving vehicle.

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆个性化行车及获取行车执照的方法
人工智能，自动驾驶车辆个性化行车和定制，自动驾驶车辆获取行车执照和合法化。
技术介绍
基于人工智能的自动驾驶车辆的研制已经发展到量产前的路试阶段。由于还存在包括偶发事故的不少技术问题，有待进一步优化完善才能量产上市。自动驾驶车辆可以看成是一个机器人和传统车辆的有机结合。机器人由传感器系统、操纵系统及驱动系统构成，如图1所示。自动驾驶车辆的起讫点可由用户（如车主或乘客，在本专利技术中统称为用户）设置，或由无线通讯遥控设置，由GPS或其它自动导航系统导航，也可由乘车的用户协助导航或辅助驾驶来实现客货交通运输。自动驾驶车辆可以载客和/或载货或放空。机器人对道路和交通的状况进行实时观察和分析，并能遵守道路交通规则及相关法规。虽然自动驾驶车辆的机器人在出厂前经过了培训并具备了一般的驾驶技术，但行车除了需要应用一般的驾驶技术，完成交通运输的功能之外，还包含满足用户的行车习性，如掌控行车安全的方法、偏爱的舒适感，消遣、运动和赛车的嗜好等等。由于每个人的行车习性，道德或文明的特质不一定相同，在出现涉及个人安危的紧急情况或事故时，处理的对策也不一定相同。有的人易于违章肇事，有的人能舍己救人。按照厂家预先设定的统一出厂设置来运行的自动驾驶车辆显然不能满足每个用户的行车习性，也不能按照每个用户的意旨来处理紧急场景和可能发生的交通事故，以致自动驾驶车辆的量产和上市遇到了一系列的涉及用户个性化行车的技术的和法律的瓶颈。此外，是否用基于人工智能产生的自动驾驶车辆行车的统一规范来取代用户在使用传统车辆中形成的个性化的驾驶习性和用户特异的与行车相关的道德或文明的行为特质也是一个自动驾驶车辆生产、上市和制定相关法律法规的长期未决的争议。获取自动驾驶车辆用户的个性化行车习性和/或道德或文明的特质并在车辆的设计、生产及行车中体现用户的个性化行车习性和/或道德或文明的特质，有助于解决上述的自动驾驶车辆生产和使用的技术和法律瓶颈和争议，加快自动驾驶车辆市场化的进程，并给每个自动驾驶车辆用户提供更好的个性化行车的服务。现有技术对自动驾驶车辆行车过程中的用户自适应有颇多的研究，但鲜有自动驾驶车辆的生产过程中或没有被用户实际使用前有效的用户个性化的方案。
技术实现思路
本专利技术披露了一种自动驾驶车辆用户个性化行车的方法，包含在自动驾驶车辆在操纵行车时采用用户的优选对策，体现和/或满足用户的行车习性和/或道德或文明特质。本专利技术的实现包含设计用于产生自动驾驶车辆个性化数据的场景与对策的训练集，或获取已设计好的所述场景与对策的训练集。所述场景与对策的训练集中的每一个场景和相应的操纵自动行车的对策都是已经通过或能够通过模拟测试验证或实际上路行车验证的，且其中每一个对策都是可行的和合法的。通过场景与对策的训练集在自动驾驶车辆生产中或被用户使用前获取用户个性化行车的数据库，包括场景与用户对策对数据集和用户背景及行为特征数据集，在自动驾驶车辆行车的过程中应用所获得的用户个性化行车的数据库作为操纵行车的依据或参考，通过自适应的学习更新或扩充该数据库，自动驾驶车辆的操纵系统运用更新或扩充后的数据库来辅助操纵行车，并和用户交互磨合来改进用户个性化行车的体验。所述自动驾驶车辆用户个性行车方法包含一种客户定制的实现，可以使自动驾驶车辆可以根据用户的需求和特性来定制。本专利技术还披露了一种运用自动驾驶车辆个性化行车的方法来获取自动驾驶车辆行车执照和/或提供自动驾驶车辆服务的许可，和/或用户购买和/或使用自动驾驶车辆的许可。附图说明图1.是自动驾驶车辆的一个功能架构示意图。图2.是自动驾驶车辆对路况和交通事件按反应时间来分类的示意图，T1及T2周围的阴影区表示T1和T2的具体数值是一个取决于不同型号不同时段的区间。图3.是场景与用户对策训练集，及个性化的行车与非个性化的行车的比较示意图图4.是自动驾驶车辆个性化行车的过程示意图图5.是表1，表明对应于图2的不同反应时间段，自动驾驶车辆个性化行车的不同效应范畴。图6.是自动驾驶车辆应用用户个性化行车的数据来辅助行车控制的流程示意图图7.是运用自动驾驶车辆个性化数据集来辅助实现自动驾驶车辆合法化的示意图具体实施方法以下对本专利技术进行进一步详细描述。