一种机器人控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人控制系统，包括：至少一个触摸传感器，所述触摸传感器与触觉检测控制器电路电连接；所述触觉检测控制器电路设置为至少一个；所述触觉检测控制器电路与运动控制模块电连接，所述运动控制模块设置在所述机器人的内部，启动所述机器人执行相应的动作。通过在机器人本体的不同部位设置多个触摸传感器，并将感应的控制指令信息发送至运动控制器，运动控制器根据位置信号和机器人的工作场景控制机器人说出适当的话语或做出相应的动作，大大的丰富了人形机器人的人机交互能力。触摸传感器解决了传感器回弹的问题，提供了机器人的触发灵敏度。

A robot control system

The utility model discloses a robot control system includes at least one touch sensor, the touch sensor and touch detection circuit is electrically connected with the controller; the tactile detection controller circuit is configured to at least one; the touch detection controller circuit and motion control module is electrically connected to the motion control module is arranged in the the robot starts, the robot executes the corresponding action. In different parts of the robot body is provided with a plurality of touch sensors, and the control instruction information is transmitted to the motion controller induction, motion controller based on the position signal and the robot working scene to control the robot to say the right words or make the corresponding action, greatly enriched the interactive ability of the humanoid robot. The touch sensor solves the problem of the rebound of the sensor and provides the trigger sensitivity of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制系统
本技术涉及机器人控制领域，特别涉及一种机器人控制系统。
技术介绍
为了使机器人服务于特定的目标对象，能与人很好的沟通和交互，帮助人们完成任务，那么这类机器人应该具有视觉、听觉、触觉等感知能力。触觉是机器人获取环境信息的一种仅次于视觉的重要的知觉形式，是机器人实现与环境直接作用的必需媒介。与视觉不同，触觉本身有着很强的敏感能力，可直接测量对象和环境的多种性质特征，因此触觉不仅仅只是视觉的一种补充，触觉的主要任务是为了获取对象与环境信息和为完成某种作业任务而对机器人与对象，环境相互作用时的一系列物理特征量进行检测或感知，因此让机器人像人一样具有皮肤末梢神经触觉感知能力(即仿生电子皮肤)的问题就需要解决。目前仿生电子皮肤主要靠各种传感器来解决，如压阻式压力传感器等，虽然这些压力传感器有一部分已经应用于机器人触觉测量，但是它们的缺点也是相当明显。其中，申请号为2013201310396009.4的专利技术公开了一种压阻式电子皮肤及其制备方法，包括两柔性衬底；两导电层，分别涂覆在两柔性衬底上，两导电层相互接触；两导电极分别与两导电层接触。其中采用碳纳米管薄膜为导电层和具有微纳米图案的聚二甲基硅氧烷、聚苯二甲酸乙二酯、聚乙烯醇、聚乙烯醇缩甲醛、聚乙烯等材料为基底，使得基层具有高柔性易弯曲等优点。该专利技术的电子皮肤将两导电布贴在一起，外界压力越大，接触面积越大、电阻越小。但它的一致性不好，压力和电阻层之间曲线是非线性的，两导电层贴在一起，需要保证有预应力，这个预应力难以设定，导致不同传感器的特性不一致；而且两个导电层之间靠空气保持一定的距离，按压久了就像海绵被压缩，无法回弹。基于以上的问题本申请提供解决以上问题的技术方案。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种机器人控制系统，通过在机器人本体的不同部位设置多个触摸传感器，并将感应的控制指令信息发送至运动控制器，运动控制器根据位置信号和机器人的工作场景控制机器人说出适当的话语或做出相应的动作，大大的丰富了人形机器人的人机交互能力。本申请中设置的触摸传感器解决了传感器回弹的问题，提供了机器人的触发灵敏度。本技术提供的技术方案如下：一种机器人控制系统，包括：至少一个触摸传感器，所述触摸传感器与触觉检测控制器电路电连接；所述触觉检测控制器电路设置为至少一个；所述触觉检测控制器电路与运动控制模块电连接，所述运动控制模块设置在所述机器人的内部，启动所述机器人执行相应的动作。优选的，包括：所述触摸传感器设置在所述机器人外壳的内侧，所述触摸传感器一侧附着在所述机器人外壳的内侧，所述触摸传感器的另一侧焊接有导线，并通过该导线与所述触觉检测控制器电路电连接。