基于导向件进行导向的爬行机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种基于导向件进行导向的爬行机器人，用于放置于定子铁芯与转子铁芯之间的间隙内，以横跨于定子线圈槽或转子线圈槽上。该爬行机器人包括第一、第二单边机构，两端分别与第一、第二单边机构连接的连接机构，以及导向机构，第一、第二单边机构能吸附在铁芯上，且能在铁芯上移动，导向机构包括设于第一、第二单边机构或连接机构上的筒体以及用于穿设于定子铁芯或转子铁芯上的导向件，导向件的两端用于固定在铁芯的轴向两端，以引导筒体、第一、第二单边机构和连接机构在铁芯的轴向方向上的移动。采用上述爬行机器人对定子组件与转子组件进行检修和试验，能省时省力，而且通过设置导向机构可以使得爬行机器人移动路径大致为直线路径。

【技术实现步骤摘要】
基于导向件进行导向的爬行机器人
本技术涉及电气维修
，特别是涉及一种基于导向件进行导向的爬行机器人。
技术介绍
发电机通常包括定子及穿设于定子内的转子，发电机投入使用后，需要定期将转子从定子中抽出(抽穿转子)，以便工作人员进入定子膛，进行一系列的检修和试验。抽穿转子的过程费时费力，以抽穿直径约2米、长度约15.38米、重量约244吨的转子为例，需要用到大型起吊设备，拆除大量部件，且需要多人协调作业，通常需要耗时5天，大约1100个工日。此外，转子长15.38米、直径2米，而与定子的气隙最小处仅58毫米，在抽出过程中很容易发生碰撞等问题损坏设备。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种在检修和试验时，能省时省力的基于导向件进行导向的爬行机器人。一种爬行机器人，用于放置于定子铁芯与转子铁芯之间的间隙内，以横跨于定子线圈槽或转子线圈槽上，包括：第一单边机构，能吸附在所述定子铁芯或所述转子铁芯上，且能在所述定子铁芯或所述转子铁芯上移动；第二单边机构，能吸附在所述定子铁芯或所述转子铁芯上，且能在所述定子铁芯或所述转子铁芯上移动；连接机构，所述连接机构的两端分别与所述第一单边机构及所述第二单边机构连接；以及导向机构，包括设于所述第一单边机构、所述第二单边机构或所述连接机构上的筒体以及穿设所述筒体的导向件，所述导向件的两端用于固定在定子铁芯或转子铁芯的轴向两端，以引导所述筒体、第一单边机构、第二单边机构和连接机构在定子铁芯或转子铁芯的轴向方向上的移动。采用上述爬行机器人对定子组件与转子组件进行检修和试验，不需要抽穿转子组件，能省时省力，安全性更高。不需要抽穿转子，单次大修约节约5天，每次大修约节约1100人工日，可以有效消除抽穿转子碰坏设备的风险。而且通过设置导向机构可以使得爬行机器人移动路径大致为直线路径，从而可以便于以槽为单位进行检修和试验。在其中一个实施例中，还包括如下特征中的至少一个：在所述第一单边机构至所述第二单边机构的方向上，所述筒体位于所述连接机构的中部；以及所述导向件的外壁与所述筒体的内壁之间的间隔距离为2～10mm。在其中一个实施例中，所述导向机构还包括设于所述筒体内壁上的第一压力传感器及第二压力传感器，且在所述第一单边机构至所述第二单边机构的方向上，所述第一压力传感器与所述第二压力传感器正对间隔。在其中一个实施例中，所述爬行机器人还包括限位机构，所述限位机构包括设于所述第一单边机构、所述第二单边机构或所述连接机构上的限位开关，以及用于设于所述定子铁芯的端部或所述转子铁芯的端部的限位夹，所述限位开关能与所述限位夹碰撞。在其中一个实施例中，还包括如下特征中的至少一个：所述筒体位于所述连接机构远离所述转子铁芯或所述定子铁芯的一侧；所述筒体的数目为两个，两个所述筒体在沿所述导向件的延伸方向上正对间隔设置；所述筒体呈圆柱体形；以及所述限位开关的数目为两个，两个所述限位开关分别位于所述连接机构相对的两端，所述限位夹的数目为两个，两个所述限位夹分别位于所述定子铁芯的两个端部，或者，两个所述限位夹分别位于所述转子铁芯的两个端部。