描述中的具体实施仅仅用以解释本专利技术，并不限定本专利技术。自动驾驶车辆的机器人的传感器系统在行使中观察路况和交通，将任何需要调整应对的场景根据估算的反应时间(包含传感器的感应时间、操纵系统的计算处理时间、驱动系统的作用时间等)分为三类：瞬发事件，紧急事件和普通事件，如图2所示，分别对应于反应时间t的数值位于0<t<T1，T1≤t≤T2，和t>T2。对于瞬发事件，车辆除了在发生事故时做报警和人车的保护外，基本上做不了什么。对于紧急事件车辆可以设法避免事故发生或在事故发生的情况下使损失最小化，并根据在各种场景中不同的用户选择的最佳对策来优先保护本车的用户，或本车或涉及到的对方或第三方。对于普通事件，车辆可根据用户的行车习性来操纵，发生事故的几率很小。以下就对如何实现自动驾驶车辆的个性化行车做一个详细的叙述。自动驾驶车辆的机器人的操纵系统设有用于自动驾驶车辆个性化行车的数据结构库，包括场景与用户对策对数据集和用户背景及行为特征数据集。其中每一个数据集都有与使用或准备使用该车辆的至少一位用户对应的表项。场景与用户对策对数据集中的场景，包含对路况、交通、车况的一种描述，或/和对上述描述编码后的数据。场景与用户对策对数据集中的对策包含用户在对应场景中优选的操纵车辆行车的行为的描述，或/和对该描述编码后的数据。用户背景及行为特征数据集包含用户背景数据和用户行为特征数据，其中用户背景数据包含用户的个人背景数据尤其是与使用车辆有关的信息数据包含年龄、性别、职业、婚姻状况、居住地区教育程度、驾驶记录、信贷和保险记录、健康和医疗保险记录和犯罪记录等信息，或/和对所述信息编码后的数据；用户背景及行为特征数据集中的用户行为特征数据包含用户的行车习性和/或道德或文明特质的描述，或/和对所述习性和特质分类编码后的数据。自动驾驶车辆的个性化行车起始于在车辆被用户实际上路使用之前，首先获取一个场景与用户对策训练集，如图3，图4所示，该场景与用户对策训练集中的场景包含用户的行车习性、和/或道德或文明特质、和/或用户的行车安全与交通法规、和/或其它分享行车道路的人、和/或车辆、和/或物体有冲突的场景，和/或其它机器人不能确定最佳操纵方案，需要依靠用户优选的操纵行车的对策来操纵行车的场景。其中每一个场景和对应该场景的所有可选的行车对策，都已经通过或能够通过模拟测试验证和/或行车验证，而且所述场景与用户对策训练集中的对策都是合法的。通过模拟测试验证来验证场景与用户对策训练集，是现有技术可以实现的；通过行车来验证场景与用户对策训练集，至少部分是可行的，但行车验证成本高、效率低和周期长。所述场景与用户对策训练集的获取，可以由厂家和/或设计机构和/或设计师针对某一车型来设计，或者采用一个已设计好的参考设计，或者通过上述设计和采用的组合。在获取一个场景与用户对策训练集后，由一个测试装置，包含独立的测试仪器，或由测试人员操作测试仪器，或自动驾驶车辆的机器人，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动驾驶车辆的个性化行车的方法，其特征在于，包含在所述自动驾驶车辆被用户实际使用前，获取含有至少一位用户的个性化行车数据的数据库，所述数据库包含场景与用户对策对数据集或场景与用户对策对数据集和用户背景及行为特征数据集，应用所述数据库辅助操纵所述自动驾驶车辆的行车，包含以下步骤：步骤1：获取一个场景与用户对策训练集；包含设计一个场景与用户对策训练集，或采用一个设计好的场景与用户对策训练集，或所述设计和采用的组合；步骤2：获取所述自动驾驶车辆的含有至少一位用户的数据的场景与用户对策对数据集，或场景与用户对策对数据集和用户背景及行为特征数据集；步骤3：确认所述自动驾驶车辆一位当前用户；步骤4：应用场景与用户对策对数据集，和/或用户背景及行为特征数据集对应于当前用户的表项中的数据辅助操纵所述自动驾驶车辆的行车；步骤5：在自动驾驶车辆行车中获取，和/或更新，和/或扩充场景与用户对策对数据集，和/或用户背景及行为特征数据集中对应于所述当前用户在表项中的数据；步骤6：应用步骤2获取的和/或步骤5获取的场景与用户对策对数据集，和/或用户背景及行为特征数据集对应于所述当前用户的表项中的数据按照步骤4辅助操纵所述自动驾驶车辆的行车。...

