一种工装夹具机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工装夹具机构，涉及机器人加工技术领域，包括工作台和驱动所述工作台绕中心转动的旋转分度盘，工作台上设置有工装夹具；所述工装夹具包括底板、基准挡块和可调挡块，所述基准挡块分布固定在所述底板相邻的两侧上，可调挡块分布安装在所述底板相对应的另外两侧上，形成待固定加工件的夹持工位。本实用新型专利技术的一种工装夹具机构，实现了物料加工角度的转变，通过工装夹具的定位安装和特定部位基准部件的设定来保证旋转后坐标系的可变换性，解决了机器人加工时某些方向加工困难或者加工效果不好的问题，提高了加工的精度和效率。

A fixture mechanism

The utility model discloses a fixture mechanism, relates to the field of processing technology of robot, including rotary indexing table and the disk drive the table around the center of rotation of the working table is arranged on the fixture; the fixture comprises a bottom plate, the reference block and adjustable block to the reference block distribution is fixed on the bottom plate on both sides of the adjacent block, adjustable distribution installation also corresponding to both sides of the bottom plate, a fixed workpiece clamping station. The utility model is a tool fixture mechanism, realizes the transformation of material processing and installation angle, location specific site reference member through the fixture to ensure the setting of the rotating coordinate system after transformation, solves some difficult processing direction of robot machining or processing effect is not good, to improve the accuracy and the efficiency of processing.

【技术实现步骤摘要】
一种工装夹具机构
本技术涉及机器人加工
，具体涉及一种高精度机器人加工的工装夹具机构。
技术介绍
随着全球工业4.0的持续推进和工业革命的深化，中国制造业转型升级进入一个新的阶段。无人化、自动化和智能化成为中国工业变革的重要呼声。其中，机器人代替人手正在成为工业生产的主体。在当前的社会形式下，机器人在很大形式上是由多自由度机器手来实现工业生产的。多自由度机器手因其广阔的工作范围，灵活的方位变换以及相对较少的机体空间而被广泛使用在各种机器加工方面。在行业内，六自由度机器手有着典型的特点，但是尽管六自由度机器手的工作空间在理论上可以达到半球面任何一点的，但是受到加工物料体积影响以及机器人坐标点出现某些奇异解的影响，机器手实际上不能按照理想中的情况进行随意的加工与运动，而这种加工约束问题在例如机器人雕刻、机器人焊接、机器人切割等加工方面尤其显得突出。因此，夹持工件的夹具要求具有与机器人坐标系的统一性，还需要有配合机器人加工的姿态变换效果。但是姿态变换的同时又会进一步引起加工精度的降低，因此工装还需要保证变换姿态后的误差在工业允许范围内。而现有的技术方案中，通常采用一个固定夹具对物料进行固定然后进行加工，固定夹具加工机构是一种利用夹具或者型材进行物料固定的装置。它的特点是简单可靠，而且只需要机器人对位一次。但是，由于机器人自身的特点，一般机器人加工只能在物料正面、上面及左面及右面进行加工，对于背面加工会显得特别困难，很多时候产生碰撞等情况，而且加工效果也不能满足要求。另外固定夹具对物料体积的柔性变化显得力不从心，夹具能够适应的物料大小变化范围很窄。因此不能满足物料多样性的变化。再者，固定夹具对整体工件坐标缺乏准确的基准，型材容易产生变形，因此工件原点很难保证，无论从夹具行程还是定位精度上，都难以达到当前工业生产的要求。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本技术目的在于提供一种工装夹具机构，其结构简单，能有效提高机器人加工的精度，能灵活适应一定范围内加工物料的体积变化，同时满足机器人加工定位精度和加工姿态变换的要求。本技术采取的技术方案是：一种工装夹具机构，包括工作台和驱动所述工作台绕中心转动的旋转分度盘，所述工作台上设置有工装夹具；所述工装夹具包括底板、基准挡块和可调挡块，所述基准挡块分布固定在所述底板相邻的两侧上，所述可调挡块分布安装在所述底板相对应的另外两侧上，形成待固定加工件的夹持工位，通过旋转分度盘的作用实现夹持加工件的加工角度的转变，更便于加工，且加工质量更佳。优选的，所述基准挡块包括第一基准挡块和与所述第一基准挡块垂直布置的第二基准挡块，所述第一基准挡块和所述第二基准挡块的延长线交点处设置有基准孔，所述工作台中心设置有中心孔，所述基准孔和所述中心孔对正安装；所述底板对角分别开设有可调节螺孔，工作台设置有若干条相互平行的T型槽，中心的一条T型槽与其垂线通过中心孔，其他条T型槽的间距可以根据实际需要调整，所述底板和工作台通过可调节螺孔和T型槽固定。基准孔和中心孔对正安装，在加工角度转变后，特别是特定角度的水平旋转，机器人更容易对旋转后的新角度坐标进行转换，更方便对运动轨迹的重新规划，提高工作效率；通过T型槽和可调节螺孔固定底板和工作台，目的是让两者可以在小范围内调整安装，实现安装上的校对，保证安装的精度。进一步优选的，所述第一基准挡块平行于所述T型槽布置，所述第二基准挡块垂直于所述T型槽布置，更有利于机器人加工时轨迹间的坐标转换。作为上述技术方案的进一步改进，所述底板上与第一基准挡块和第二基准挡块相对的位置上分别设置有一块可调挡块，所述可调挡块包括固定座、可调节定位的螺栓摇臂和定位缓冲头，定位缓冲头通过调节螺栓摇臂旋进或旋出对加工件进行定位，能灵活适应不同加工物料的大小。作为上述技术方案的进一步改进，所述定位缓冲头采用吸盘结构，包括外层的铁圈层和内层的橡胶圈层；采用铁圈作为外层能保证定位稳定，而设置内层的橡胶圈则能有效缓冲螺栓摇臂在定位过程中对物料的挤压力量，避免对物料产生较大的压痕划伤。优选的，所述可调节螺孔至少设置有四个。底板一般设置为四边形结构，可调节螺孔至少设置成一个角一个，才能使定位更加精准，便于工装夹具的准星调整以及精度安装公差配合。优选的，所述可调节螺孔为U型孔或腰型沉槽孔。作为上述技术方案的进一步改进，所述旋转分度盘设置有旋转摇臂，可手动驱动旋转分度盘的旋转。作为上述技术方案的进一步改进，所述旋转分度盘还设置有角度刻度盘，可根据角度刻度盘的旋转角度调整转动量。本技术的有益效果是：与现有的技术相比，本技术提供的一种工装夹具机构，可调挡块的设计实现加工物料大小的灵活适应，且夹持稳固、安全；旋转分度盘的设置实现了加工角度的转变，通过工装夹具的定位安装和特定部位基准部件的设定来保证旋转后坐标系的可变换性，物料可以旋转后继续加工，解决了机器人加工时某些方向加工困难或者加工效果不好的问题，提高了加工的精度和效率。附图说明图1是本技术的一种工装夹具机构的立体结构图。图2是图1中工装夹具的结构图。图3是图1中工作台和旋转分度盘的结构图。附图标号说明：1、工作台；10、中心孔；11、T型槽；2、旋转分度盘；21、旋转摇臂；22、角度刻度盘；3、工装夹具；30、基准孔；31、底板；311、可调节螺孔；32、基准挡块；321、第一基准挡块；322、第二基准挡块；33、可调挡块；331、固定座；332、螺栓摇臂；333、定位缓冲头；3331、铁圈；3332、橡胶圈。具体实施方式如图1所示为本技术提供的优选实施例的结构图，参考图1、图2和图3，本实施例的一种工装夹具机构,包括工作台1和驱动所述工作台1绕中心转动的旋转分度盘2，所述工作台1上设置有工装夹具3；所述工装夹具3包括底板31、基准挡块32和可调挡块33，所述基准挡块32分布固定在所述底板31相邻的两侧上，所述可调挡块33分布安装在所述底板31相对应的另外两侧上，形成待固定加工件的夹持工位。通过旋转分度盘2的作用实现夹持加工件的加工角度的转变，更便于机器人加工，且加工质量更佳。所述基准挡块32包括第一基准挡块321和与所述第一基准挡块321垂直布置的第二基准挡块322，所述第一基准挡块321和所述第二基准挡块322的延长线交点处设置有基准孔30，所述工作台1中心设置有中心孔10，所述基准孔30和所述中心孔10对正安装，在加工角度转变后，特别是特定角度的水平旋转，机器人更容易对旋转后的新角度坐标进行转换，更方便对运动轨迹的重新规划，提高工作效率。所述底板31对角分别开设有可调节螺孔311，优选的，可调节螺孔311至少设置有四个，布置在四个角上，如需要更精准定位等特殊要求下，可增加四个可调节螺孔311，甚至更多；可调节螺孔311为U型孔或腰型沉槽孔，方便工装夹具3的准星调整以及精度安装公差配合。所述工作台1设置有若干条相互平行的T型槽11，中心的一条T型槽11与其垂线通过中心孔10，其他条T型槽11的间距可以根据实际需要调整，所述底板31和工作台1通过可调节螺孔311和T型槽11固定，使两者可以在小范围内调整安装，实现安装上的校对，保证安装的精度。本实施例中，优选的，第一基准挡块321平行于所述T型槽11，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工装夹具机构，其特征在于：包括工作台(1)和驱动所述工作台(1)绕中心转动的旋转分度盘(2)，所述工作台(1)上设置有工装夹具(3)；所述工装夹具(3)包括底板(31)、基准挡块(32)和可调挡块(33)，所述基准挡块(32)分布固定在所述底板(31)相邻的两侧上，所述可调挡块(33)分布安装在所述底板(31)相对应的另外两侧上，形成待固定加工件的夹持工位。

