一种适用大尺寸印制电路板的贴合机制造技术

本实用新型专利技术涉及自动化设备技术领域，尤其是一种适用大尺寸印制电路板的贴合机，包括机架、印制电路板料仓、载板输送装置、取料抓手、位置捕捉装置、传感机构和控制装置，机架上设有水平布置的机架平台，载板输送装置的后段为贴装位，取料抓手包括架设在机架平台上方的机械臂、设置在机械臂末端的升降杆、设置在升降杆上的吸料盘和用于驱动升降杆或吸料盘旋转的偏转装置，位置捕捉装置包括设置在机械臂末端的上位相机和设置在机架平台上的下位相机，通过偏转装置执行预先设定的偏转命令，分两次获取印制电路板上的两个标记图像坐标，从而克服相机很难准确捕捉大尺寸印制电路板坐标信息的问题。

A bonding machine for large size printed circuit board

The utility model relates to the technical field of automation equipment, especially suitable for large size laminating machine for printed circuit board, which comprises a frame, a printed circuit board bin, carrier plate conveying device, material starting point, position capture device, sensing mechanism and control device, a platform is provided with horizontally arranged on the frame, the carrier plate conveying device after the section of the mount, the starting point consists of reclaimer suction disc mechanical arm, a lifting rod is arranged above the frame platform, in the end of arm is arranged on the lifting rod and used to drive the lifting rod or the suction disc rotation deflection device, position capture device arranged in the upper end of the robotic arm camera and set the camera on the platform of the frame, perform deflection command preset by deflecting device, two times to obtain two printed image coordinates of markers on the circuit board, thereby It is difficult to capture the coordinate information of large size printed circuit board accurately by overcoming the camera.

