回充控制方法、系统、可读存储介质及智能设备技术方案

本发明专利技术涉及一种回充控制方法、系统、可读存储介质及智能设备，应用于一机器人，在所述机器人上设有至少三个红外解码管以及至少两个红外对管，所述方法包括如下步骤：获取任一所述红外解码管解码得到的当前红外码值，判断当前红外码值是否等于对应的预设码值；若是，则控制两个所述红外对管关闭并判断在第一预设时间内是否接收到一上座回充信号；若是，则控制所述红外解码管关闭。本发明专利技术提出的回充控制方法，在回充上座过程中可有效避免红外对管发射的红外光对红外解码管接收的红外码值的影响，提高了上座成功率，满足了实际应用需求。

Recharge control method, system, readable storage medium and intelligent equipment

The invention relates to a control method, charging system and readable storage medium and intelligent equipment, applied to a robot, at least three infrared decoding tube and at least two infrared tube, is arranged in the robot. The method comprises the following steps: acquiring any of the infrared decoder decoding the current code of infrared tube the value judgment of the current infrared code value is equal to the corresponding preset code value; if so, the control two of the infrared tube closed in the first preset time and determine whether to receive a seat back charge signal; if so, control the infrared decoding tube closed. The recharging control method proposed by the invention can effectively avoid the influence of the infrared light emitted by the infrared tube to the infrared code value received by the infrared decoding tube, and improve the success rate of the seat to meet the practical application requirements.

【技术实现步骤摘要】
回充控制方法、系统、可读存储介质及智能设备
本专利技术涉及机器人控制
，特别涉及一种回充控制方法、系统、可读存储介质及智能设备。
技术介绍
扫地机器人，又可称为自动打扫机、智能吸尘机或机器人吸尘器等，是一种较为常见的智能家用电器。其具有一定的人工智能，能够在房间内完成地板的清洁工作。按照清洁方式来分，一般包括刷扫以及真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。家用智能扫地机通常都配备有一自动回充装置，该自动回充装置又通常被称为“回充座”。当扫地机器人的电能不足时，此时该扫地机器人会自动识别回充座的位置，并返回充电。在扫地机器人返回回充座的过程中，需要及时进行避障，并结合红外解码管最终确定回充座的位置从而实现上电回充作业。现有的自动避障方式一般可通过红外测距传感器、超声波测距传感器或接触传感器来实现。红外测距传感器的方向性差，无法穿透物体，只能够在视距范围内定位，若有物体遮挡便失去了信号；超声波测距传感器受多径效应及非视距传播的影响较大，且电路的制造成本较高，不适用于智能家居领域；接触传感器通过与被测物体的接触来确定被测物体的相关信息，其结构简单、信号易处理、适应能力强且价格低廉。目前，综合各种因素考虑，红外测距传感器(红外对管)的应用最为广泛。然而，由于当扫地机器人靠近墙壁或回充座附近时，此时红外对管发射的红外线会对邻近的红外解码管产生一定的干扰，进而影响红外解码管的正常解码作业，降低了扫地机器人的上座成功率。
技术实现思路
基于此，本专利技术的目的在于提出一种回充控制方法、系统、可读存储介质及智能设备，应用于一机器人，在所述机器人上设有至少三个红外解码管以及至少两个红外对管，其中，所述方法包括如下步骤：获取任一所述红外解码管解码得到的当前红外码值，判断当前红外码值是否等于对应的预设码值；若是，则控制两个所述红外对管关闭并判断在第一预设时间内是否接收到一上座回充信号；若是，则控制所述红外解码管关闭。本专利技术提出的回充控制方法，当机器人上设置的红外解码管解码得到的当前红外码值与预设码值相等时，可以确定机器人上的红外解码管已经进入到解码区域中，此时对应关闭红外对管以避免红外对管发射的红外线对红外解码管解码的影响，由于减小了对红外解码管的干扰，此时若在第一预设时间内接收到上座回充信号，则说明此时已经上座成功，可以对应关闭红外解码管。本专利技术提出的回充控制方法，在回充上座过程中可有效避免红外对管发射的红外光对红外解码管接收的红外码值的影响，提高了上座成功率，满足了实际应用需求。所述回充控制方法，其中，在控制所述红外对管关闭的步骤之后，所述方法还包括：在控制所述红外对管关闭之后进行计时以得到第一时长。该设置主要是为了监控扫地机器人在进行上座回充作业时的时长。所述回充控制方法，其中，在控制所述红外对管关闭之后进行计时以得到第一时长的步骤之后，所述方法还包括：判断是否接收到所述上座回充信号；若否，则判断所述第一时长是否大于所述第一预设时间；若是，则控制所述红外对管开启。该设置主要是为了当扫地机器人未能在规定时间内完成上座充电作业时，开启红外对管以重新进行墙检以提高上座成功率。所述回充控制方法，其中，在所述机器人上还设有一超声波传感器，所述方法还包括：当判断到所述当前红外码值等于所述预设码值时，则控制所述超声波传感器关闭。该设置主要是为了当确认扫地机器人进入到红外解码域内时，关闭超声波传感器以节约整体功耗。所述回充控制方法，其中，所述机器人与一回充座相互配合充电，所述回充座从左至右依序设置三个红外发射管，三个所述红外发射管分别发射不同的红外码值信号，且彼此的信号发射区域部分重叠形成至少三个不同的解码域，其中第一解码域仅包括所述回充座左侧的红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，第二解码域仅包括所述回充座右侧的红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，所述第三解码域同时包括三个所述红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，所述方法还包括：当所述机器人左侧的红外解码管获取到第二解码域的红外码值时，在第一时间段控制所述机器人向第一方向移动；当所述机器人右侧的红外解码管获取到第一解码域的红外码值时，在第一时间段内控制所述机器人向第二方向移动；当所述机器人左侧的红外解码管未获取到第二解码域的红外码值时，且所述机器人右侧的红外解码管未获取到第一解码域的红外码值时，则在所述第一时间段内控制所述机器人向第三方向移动。该设置可以使得扫地机器人自由调整移动方向以最终成功实现上座充电。本专利技术还提出一种回充控制系统，应用于一机器人，在所述机器人上设有至少三个红外解码管以及至少两个红外对管，其中，所述系统包括：码值判断模块，用于获取任一所述红外解码管解码得到的当前红外码值，判断当前红外码值是否等于对应的预设码值；第一开关模块，用于若所述当前红外码值等于对应的所述预设码值，则控制两个所述红外对管关闭并判断在第一预设时间内是否接收到一上座回充信号；第二开关模块，用于若在所述第一预设时间内接收到所述上座回充信号，则控制所述红外解码管关闭。所述回充控制系统，其中，所述系统还包括一计时模块，具体用于：在控制所述红外对管关闭之后进行计时以得到第一时长。该设置主要是为了监控扫地机器人在进行上座回充作业时的时长。所述回充控制系统，其中，所述第一开关模块还具体用于：判断是否接收到所述上座回充信号；若否，则判断所述第一时长是否大于所述第一预设时间；若是，则控制所述红外对管开启。该设置主要是为了当扫地机器人未能在规定时间内完成上座充电作业时，开启红外对管以重新进行墙检以提高上座成功率。所述回充控制系统，其中，在所述机器人上还设有一超声波传感器，所述第二开关模块还具体用于：当判断到所述当前红外码值等于所述预设码值时，则控制所述超声波传感器关闭。该设置主要是为了当确认扫地机器人进入到红外解码域内时，关闭超声波传感器以节约整体功耗。所述回充控制系统，其中，所述机器人与一回充座相互配合充电，所述回充座从左至右依序设置三个红外发射管，三个所述红外发射管分别发射不同的红外码值信号，且彼此的信号发射区域部分重叠形成至少三个不同的解码域，其中第一解码域仅包括所述回充座左侧的红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，第二解码域仅包括所述回充座右侧的红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，所述第三解码域同时包括三个所述红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，所述系统还包括一上座控制模块，具体用于：当所述机器人左侧的红外解码管获取到第二解码域的红外码值时，在第一时间段控制所述机器人向第一方向移动；当所述机器人右侧的红外解码管获取到第一解码域的红外码值时，在第一时间段内控制所述机器人向第二方向移动；当所述机器人左侧的红外解码管未获取到第二解码域的红外码值时，且所述机器人右侧的红外解码管未获取到第一解码域的红外码值时，则在所述第一时间段内控制所述机器人向第三方向移动。该设置可以使得扫地机器人自由调整移动方向以最终成功实现上座充电。本专利技术还提出一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如上所述的回充控制方法。本专利技术还提出一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种回充控制方法，应用于一机器人，在所述机器人上设有至少三个红外解码管以及至少两个红外对管，其特征在于，所述方法包括如下步骤：获取任一所述红外解码管解码得到的当前红外码值，判断当前红外码值是否等于对应的预设码值；若是，则控制两个所述红外对管关闭并判断在第一预设时间内是否接收到一上座回充信号；若是，则控制所述红外解码管关闭。

