一种用于智能驾驶场景确定定位特征及布局的方法与系统技术方案

本申请的目的是提供一种用于智能驾驶场景确定定位特征及布局的方法与系统，具体包括：获取待测试的候选定位布局，其中，所述候选定位布局包括定位源在测试场景中的部署信息，以及传感器在模拟车辆上的部署信息；将所述模拟车辆运行于所述测试场景，以获得所述候选定位布局对应的定位测试信息；根据所述候选定位布局的定位测试信息与其它候选定位布局的定位测试信息，从所述候选定位布局与所述其它候选定位布局中优选确定定位布局。本申请提供了一种可自动重复执行多次的仿真场景框架来获取优选布局，从而保证快速准确获取车辆的定位效果。

A method and system for determining location characteristics and layout of intelligent driving scene

The invention aims to provide a method and system for determining location, characteristics and layout for intelligent driving scene including: the candidate location layout, gets to be tested, the candidate location layout includes the source localization in the test scene in the deployment of information, and the deployment of sensor information in the simulation of the vehicle; the the simulation of the vehicle running on the test scene, to obtain the candidate location positioning layout of the corresponding test information; according to the positioning of the candidate location layout of the test information and the other candidate location layout of test information, determine the optimal positioning layout from the candidate location layout and the other candidate location layout. This application provides a simulation scene framework that can be repeated automatically and repeatedly to get the preferred layout, so as to ensure the location effect of vehicle quickly and accurately.

【技术实现步骤摘要】
一种用于智能驾驶场景确定定位特征及布局的方法与系统
本申请涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种用于智能驾驶场景确定定位特征及布局的技术。
技术介绍
目前特定场景下的智能驾驶，一般都需要布置些定位源来辅助定位，而在车辆上也需要安装对应的传感器。这些定位源或传感器一旦安装后，如需调整位置一般都比较费时费力，或者根本无法更改。以二维码为例，二维码图片一般是胶水粘贴于墙面或天花板，实际车辆运行后，若发现识别定位的效果不佳，也很难拆除重新粘贴；而且在生产二维码过程中，二维码的大小一旦确定也无法更改，若二维码的大小在实际运行时定位效果不佳，则造成后期返工及材料浪费严重。
技术实现思路
本申请的一个目的是提供一种用于智能驾驶场景确定定位特征及布局的技术。根据本申请的一个方面，提供了一种用于确定定位布局的方法，该方法包括：获取待测试的候选定位布局，其中，所述候选定位布局包括定位源在测试场景中的部署信息，以及传感器在模拟车辆上的部署信息；将所述模拟车辆运行于所述测试场景，以获得所述候选定位布局对应的定位测试信息；根据所述候选定位布局的定位测试信息与其它候选定位布局的定位测试信息，从所述候选定位布局与所述其它候选定位布局中优选确定定位布局。根据本申请的另一个方面，提供了一种用于测试定位源或传感器的优选特征信息的方法，其中，该方法包括：将定位源与传感器部署于测试场景；通过多次调整受测对象的特征信息，获取所述传感器关于所述定位源的多个定位测试信息，其中，所述受测对象包括所述定位源或所述传感器；通过比较所述多个定位测试信息，从多次调整的所述受测对象的特征信息确定所述受测对象的优选特征信息。根据本申请的一个方面，提供了一种用于确定定位布局的系统，其中，该系统包括：获取模块，用于获取待测试的候选定位布局，其中，所述候选定位布局包括定位源在测试场景中的部署信息，以及传感器在模拟车辆上的部署信息；测试模块，用于将所述模拟车辆运行于所述测试场景，以获得所述候选定位布局对应的定位测试信息；选择模块，用于根据所述候选定位布局的定位测试信息与其它候选定位布局的定位测试信息，从所述候选定位布局与所述其它候选定位布局中优选确定定位布局。根据本申请的另一个方面，提供了一种用于测试定位源或传感器的优选特征信息的系统，其中，该系统包括：部署模块，用于将定位源与传感器部署于测试场景；测试模块，用于通过多次调整受测对象的特征信息，获取所述传感器关于所述定位源的多个定位测试信息，其中，所述受测对象包括所述定位源或所述传感器；选择模块，用于通过比较所述多个定位测试信息，从多次调整的所述受测对象的特征信息确定所述受测对象的优选特征信息。根据本申请的一个方面，提供了一种用于确定定位布局的设备，该设备包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行：获取待测试的候选定位布局，其中，所述候选定位布局包括定位源在测试场景中的部署信息，以及传感器在模拟车辆上的部署信息；将所述模拟车辆运行于所述测试场景，以获得所述候选定位布局对应的定位测试信息；根据所述候选定位布局的定位测试信息与其它候选定位布局的定位测试信息，从所述候选定位布局与所述其它候选定位布局中优选确定定位布局。根据本申请的另一个方面，提供了一种用于测试定位源或传感器的优选特征信息的设备，该设备包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行：将定位源与传感器部署于测试场景；通过多次调整受测对象的特征信息，获取所述传感器关于所述定位源的多个定位测试信息，其中，所述受测对象包括所述定位源或所述传感器；通过比较所述多个定位测试信息，从多次调整的所述受测对象的特征信息确定所述受测对象的优选特征信息。根据本申请的一方面，提供了一种包括指令的计算机可读介质，所述指令在被执行时使得系统进行：获取待测试的候选定位布局，其中，所述候选定位布局包括定位源在测试场景中的部署信息，以及传感器在模拟车辆上的部署信息；将所述模拟车辆运行于所述测试场景，以获得所述候选定位布局对应的定位测试信息；根据所述候选定位布局的定位测试信息与其它候选定位布局的定位测试信息，从所述候选定位布局与所述其它候选定位布局中优选确定定位布局。根据本申请的另一方面，提供了一种包括指令的计算机可读介质，所述指令在被执行时使得系统进行：将定位源与传感器部署于测试场景；通过多次调整受测对象的特征信息，获取所述传感器关于所述定位源的多个定位测试信息，其中，所述受测对象包括所述定位源或所述传感器；通过比较所述多个定位测试信息，从多次调整的所述受测对象的特征信息确定所述受测对象的优选特征信息。与现有技术相比，本申请提供了一种可自动重复执行多次的仿真场景框架，它可以根据实际无人驾驶车采集到的传感信息模拟测试实景场景，并在实景场景中按需求自动生成定位源和传感器布局，并自动运行验证结果，再根据比较多个验证结果决策出最优定位源和传感器布局，能够快速获取优选的布局，在避免后期返工的同时，能够快速的获取车辆的定位效果。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1示出根据本申请一个实施例的一种用于确定定位布局的方法流程图；图2示出根据本申请一个实施例的一种用于测试定位源或传感器的优选特征信息的方法流程图；图3示出根据本申请一个实施例的一种用于确定定位布局的系统结构图；图4示出根据本申请一个实施例的一种用于测试定位源或传感器的优选特征信息的系统结构图；图5示出了根据本申请各个实施例的示例性系统。附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。具体实施方式下面结合附图对本申请作进一步详细描述。在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备均包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)。内存是计算机可读介质的示例。计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或者更多，除非另有明确具体的限定。图1示出了根据本申请一个方面的一种用于测试定位布局的方法，该方法包括步骤S11、步骤S12和步骤S13。在步骤S11中，仿真测试设备获取待测试的候选定位布局，其中，所述候选定位布局包括定位源在测试场景中的部署信息，以及传感器在模拟车辆上的部署信息；在步骤S12中，仿真测试设备将所述模拟车辆运行于所述测试场景，以获得所述候选定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于确定定位布局的方法，其中，该方法包括：获取待测试的候选定位布局，其中，所述候选定位布局包括定位源在测试场景中的部署信息，以及传感器在模拟车辆上的部署信息；将所述模拟车辆运行于所述测试场景，以获得所述候选定位布局对应的定位测试信息；根据所述候选定位布局的定位测试信息与其它候选定位布局的定位测试信息，从所述候选定位布局与所述其它候选定位布局中优选确定定位布局。