在其中一个实施例中，所述第一单边机构包括第一安装件及设于所述第一安装件上的第一吸附装置及第一驱动装置；所述第二单边机构包括第二安装件及设于所述第二安装件上的第二吸附装置及第二驱动装置。在其中一个实施例中，所述第一吸附装置的数目为两个，两个所述第一吸附装置分别设于所述第一安装件的两端，所述第一驱动装置设于所述第一安装件的中部；所述第二吸附装置的数目为两个，两个所述第二吸附装置分别设于所述第二安装件的两端，所述第二驱动装置设于所述第二安装件的中部。在其中一个实施例中，所述第一吸附装置包括第一调节件以及设于所述第一调节件一端的第一吸附件，所述第一调节件设于所述第一安装件上，所述第一调节件能调控所述第一吸附件与所述定子铁芯或所述转子铁芯之间的间距，所述第二吸附装置包括第二调节件以及设于所述第二调节件一端的第二吸附件，所述第二调节件设于所述第二安装件上，所述第二调节件能调控所述第二吸附件与所述定子铁芯或所述转子铁芯之间的间距；或者，所述第一吸附装置及所述第二吸附装置均为可控磁力的电磁线圈。在其中一个实施例中，所述第一驱动装置包括第一驱动件、第一驱动轮、第一从动轮以及第一履带，所述第一驱动件设于所述第一安装件上，所述第一驱动轮与所述第一驱动件连接，所述第一从动轮设于所述第一安装件上，且所述第一从动轮至所述第一驱动轮的方向与所述第一安装件的延伸方向相同，所述第一履带套设于所述第一驱动轮及所述第一从动轮上，并与所述第一驱动轮及所述第一从动轮传动连接；所述第二驱动装置包括第二驱动件、第二驱动轮、第二从动轮以及第二履带，所述第二驱动件设于所述第二安装件上，所述第二驱动轮与所述第二驱动件连接，所述第二从动轮设于所述第二安装件上，且所述第二从动轮至所述第二驱动轮的方向与所述第二安装件的延伸方向相同，所述第二履带套设于所述第二驱动轮及所述第二从动轮上，并与所述第二驱动轮及所述第二从动轮传动连接。在其中一个实施例中，所述第一驱动轮及所述第一从动轮与所述第一履带啮合，所述第二驱动轮及所述第二从动轮与所述第二履带啮合。附图说明图1为一实施方式的爬行机器人位于定子组件与转子组件之间的间隙的结构示意图；图2为一实施方式的爬行机器人吸附于定子铁芯上的结构示意图；图3为一实施方式的爬行机器人的主视图；图4为一实施方式的爬行机器人的结构示意图；图5为图4中的单边机构的结构示意图。具体实施方式下面结合附图及具体实施例对基于导向件进行导向的爬行机器人进行进一步说明。如图1所示，发电机包括定子组件10及转子组件20。定子组件10在周向上围成一圈，整体呈筒状结构，图1中仅示出周向上的一部分。转子组件20整体呈柱状结构，并穿设于定子组件10中，图1中也仅示出转子组件20的一部分。定子组件10包括定子铁芯12、定子线圈14以及定子槽楔16。定子铁芯12上开设有定子线圈槽12a，定子线圈14设于定子线圈槽12a内，定子槽楔16将定子线圈14压紧于定子线圈槽12a内。在本实施方式中，定子线圈槽12a沿定子铁芯12的延伸方向(第一方向，轴向)延伸，从定子铁芯12的一端延伸至定子铁芯12的另一端。定子线圈槽12a的数目为多个，多个定子线圈槽12a沿着定子铁芯12的周向间隔排布，从而使得定子铁芯12包括多条沿着定子铁芯12的周向间隔排布的定子铁条12b。转子组件20包括转子铁芯22、转子线圈24以及转子槽楔26，转子铁芯22上开设有转子线圈槽22a，转子线圈24设于转子线圈槽22a内，转子槽楔26将转子线圈24压紧于转子线圈槽22a内。在本实施方式中，转子线圈槽22a沿转子铁芯22的延伸方向(第一方向)延伸，从转子铁芯22的一端延伸至转子铁芯22的另一端。转子线圈槽22a的数目为多个，多个转子线圈槽22a沿着转子铁芯22的周向间隔排布，也即转子铁芯22包括多条沿着转子铁芯22的周向间隔排布的转子铁条22b。