The aim of the invention is to overcome the shortcomings of the prior art and the lack of a kind of automatic driving vehicle lateral motion control methods; process, the detection of lane in front of two moving targets, determine whether the lateral movement of the recent trend of mobile target, calculate the moving target motion data storage, computing motion the trend, to determine whether a change is necessary, if necessary to change, the transverse velocity and lateral movement acceleration target acquisition; the lack of the method in the lane line, automatic driving vehicle installed sensor through the observation of the target motion information of the environment around the vehicle, according to the motion information observed, transversely the motion control torque, achieve automatic driving vehicle lateral motion control, this method improves the automatic driving vehicle missing in the lane Under the circumstances, the horizontal motion control performance level ensures the stability performance of the automatic driving vehicle.
【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆横向运动控制对象选择方法
本专利技术属于自动驾驶车辆控制
,涉及一种自动驾驶车辆横向运动控制对象选择方法,特别涉及一种车道线缺失情况下的自动驾驶车辆横向运动控制方法。
技术介绍
在目前的车辆自动驾驶领域,横向运动控制的输入源一般来自车道线的识别和划定。在完成车道线识别后,通过判断自动驾驶车辆与车道线的相对位置关系来控制车辆的横向运动,保持车辆在本车道线内行驶,避免错误地偏出车道行驶。但是在实际的行车环境中,由于多方面的原因,如道路年久失修、临时改变道路行进方向或临时封路等,均可能导致车道线不清晰或完全缺失,导致车道线无法被相关传感器识别。在这种情况下,根据车道线来控制车辆横向运动将不再准确。现有技术中,绝大部分专利所涉及的车辆横向运动控制,均将车道线的信息或其他信息作为必要输入条件。例如,中国专利CN104787045A需要基于有车道线标示等特征的环境来进行车辆横向控制;中国专利CN102358287A需要基于高精度GPS导航信息和车道线信息实现功能。所以当车道线缺失时,这些控制方法存在失效的可能。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中的缺点与不足,提出一种车道线缺失情况下的自动驾驶车辆横向运动控制方法;即在车道线缺失的情况下,通过自动驾驶车辆已安装的传感器观察车辆周围环境的目标运动信息。根据所观察的目标运动信息,施加横向运动控制力矩,达到自动驾驶车辆横向运动控制的目的。本专利技术提供了当自动驾驶车辆安装有两个传感器和自动驾驶车辆仅安装一个传感器时的自动驾驶车辆横向运动控制对象选择方法。当自动驾驶车辆安装有两个传感器时,本专利 ...
【技术保护点】
一种自动驾驶车辆横向运动控制对象选择方法,其特征在于:当自动驾驶车辆(301)仅装有一个传感器时,即自动驾驶车辆(301)前保险杠处或前挡风玻璃顶部安装有毫米波雷达或摄像头模块或激光雷达,本方法具体步骤如下:步骤4101:传感器探测本车道前方的2个目标,并将距离自动驾驶车辆(301)最近的目标定义为“目标1”,距离自动驾驶车辆(301)次近的目标定义为“目标2”;步骤4201:判断目标1是否具有横向运动的趋势:如果没有横向运动的趋势,则返回步骤4101继续探测目标;步骤4301:如果在步骤4201中判断目标1有横向运动的趋势,存储移动目标的运动数据信息;步骤4401:联同步骤4301中的目标1的运动数据信息进行判断,如果确定发现没有变道必要,则终止本程序;步骤4501:如在步骤4401中判断有变道必要,则提取目标1的横向运动速度和横向运动加速度;步骤4601:以步骤4501的输出为基准,对自动驾驶车辆(301)进行变道控制;步骤4401中所述的通过对目标1的运动数据信息进行判断,来确定自动驾驶车辆(301)是否有变道的必要的具体过程为:判断如下四个条件:(1)最近目标1前方是否有强反射 ...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆横向运动控制对象选择方法,其特征在于:当自动驾驶车辆(301)仅装有一个传感器时,即自动驾驶车辆(301)前保险杠处或前挡风玻璃顶部安装有毫米波雷达或摄像头模块或激光雷达,本方法具体步骤如下:步骤4101:传感器探测本车道前方的2个目标,并将距离自动驾驶车辆(301)最近的目标定义为“目标1”,距离自动驾驶车辆(301)次近的目标定义为“目标2”;步骤4201:判断目标1是否具有横向运动的趋势:如果没有横向运动的趋势,则返回步骤4101继续探测目标;步骤4301:如果在步骤4201中判断目标1有横向运动的趋势,存储移动目标的运动数据信息;步骤4401:联同步骤4301中的目标1的运动数据信息进行判断,如果确定发现没有变道必要,则终止本程序;步骤4501:如在步骤4401中判断有变道必要,则提取目标1的横向运动速度和横向运动加速度;步骤4601:以步骤4501的输出为基准,对自动驾驶车辆(301)进行变道控制;步骤4401中所述的通过对目标1的运动数据信息进行判断,来确定自动驾驶车辆(301)是否有变道的必要的具体过程为:判断如下四个条件:(1)最近目标1前方是否有强反射点;(2)目标1和目标2的横向运动趋势是否相同;(3)目标1前方有极弱反射点或没有反射点;(4)目标1的横向运动速度大于可标定阈值;上述四个条件,第(1)条件和第(2)条件如果有一个满足,则判断自动驾驶车辆(301)有变道必要;第(3)和第(4)条件需要同时满足才可判断自动驾驶车辆(301)有变道必要。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆横向运动控制对象选择方法,其特征在于:步骤4101所述的传感器探测本车道前方的2个目标的运动轨迹信息,包括目标的横向运动速度、目标距离自动驾驶车辆(301)的横向距离、目标的横向运动加速度。3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶车辆横向运动控制对象选择方法,其特征在于:步骤4201中所述的传感器探测到的目标1是否有横向运动趋势的具体过程为:步骤5101、5102、5103:获得传感器探测到的目标1的横向运动速度、目标距离自动驾驶车辆(301)的横向距离和目标的横向运动加速度;步骤5201、5202、5203:设置内部计数器,对目标1的横向运动速度、目标1距离自动...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘洋,
申请(专利权)人:驭势科技北京有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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