【技术特征摘要】
1.一种回充控制方法，应用于一机器人，在所述机器人上设有至少三个红外解码管以及至少两个红外对管，其特征在于，所述方法包括如下步骤：获取任一所述红外解码管解码得到的当前红外码值，判断当前红外码值是否等于对应的预设码值；若是，则控制两个所述红外对管关闭并判断在第一预设时间内是否接收到一上座回充信号；若是，则控制所述红外解码管关闭。2.根据权利要求1所述的回充控制方法，其特征在于，在控制所述红外对管关闭的步骤之后，所述方法还包括：在控制所述红外对管关闭之后进行计时以得到第一时长。3.根据权利要求2所述的回充控制方法，其特征在于，在控制所述红外对管关闭之后进行计时以得到第一时长的步骤之后，所述方法还包括：判断是否接收到所述上座回充信号；若否，则判断所述第一时长是否大于所述第一预设时间；若是，则控制所述红外对管开启。4.根据权利要求2所述的回充控制方法，其特征在于，在所述机器人上还设有一超声波传感器，所述方法还包括：当判断到所述当前红外码值等于所述预设码值时，则控制所述超声波传感器关闭。5.根据权利要求2所述的回充控制方法，所述机器人与一回充座相互配合充电，所述回充座从左至右依序设置三个红外发射管，其特征在于，三个所述红外发射管分别发射不同的红外码值信号，且彼此的信号发射区域部分重叠形成至少三个不同的解码域，其中第一解码域仅包括所述回充座左侧的红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，第二解码域仅包括所述回充座右侧的红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，所述第三解码域同时包括三个所述红外发射管发射的红外码值信号对应的红外码值，所述方法还包括：当所述机器人左侧的红外解码管获取到第二解码域的红外码值时，在第一时间段控制所述机器人向...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁钦灿，
申请(专利权)人：深圳市艾特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44