【技术特征摘要】
2017.06.26 CN 2017104906894;2017.07.13 CN 201710561.一种自动驾驶车辆的个性化行车的方法，其特征在于，包含在所述自动驾驶车辆被用户实际使用前，获取含有至少一位用户的个性化行车数据的数据库，所述数据库包含场景与用户对策对数据集或场景与用户对策对数据集和用户背景及行为特征数据集，应用所述数据库辅助操纵所述自动驾驶车辆的行车，包含以下步骤：步骤1：获取一个场景与用户对策训练集；包含设计一个场景与用户对策训练集，或采用一个设计好的场景与用户对策训练集，或所述设计和采用的组合；步骤2：获取所述自动驾驶车辆的含有至少一位用户的数据的场景与用户对策对数据集，或场景与用户对策对数据集和用户背景及行为特征数据集；步骤3：确认所述自动驾驶车辆一位当前用户；步骤4：应用场景与用户对策对数据集，和/或用户背景及行为特征数据集对应于当前用户的表项中的数据辅助操纵所述自动驾驶车辆的行车；步骤5：在自动驾驶车辆行车中获取，和/或更新，和/或扩充场景与用户对策对数据集，和/或用户背景及行为特征数据集中对应于所述当前用户在表项中的数据；步骤6：应用步骤2获取的和/或步骤5获取的场景与用户对策对数据集，和/或用户背景及行为特征数据集对应于所述当前用户的表项中的数据按照步骤4辅助操纵所述自动驾驶车辆的行车。2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆个性化行车方法，其特征在于：所述步骤2中获取所述自动驾驶车辆的含有至少一位用户的数据的场景与用户对策对数据集，包含:获取一个场景与对策训练集，其中每一个场景和对应该场景的所有用户提供给用户选择的行车对策，都已经通过或能够通过模拟测试验证和/或行车验证；其中每一个提供给用户选择的对策都是合法的；其中的场景包含用户的行车习性、和/或道德或文明特质、和/或用户的行车安全与交通法规、和/或其它分享行车道路的人、和/或车辆、和/或物体有冲突的场景,和/或机器人不能确定最佳操纵方案，需要依靠用户优选的操纵行车的对策来操纵行车的场景；确认一位用户；通过多媒体界面向所述用户逐一展示场景与对策训练集中的每一个场景和与所述场景对应的至少一个提供给用户选择的操纵行车的对策，采集所述用户对所述每一个场景优选的一个对策，将所述场景和所述优选的一个对策组成一个场景与对策对并存储在场景与用户对策对数据集对应于所述用户的表项中；或者接受已经采集的场景与用户对策对数据集；或者并用所述采集和接受并在所述自动驾驶车辆被所述用户实际使用前核实或完善和/或更新所述数据。3.如权利要求1所述的自动驾驶车辆个性化行车方法，其特征在于：所述步骤2中获取至少一位用户的用户背景及行为特征数据集包含：确定一位用户,向用户采集和/或通过网络通讯系统、和/或电子媒体装置搜索用户资料库，采集所述用户个人背景数据；将所采集的数据储存于用户背景及行为特征数据集对应于该用户表项的背景部分；根据行为模拟算法，以及实验数据统计对获取的场景与用户对策对数据集对应于该用户的表项中的数据，及/或用户背景及行为特征数据集对应于该用户背景的表项中的数据来提取用户的行车习性和/或道德或文明特质，并将所提取的用户的行车习性和/或道德或文明特质进行分类，将分类后的数据储存至用户背景及行为特征数据集中对应于该用户的表项的行为特征部分；或者接受已经获取的用户背景及行为特征数据集数据，或者并用所述采集、提取和接受，并在所述自动驾驶车辆被所述用户实际使用前核实或完善和/或更新所述数据。4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆个性化行车方法，其特征在于：所述步骤3包含：当所述自动驾驶车辆载有至少一位用户时，任选其中一位用户为当前用户，所述当前用户在场景与用户对策对数据集或场景与用户对策对数据集和用户背景或行为特征数据集对应表项中拥有通过如权利要求2和/或权利要求3所述的步骤2获得的数据；当所述自动驾驶车辆没有载客时，选用任一位用户作为当前用户，所述任一位用户在场景与用户对策对数据集，或场景与用户对策对数据集和用户背景或行为特征数据集对应表项中拥有通过如权利要求2和/或权利要求3所述的步骤2获得的数据，或采用厂家默认的用户为当前用户。