【技术实现步骤摘要】
一种适用大尺寸印制电路板的贴合机
本技术涉及自动化设备
，尤其是一种适用大尺寸印制电路板的贴合机。
技术介绍
印制电路板加工处理时，一般需要先将印制电路板贴在较为刚硬的载板上，该载板为专门针对该印制电路板而制作的硬板，其尺寸、结构与印制电路板相吻合，贴装的时候，也必须保证印制电路板在载板上的贴装位置是精准且唯一确定的，稍有偏差即会影响后续的加工，所以印制电路板的贴板要求非常高，传统方式普遍采用人工作业将印制电路板贴在载板表面，这种方式在实际加工过程中，工作效率低，且次品率较高，生产成本较高。现有技术针对贴板方式进行了改进，研发出了一些自动贴板作业设备，来代替人工作业，这些设备需要通过坐标捕捉相机采集印制电路板和载板上的相关坐标信息，通过这些坐标信息来控制抓取装置将印制电路板准确地贴在载板上，但是目前的自动贴板作业设备主要存在以下问题：由于印制电路板的尺寸越来越大，有些印制电路板的尺寸已经超过了坐标捕捉相机的取景窗口，导致坐标捕捉相机很难采集到准确的坐标信息，目前主要是通过增大相机与印制电路板的距离来增大相机的取景窗口以适应大尺寸的印制电路板，但这样会导致自动贴板作业设备的尺寸增大，增加成本，且增大距离会降低相机拍摄的清晰度，从而增大坐标捕捉的难度和错误率。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足，本技术提供了一种适用大尺寸印制电路板的贴合机。一种适用大尺寸印制电路板的贴合机，包括机架、印制电路板料仓、载板输送装置、取料抓手、位置捕捉装置、传感机构和控制装置，机架上设有水平布置的机架平台，载板输送装置包括水平布置在机架平台上的用于共同输送载板的至少一对并列设置的传送带组，载板输送装置的后段为贴装位，取料抓手包括架设在机架平台上方的机械臂、设置在机械臂末端的升降杆、设置在升降杆上的吸料盘和用于驱动升降杆或吸料盘旋转的偏转装置，位置捕捉装置包括设置在机械臂末端的上位相机和设置在机架平台上的下位相机，传感机构包括设置在印制电路板料仓和载板输送装置上的用于检测物料位置的若干个传感器，控制装置包括显示装置、控制按钮和中央处理器，控制装置与印制电路板料仓、载板输送装置、取料抓手、位置捕捉装置、传感机构电性连接。优选，所述偏转装置包括设置在所述升降杆上的第一偏转从动齿轮、设置在所述机械臂末端的第一偏转主动齿轮、以及驱动所述第一偏转主动齿轮旋转的偏转电机。优选，所述偏转装置包括设置在所述升降杆上的第二偏转从动齿轮、设置在所述吸料盘上的第二偏转主动齿轮、以及驱动所述第二偏转主动齿轮旋转的偏转电机。本贴合机工作时，第一步：通过载板输送装置将载板输送至贴装位后停止；第二步：取料抓手抓取一张印制电路板，将印制电路板移动至下位相机上方使其一端处于下位相机的取景范围内，下位相机捕捉印制电路板上的一个标记图像并传送给中央处理器，然后偏转装置执行预先设置的偏转动作，将印制电路板偏转一定角度使印制电路板的另一端处于下位相机的取景范围内，下位相机捕捉印制电路板上的另一个标记图像并传送给中央处理器，经数字化处理后中央处理器计算出印制电路板上两个标记图像的坐标；第三步：取料抓手抓取印制电路板移动至贴装位上方，上位相机分别捕捉载板上的两个标记图像并传给中央处理器，经数字化处理后计算出载板上的两个标记图像的坐标；第四步：中央处理器根据印制电路板上捕捉到的两个标记图像坐标与载板上捕捉到的两个标记图像坐标的差异，或者中央处理器计算出印制电路板上捕捉到的两个标记图像之间的中心坐标与载板上捕捉到的两个标记图像之间的中心坐标并根据他们的差异，计算出取料抓手的运行路径以将印制电路板准确贴在载板上的指定位置。相较于现有技术，本技术的有益效果是：取料抓手先将印制电路板移动至下位相机上方使其先捕捉印制电路板上的一个标记图像，然后偏转装置执行预先设置的偏转动作，将印制电路板偏转一定角度，以使下位相机捕捉印制电路板上的另一个标记图像，从而克服相机很难准确捕捉大尺寸印制电路板坐标信息的问题。以下将结合附图对本技术的构思、具体结构及产生的效果作进一步说明，以充分地理解本技术的目的、特征和效果。附图说明图1是实施例中印制电路板贴合机的结构示意图；其中：1-机架，11-机架平台，21-印制电路板料仓，3-载板输送装置，31、32-传送带组，4-取料抓手，41-机械臂，42-升降杆，43-吸料盘，44-偏转装置，51-上位相机，52-下位相机。具体实施方式为了便于理解本技术，下面结合附图和具体实施例，对本技术进行更详细的说明。如图1所示，一种适用大尺寸印制电路板的贴合机，包括机架1、印制电路板料仓21、载板输送装置3、取料抓手4、位置捕捉装置、传感机构和控制装置，机架1上设有水平布置的机架平台11，载板输送装置3包括水平布置在机架平台11上的用于共同输送载板的至少一对并列设置的传送带组(31、32)，载板输送装置3的后段为贴装位，取料抓手4包括架设在机架平台11上方的机械臂41、设置在机械臂末端的升降杆42、设置在升降杆42上的吸料盘43和用于驱动升降杆42或吸料盘43旋转的偏转装置44，位置捕捉装置包括设置在机械臂41末端的上位相机51和设置在机架平台11上的下位相机52，传感机构包括设置在印制电路板料仓21和载板输送装置3上的用于检测物料位置的若干个传感器，控制装置包括显示装置、控制按钮和中央处理器，控制装置与印制电路板料仓21、载板输送装置3、取料抓手4、位置捕捉装置、传感机构电性连接。所述偏转装置44包括设置在所述升降杆上的偏转从动齿轮、设置在所述吸料盘上的偏转主动齿轮、以及驱动所述偏转主动齿轮旋转的偏转电机。附图中未示出。本贴合机工作时，第一步：载板通过载板输送装置3输送至贴装位后停止；第二步，取料抓手4抓取一张印制电路板，将印制电路板移动至下位相机52上方使其一端处于下位相机52的取景范围内，下位相机52捕捉印制电路板上的一个标记图像并传送给中央处理器，然后偏转装置44执行预先设置的偏转动作，将印制电路板偏转一定角度使印制电路板的另一端处于下位相机52的取景范围内，下位相机52捕捉印制电路板上的另一个标记图像并传送给中央处理器，经数字化处理后中央处理器计算出印制电路板上两个标记图像的坐标；第三步：取料抓手4抓取印制电路板移动至贴装位上方，上位相机51分别捕捉载板上的两个标记图像并传给中央处理器，经数字化处理后计算出载板上的两个标记图像的坐标；第四步：中央处理器根据印制电路板上捕捉到的两个标记图像坐标与载板上捕捉到的两个标记图像坐标的差异，或者中央处理器计算出印制电路板上捕捉到的两个标记图像之间的中心坐标与载板上捕捉到的两个标记图像之间的中心坐标并根据他们的差异，计算出取料抓手4的运行路径以将印制电路板准确贴在载板上的指定位置。本技术的有益效果是：取料抓手先将印制电路板移动至下位相机上方使其先捕捉印制电路板上的一个标记图像，然后偏转装置执行预先设置的偏转动作，将印制电路板偏转一定角度，以使下位相机捕捉印制电路板上的另一个标记图像，从而克服相机很难准确捕捉大尺寸印制电路板坐标信息的问题。附图中给出了本技术的较佳实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适用大尺寸印制电路板的贴合机，其特征在于，包括机架、印制电路板料仓、载板输送装置、取料抓手、位置捕捉装置、传感机构和控制装置，机架上设有水平布置的机架平台，载板输送装置包括水平布置在机架平台上的用于共同输送载板的至少一对并列设置的传送带组，载板输送装置的后段为贴装位，取料抓手包括架设在机架平台上方的机械臂、设置在机械臂末端的升降杆、设置在升降杆上的吸料盘和用于驱动升降杆或吸料盘旋转的偏转装置，位置捕捉装置包括设置在机械臂末端的上位相机和设置在机架平台上的下位相机，传感机构包括设置在印制电路板料仓和载板输送装置上的用于检测物料位置的若干个传感器，控制装置包括显示装置、控制按钮和中央处理器，控制装置与印制电路板料仓、载板输送装置、取料抓手、位置捕捉装置、传感机构电性连接。

【技术特征摘要】
1.一种适用大尺寸印制电路板的贴合机，其特征在于，包括机架、印制电路板料仓、载板输送装置、取料抓手、位置捕捉装置、传感机构和控制装置，机架上设有水平布置的机架平台，载板输送装置包括水平布置在机架平台上的用于共同输送载板的至少一对并列设置的传送带组，载板输送装置的后段为贴装位，取料抓手包括架设在机架平台上方的机械臂、设置在机械臂末端的升降杆、设置在升降杆上的吸料盘和用于驱动升降杆或吸料盘旋转的偏转装置，位置捕捉装置包括设置在机械臂末端的上位相机和设置在机架平台上的下位相机，传感机构包括设置在印制电路板料仓和载板输送装置上的用于检测物料位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：高荣，
申请(专利权)人：广东牧特智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44