【技术特征摘要】
1.一种用于确定定位布局的方法，其中，该方法包括：获取待测试的候选定位布局，其中，所述候选定位布局包括定位源在测试场景中的部署信息，以及传感器在模拟车辆上的部署信息；将所述模拟车辆运行于所述测试场景，以获得所述候选定位布局对应的定位测试信息；根据所述候选定位布局的定位测试信息与其它候选定位布局的定位测试信息，从所述候选定位布局与所述其它候选定位布局中优选确定定位布局。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述模拟车辆运行于所述测试场景，以获得所述候选定位布局对应的定位测试信息，包括：将所述模拟车辆运行于所述测试场景，以获得所述模拟车辆在所述测试场景的实际场景位置时所述传感器关于所述定位源的传感数据信息；根据所述传感数据信息确定所述模拟车辆在所述测试场景中的测试位置信息；通过比较所述测试位置信息与所述模拟车辆在所述测试场景中的对应实际场景位置，确定所述候选定位布局的定位测试信息。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取待测试的候选定位布局，其中，所述候选定位布局包括定位源在测试场景中的部署信息，以及传感器在模拟车辆上的部署信息，包括：根据定位源及传感器的个体特征信息确定待测试的候选定位布局，其中，所述候选定位布局包括所述定位源在测试场景中的部署信息，以及所述传感器在模拟车辆上的部署信息，所述定位源的部署信息与所述定位源的个体特征信息相适应，所述传感器的部署信息与所述传感器的个体特征信息相适应。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述定位源或所述传感器的个体特征信息基于对所述定位源或所述传感器的单元测试确定。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：通过调整所述定位源或所述传感器的部署信息确定其他候选定位布局，并测试所述其它候选定位布局。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：高丽萍，齐歆瑜，于海泳，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11