【技术特征摘要】
1.一种工装夹具机构，其特征在于：包括工作台(1)和驱动所述工作台(1)绕中心转动的旋转分度盘(2)，所述工作台(1)上设置有工装夹具(3)；所述工装夹具(3)包括底板(31)、基准挡块(32)和可调挡块(33)，所述基准挡块(32)分布固定在所述底板(31)相邻的两侧上，所述可调挡块(33)分布安装在所述底板(31)相对应的另外两侧上，形成待固定加工件的夹持工位。2.根据权利要求1所述的一种工装夹具机构，其特征在于：所述基准挡块(32)包括第一基准挡块(321)和与所述第一基准挡块(321)垂直布置的第二基准挡块(322)，所述第一基准挡块(321)和所述第二基准挡块(322)的延长线交点处设置有基准孔(30)，所述工作台(1)中心设置有中心孔(10)，所述基准孔(30)和所述中心孔(10)对正安装；所述底板(31)对角分别开设有可调节螺孔(311)，所述工作台(1)设置有若干条相互平行的T型槽(11)，所述底板(31)和工作台(1)通过可调节螺孔(311)和T型槽(11)固定。3.根据权利要求2所述的一种工装夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁超鸿，江兵，苗庆地，何焯成，赵永源，庞程，李晓湛，
申请(专利权)人：江门市蓬江区珠西智谷智能装备协同创新研究院，
类型：新型
国别省市：广东,44