一种动态倒车轨迹线描画方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及倒车轨迹线描画方法技术领域，尤其涉及一种动态倒车轨迹线描画方法及其装置，包括以下步骤：在车辆静止状态下，获取其倒车影像显示屏显示的静态图像，并在静态图像所对应的地面上设定直线坐标表格；车辆在特定倒车角度下进行倒车，在直线坐标表格上依次采集若干个车辆后轮在直线坐标表格上所对应的坐标点，若干个坐标点连接形成实际倒车轨迹线；在静态图像中获取每个坐标点所对应的位置，每个坐标点所对应的位置连接形成动态倒车轨迹线。本发明专利技术的发明专利技术目的在于提供一种动态倒车轨迹线描画方法及其装置，采用本发明专利技术提供的技术方案解决了现有动态倒车轨迹线描画方法工作效率低下以及与实际倒车轨迹存在误差较大的技术问题。

A dynamic tracing method and its device for dynamic reversing

【技术实现步骤摘要】
一种动态倒车轨迹线描画方法及其装置
本专利技术涉及倒车轨迹线描画方法
，尤其涉及一种动态倒车轨迹线描画方法及其装置。
技术介绍
倒车轨迹是车载智能系统，是根据倒车摄像头所观测到的车后实时视频画面，通过电脑所画出的一条具有引导效果的虚拟线条道路。该虚拟道路由曲线组成，显示于车载显示器上，覆盖于真实车后路面之上，帮你规划倒车路线，会根据方向盘的转动而左右移动。倒车影像系统需要对倒车轨迹线进行标定，为了描画动态倒车轨迹辅助线，需要在样车模具件冻结状态后，去车场标定。所谓的标定就是在水平地面平铺好带坐标点的布，然后车载音响导航的显示屏上获取四个坐标点，然后通过公式计算出车辆摄像头与屏幕转换比关系，再根据转换比，计算实车与屏之间的换算关系，再根据倒车动态轨迹公式计算得到车辆后轮的运动轨迹，然后生成屏幕坐标点，再根据屏幕的坐标点描画倒车动态轨迹辅助线。在车场现场标定时需要反反复复修正，工作效率低下，并且采取的点不是按照实车后轮运动轨迹，实际与理论总是存在差距，倒车轨迹线误差大；因不同车辆采用摄像头厂商不同，倒车摄像头或多或少都存在畸变，如果不引入畸变算法而是用理论公式描画出来的辅助线与实际存在误差较大，不符合车厂实际倒车轨迹要求。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的在于提供一种动态倒车轨迹线描画方法及其装置，采用本专利技术提供的技术方案解决了现有动态倒车轨迹线描画方法工作效率低下以及与实际倒车轨迹存在误差较大的技术问题。为了解决上述技术问题，本专利技术一方面提供一种动态倒车轨迹线描画方法，包括以下步骤：在车辆静止状态下，获取其倒车影像显示屏显示的静态图像，并在所述静态图像所对应的地面上设定直线坐标表格；车辆在特定倒车角度下进行倒车，在所述车辆倒车过程中，维持所述特定倒车角度不变，在所述直线坐标表格上依次采集若干个车辆后轮在所述直线坐标表格上所对应的坐标点，若干个所述坐标点连接形成特定倒车角度下的实际倒车轨迹线；在所述静态图像中获取每个所述坐标点所对应的位置，每个所述坐标点所对应的位置连接形成特定倒车角度下的动态倒车轨迹线。优选的，在所述直线坐标表格上位于所述车辆以外的三条侧边中点处分别设置有高清摄像头；三个所述高清摄像头获取车辆倒车影像，通过所述车辆倒车影像获取每个坐标点的坐标值以及与每个所述坐标值对应的时间轴点，并储存。优选的，在所述静态图像中获取每个所述坐标点所对应的位置，并获取每个所述位置在所述显示屏上的像素点坐标并储存。优选的，根据所述时间轴点在所述静态图像中获取每个所述坐标点所对应的位置。优选的，根据存储的所述坐标点的坐标值、所述显示屏上的像素点坐标以及时间轴点建立直线坐标表格与显示屏的映射表。优选的，计算机程序根据所述直线坐标表格与显示屏的映射表在所述显示屏上描画所述特定倒车角度的动态倒车轨迹线。优选的，以车辆前轮朝前的角度为0°，所述特定倒车角度为-40°～40°。优选的，三个所述高清摄像头分别为位于所述车辆正后方的第一摄像头、位于所述车辆左后方的第二摄像头以及位于所述车辆右后方的第三摄像头；所述第一摄像头用于获取所述车辆后轮的横向坐标值，所述第二摄像头用于获取所述车辆左后轮的纵向坐标值，所述第三摄像头用于获取所述车辆右后轮的纵向坐标值。本专利技术另一方面还提供一种动态倒车轨迹线描画装置，包括具有倒车影像功能的车辆、在所述车辆后方地面设置的地图画布、三个摄像头以及轨迹线标定程序；所述地图画布与所述倒车影像在所述车辆倒车前获取的静态图像重合，且在所述地图画布上形成有直线坐标表格；三个所述摄像头分别位于所述地图画布上位于所述车辆以外的三条侧边的中点处，用于获取若干个所述车辆后轮在倒车过程中所处位置的坐标点；所述轨迹线标定程序用于根据所述坐标点在所述静态图像中标定相应的像素点，并根据所述像素点在倒车影像显示屏内描画动态倒车轨迹线。本专利技术在车辆后面设定直线坐标表格，获取倒车过程中后轮在直线坐标表格上的坐标点，获得实际倒车轨迹线，再在车辆倒车前获取的静态图像中标定坐标点的位置，获得动态倒车轨迹线，不需要方向盘转动比、车身宽度、两轮轴之间的距离、倒车摄像头安装角度/高度等实车相关参数，也不用反复调整和采集不同的参数坐标点，操作容易且算法简单，提高了动态倒车轨迹线描画工作效率，通过实际倒车轨迹线对动态倒车轨迹线进行标定，降低了动态倒车轨迹线与实际倒车轨迹线之间存在的误差。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本专利技术实施例或现有技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例描画方法流程框图；图2为本专利技术实施例描画方法直线坐标表格与显示屏的映射表；图3为本专利技术实施例描画方法动态倒车轨迹线描画示意图；图4为本专利技术实施例描画装置结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在现有动态倒车轨迹线标定过程中，在车场现场标定时需要反反复复修正，工作效率低下，并且采取的点不是按照实车后轮运动轨迹，实际与理论总是存在差距，另外倒车摄像头存在畸变，造成倒车轨迹线误差大。为了解决上述技术问题，请参见图1，本实施例提供一种动态倒车轨迹线描画方法，包括以下步骤：a、在车辆静止状态下，获取其倒车影像显示屏显示的静态图像，并在静态图像所对应的地面上设定直线坐标表格；b、车辆在特定倒车角度下进行倒车，在车辆倒车过程中，维持特定倒车角度不变，在直线坐标表格上依次采集若干个车辆后轮在直线坐标表格上所对应的坐标点，若干个坐标点连接形成特定倒车角度下的实际倒车轨迹线；c、在静态图像中获取每个坐标点所对应的位置，每个坐标点所对应的位置连接形成特定倒车角度下的动态倒车轨迹线。在步骤a中，设定的直线坐标表格与倒车影像显示屏在车辆倒车前获取的静态图像完全重合，因此在显示屏内都存在一个像素点与直线坐标表格上的坐标点重合。在步骤b中，在直线坐标表格上位于车辆以外的三条侧边中点处分别设置有高清摄像头，三个高清摄像头获取车辆倒车影像，通过车辆倒车影像获取每个坐标点的坐标值以及与每个坐标值对应的时间轴点，并储存。在该步骤中，三个高清摄像头分别用于获取车辆两个后轮的倒车影像，包括位于车辆正后方的第一摄像头、位于车辆左后方的第二摄像头以及位于车辆右后方的第三摄像头。三个摄像机仅用于从不同角度记录车后轮在倒车时走过的轨迹，在直线坐标表格内的每个格子都有相应的X，Y坐标值，三个摄像机可以全方位地采集到不同方向盘转角时倒车的实车后轮走过的轨迹。在采集坐标点的过程中，坐标点的确定则是高清摄像头获取的倒车影像中于时间轴点处两个后轮所处的位置，坐标点的采集通过人工采集，坐标点的确定可随意确认，也可以间隔设定时间确定。其中第一摄像头用于获取车辆后轮的横向坐标值，第二摄像头用于获取车辆左后轮的纵向坐标值，第三摄像头用于获取车辆右后轮的纵向坐标值。确定坐标点后，工作人员通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种动态倒车轨迹线描画方法，其特征在于：包括以下步骤：在车辆静止状态下，获取其倒车影像显示屏显示的静态图像，并在所述静态图像所对应的地面上设定直线坐标表格；车辆在特定倒车角度下进行倒车，在所述车辆倒车过程中，维持所述特定倒车角度不变，在所述直线坐标表格上依次采集若干个车辆后轮在所述直线坐标表格上所对应的坐标点，若干个所述坐标点连接形成特定倒车角度下的实际倒车轨迹线；在所述静态图像中获取每个所述坐标点所对应的位置，每个所述坐标点所对应的位置连接形成特定倒车角度下的动态倒车轨迹线。