优选的，所述触觉检测控制器电路包括：电容触摸芯片U1，电源稳压器U2；所述电容触摸芯片U1设置有8个信息输入控制端为K1～K8和3个信息输出控制端为D0～D2；所述电容触摸芯片U1的每个信息输入控制端通过一个限流电阻与对应的感应信号输入端电连接；所述电容触摸芯片U1的每个信息输出控制端分别与所述运动控制模块对应电连接；所述电容触摸芯片U1的电源输入端与所述电源稳压器U2的输出端电连接；所述电源稳压器U2的输入端与电源供电端电连接。优选的，所述电容触摸芯片信号为：TTY6851；所述电源稳压器为：LM1117。优选的，所述触觉检测控制器电路还包括：所述电容触摸芯片U1的信号调节端通过电容器C13与公共地端电连接；所述电容触摸芯片U1的每个信息输入控制端还通过一个调节电容与所述公共地端电连接。优选的，包括：所述触摸传感器由铜箔材料制成。本技术提供的一种机器人控制系统，能够带来以下至少一种有益效果：1、本技术中，触觉传感系统解决方案可根据实际使用需要在需要的部位安装触摸传感器；电子皮肤的感应灵敏度可以根据实际使用时机器人外壳厚度进行调节；本技术的感知载体厚度轻薄，可安装在各种位置，安装简单方便；尤其可以安装在机器人外壳内部，不改变机器人外观；触摸时无需挤压形变即能感知触觉。2、本技术中，外壳的材质和厚度也可以根据实际使用需要任意变化。再加上触摸传感器厚度、形状和面积都可以根据实际使用需要进行设计和加工，使其具有灵敏度高、轻薄、耐用等优点，可以安装在各种狭小、多变的空间里。本技术中的电子皮肤的感应灵敏度可以根据实际使用时机器人外壳厚度进行调节。3、本技术中，感知载体铜箔的厚度轻薄，可安装在各种位置，安装简单方便；尤其可以安装在机器人外壳内部，不改变机器人外观；触摸时无需挤压形变即能感知触觉。4、本技术中，通过感应铜箔电容和人体与大地之间电容信号，生成对机器人皮肤的触发控制指令，触发控制指令输出特性稳定、成本低、易于实现。5、本技术中，多个触觉传感器分别安装于机器人本体上的多个部位；运动控制器采集触觉检测控制器输出的信号，当机器人被触摸时，触觉检测控制器输出对应的被触摸位置信号至运动控制器，运动控制器根据位置信号和机器人的工作场景控制机器人说出适当的话语或做出相应的动作，大大的丰富了人形机器人的人机交互能力。6、本技术中，触摸传感器的安装结构简单，便不会影响机器人的整体外形设计，触摸传感器根据实际使用需要在需要的部位安装；通过铜箔触摸传感器解决了压阻式电子皮肤导电材料容易发生变形，无法回弹的问题；另外，电容式触摸区域因为没有机械构造，所有的检测都是电量的微小变化，所以实现起来更加容易，不受结构限制。附图说明下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种机器人控制系统的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。图1是一种机器人控制系统的一个实施例的结构图；图2是一种机器人控制系统的另一个实施例的结构图；图3是一种机器人控制系统的另一个实施例的结构图；图4是一种机器人控制系统的另一个实施例的结构图。具体实施方式为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本技术的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本技术相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。本技术提供一种机器人控制系统的一个实施例，参考图1和图2所示，包括：至少一个触摸传感器，所述触摸传感器与触觉检测控制器电路电连接；所述触觉检测控制器电路设置为至少一个；所述触觉检测控制器电路与运动控制模块电连接，所述运动控制模块设置在所述机器人的内部，启动所述机器人执行相应的动作。具体的，在本实施例中，本技术的系统中由多个触摸传感器与机器人的外壳组成了机器人的仿生电子皮肤；触摸传感器采用铜箔作为触觉感受载体；触觉检测控制器用于接收铜箔产生的电信号，并将每个铜箔产生的电信号进行放大、滤波、去噪等处理后，发送至运动控制器也即相当于机器人的中央控制器，用于协调和调节机器人的相应动作，由于铜箔安装在机器人的不同本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制系统，其特征在于，包括：至少一个触摸传感器，所述触摸传感器与触觉检测控制器电路电连接；所述触觉检测控制器电路设置为至少一个；所述触觉检测控制器电路与运动控制模块电连接，所述运动控制模块设置在所述机器人的内部，启动所述机器人执行相应的动作。

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：至少一个触摸传感器，所述触摸传感器与触觉检测控制器电路电连接；所述触觉检测控制器电路设置为至少一个；所述触觉检测控制器电路与运动控制模块电连接，所述运动控制模块设置在所述机器人的内部，启动所述机器人执行相应的动作。2.根据权利要求1所述的一种机器人控制系统，其特征在于，包括：所述触摸传感器设置在所述机器人外壳的内侧，所述触摸传感器一侧附着在所述机器人外壳的内侧，所述触摸传感器的另一侧焊接有导线，并通过该导线与所述触觉检测控制器电路电连接。3.根据权利要求1所述一种机器人控制系统，其特征在于，所述触觉检测控制器电路包括：电容触摸芯片U1，电源稳压器U2；所述电容触摸芯片U1设置有8个信息输入控制端为K1～K8和3个信息输出控制端为D0～D2；所述电容触摸芯片...

【专利技术属性】
技术研发人员：王振华，
申请(专利权)人：南京阿凡达机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32