其中，定子铁芯12与转子铁芯22导磁，而定子槽楔16与转子槽楔26不导磁。爬行机器人30用于放置于定子组件10与转子组件20之间的间隙内，也即该爬行机器人30的尺寸较小，能进入定子组件10与转子组件20之间的间隙内。爬行机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于导向件进行导向的爬行机器人，用于放置于定子铁芯与转子铁芯之间的间隙内，以横跨于定子线圈槽或转子线圈槽上，其特征在于，包括：第一单边机构，能吸附在所述定子铁芯或所述转子铁芯上，且能在所述定子铁芯或所述转子铁芯上移动；第二单边机构，能吸附在所述定子铁芯或所述转子铁芯上，且能在所述定子铁芯或所述转子铁芯上移动；连接机构，所述连接机构的两端分别与所述第一单边机构及所述第二单边机构连接；以及导向机构，包括设于所述第一单边机构、所述第二单边机构或所述连接机构上的筒体以及穿设所述筒体的导向件，所述导向件的两端用于固定在定子铁芯或转子铁芯的轴向两端，以引导所述筒体、第一单边机构、第二单边机构和连接机构在定子铁芯或转子铁芯的轴向方向上的移动。

【技术特征摘要】
1.一种基于导向件进行导向的爬行机器人，用于放置于定子铁芯与转子铁芯之间的间隙内，以横跨于定子线圈槽或转子线圈槽上，其特征在于，包括：第一单边机构，能吸附在所述定子铁芯或所述转子铁芯上，且能在所述定子铁芯或所述转子铁芯上移动；第二单边机构，能吸附在所述定子铁芯或所述转子铁芯上，且能在所述定子铁芯或所述转子铁芯上移动；连接机构，所述连接机构的两端分别与所述第一单边机构及所述第二单边机构连接；以及导向机构，包括设于所述第一单边机构、所述第二单边机构或所述连接机构上的筒体以及穿设所述筒体的导向件，所述导向件的两端用于固定在定子铁芯或转子铁芯的轴向两端，以引导所述筒体、第一单边机构、第二单边机构和连接机构在定子铁芯或转子铁芯的轴向方向上的移动。2.根据权利要求1所述的基于导向件进行导向的爬行机器人，其特征在于，还包括如下特征中的至少一个：在所述第一单边机构至所述第二单边机构的方向上，所述筒体位于所述连接机构的中部；以及所述导向件的外壁与所述筒体的内壁之间的间隔距离为2～10mm。3.根据权利要求1所述的基于导向件进行导向的爬行机器人，其特征在于，所述导向机构还包括设于所述筒体内壁上的第一压力传感器及第二压力传感器，且在所述第一单边机构至所述第二单边机构的方向上，所述第一压力传感器与所述第二压力传感器正对间隔。4.根据权利要求1所述的基于导向件进行导向的爬行机器人，其特征在于，所述爬行机器人还包括限位机构，所述限位机构包括设于所述第一单边机构、所述第二单边机构或所述连接机构上的限位开关，以及用于设于所述定子铁芯的端部或所述转子铁芯的端部的限位夹，所述限位开关能与所述限位夹碰撞。5.根据权利要求4所述的基于导向件进行导向的爬行机器人，其特征在于，还包括如下特征中的至少一个：所述筒体位于所述连接机构远离所述转子铁芯或所述定子铁芯的一侧；所述筒体的数目为两个，两个所述筒体在沿所述导向件的延伸方向上正对间隔设置；所述筒体呈圆柱体形；以及所述限位开关的数目为两个，两个所述限位开关分别位于所述连接机构相对的两端，所述限位夹的数目为两个，两个所述限位夹分别位于所述定子铁芯的两个端部，或者，两个所述限位夹分别位于所述转子铁芯的两个端部。6.根据权利要求1所述的基于导向件进行导向的爬行机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：房志强，王建涛，刘志强，钟浩文，于庆斌，吴超，高超，肖鸿坤，刘传昌，景松，张兴隆，陈俊达，
申请(专利权)人：中广核核电运营有限公司，中国广核集团有限公司，中国广核电力股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44