5.如权利要求1所述的自动驾驶车辆个性化行车方法，其特征在于：所述步骤4包含：在所述自动驾驶车辆的场景与用户对策对数据集中检索与当前场景匹配的场景；采用与所述匹配的场景对应的所述当前用户的表项中的对策来操纵行车；如没有检索到与当前场景匹配的场景，根据所述当前用户在背景及行为特征数据集对应表项中的数据来产生一个参考对策；所述自动驾驶车辆的行车操纵系统基于对非用户个性化行车场景分析产生的对策，参照所述参考对策，得出一个最优对策方案来操纵行车;所述当前用户对所述操纵的后果至少负有部分责任。6.如权利要求1所述的自动驾驶车辆个性化行车方法，其特征在于：所述步骤5包含：在车辆行车中通过多媒体或其它界面向所述当前用户通报疑难场景，提请所述当前用户指示对策，根据所述当前用户指示的对策操纵车辆；对操纵车辆的效果进行评估，提取场景与对策对数据，征得当前用户同意后更新或扩充场景与用户对策对数据集对应于所述当前用户的表项中的数据；或者在行车中将所述当前用户采用手动驾驶车辆的过程记录下来，对所述手动驾驶车辆的过程进行评估，从所述当前用户的手动驾驶过程提取用户对策以及用户的行为特征，更新或扩充用户背景及行为特征数据集对应于所述当前用户的表项；或者在行车中，通过人机多媒体界面和用户进行交流，和/或观察所述当前用户的面部表情，和/或肢体语言来判断所述当前用户对车辆行车状况的满意度或不满意度，自动调节车辆的行车操纵以使当前用户满意；并从所述交流、观察和自动调节的过程中提取、更新或扩充用户背景和行为特征数据集对应于所述当前用户的表项中的数据；机器人在自动驾驶车辆行车中实时的通过无线通讯系统获取用户的背景及行为特征数据集的更新数据，包含在发现当前用户碰巧是一个在逃的嫌犯，进行自动报警，并采取相应的措施协助警方抓获所述嫌犯；当机器人通过传感器检测到当前用户为酒驾或在吸毒影响下行车，或当用户的背景及行为特征数据集的数据显示当前用户无有效的传统机动车辆的驾驶执照，或用户的驾驶记录显示用户有近期频繁的严重违章行车记录时，限制当前用户使用自动驾驶车辆的行车操纵权限，如手动驾驶功能。7.如权利要求1所述自动驾驶车辆的个性化行车的方法，其特征在于：包含一种用户个性化行车的自动驾驶车辆的用户定制的实现，所述实现在所述自动驾驶车辆的设计和生产过程中将用户个性化行车的数据与所述自动驾驶车辆的操纵系统进行整合，包含以下步骤:S1、获取一个场景与对策训练集，其中每一个场景和对应该场景的所有提供给用户选择的行车对策，都已经通过或能够通过模拟测试验证或行车验证；其中每一个提供给用户选择的对策都是合法的；其中的场景包含用户的行车习性、和/或道德或文明特质和/或用户的行车安全与交通法规和/或与其它分享行车道路的人或车辆或物体有冲突的场景，和/或机器人不能确定最佳操纵方案，需要依靠用户优选的操纵行车的对策来操纵行车的场景；S2、确定至少一位用户，包含定制方指定的用户，获取该用户在场景与用户对策对数据集或场景与用户对策对数据集和用户背景及行为特征数据集对应表项中的数据；S3、将所述数据的场景与用户对策对数据集和用户背景及行为特征数据集高效的和自动驾驶车辆的操纵系统结合，包含所述操纵系统实现快速的检索、读取场景与用户对策对数据集和/或用户背景及行为特征数据集的数据，快速准确的场景匹配，根据场景与用户对策对数据集中用户的对策和参照用户背景及行为特征数据集中的用户行为特征操纵行车；S4、将所述定制方指定的用户作为当前用户，采用所获取的该用户在场景与用户对策对数据集或场景与用户对策对数据集和用户背景及行为特征数据集对应表项中的数据作为所定制的自动驾驶车辆的出厂设置，由机器人和/或专业技术人员进行针对性的调试和测试，使被定制的自动驾驶车辆出厂时就已经完成了初始的用户个性化。8.一个颁发自动驾驶车辆行车执照的参照标准，其特征在于：包含一个场景与用户对策训练集；所述场景与用户对策训练集包含：其中每一个场景和对应该场景的所有用户提供给用户选择的行车对策，都已经通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：怀效宁，
申请(专利权)人：怀效宁，
类型：发明
国别省市：广东,44