【技术特征摘要】
1.一种动态倒车轨迹线描画方法，其特征在于：包括以下步骤：在车辆静止状态下，获取其倒车影像显示屏显示的静态图像，并在所述静态图像所对应的地面上设定直线坐标表格；车辆在特定倒车角度下进行倒车，在所述车辆倒车过程中，维持所述特定倒车角度不变，在所述直线坐标表格上依次采集若干个车辆后轮在所述直线坐标表格上所对应的坐标点，若干个所述坐标点连接形成特定倒车角度下的实际倒车轨迹线；在所述静态图像中获取每个所述坐标点所对应的位置，每个所述坐标点所对应的位置连接形成特定倒车角度下的动态倒车轨迹线。2.根据权利要求1所述的一种动态倒车轨迹线描画方法，其特征在于：在所述直线坐标表格上位于所述车辆以外的三条侧边中点处分别设置有高清摄像头；三个所述高清摄像头获取车辆倒车影像，通过所述车辆倒车影像获取每个坐标点的坐标值以及与每个所述坐标值对应的时间轴点，并储存。3.根据权利要求2所述的一种动态倒车轨迹线描画方法，其特征在于：在所述静态图像中获取每个所述坐标点所对应的位置，并获取每个所述位置在所述显示屏上的像素点坐标并储存。4.根据权利要求3所述的一种动态倒车轨迹线描画方法，其特征在于：根据所述时间轴点在所述静态图像中获取每个所述坐标点所对应的位置。5.根据权利要求4所述的一种动态倒车轨迹线描画方法，其特征在于：根据存储的所述坐标点的坐标值、所述显示屏上的像素点坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡茂容，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44