车底盲区探测系统、车底盲区探测方法和车辆启动方法技术方案

车底盲区探测系统、探测方法和车辆启动方法。车底盲区探测系统包括：传感模块，用于进行车底环境的探测；判断模块，判断车底是否存在生命体，以及在判断车底存在生命体的情况下，向车底生命体驱除模块发出驱除生命体的命令；车底生命体驱除模块，以生命体可感知的方式驱除生命体；其中所述传感模块中的一个或多个传感器是隐藏式传感器，隐藏式传感器在未进行车底探测时处于不可见状态，且能够响应于进行车底探测的命令而从车体伸出。本发明专利技术能够明显地避免不必要的伤亡；车底传感器的隐藏式设计，能够解决或减轻在应用过程中，由脏污附着在传感器表面进而影响性能的问题；以及解决车辆行进过程中，飞起的石子或沙粒撞击传感器造成损坏的问题。

Detection system for blind area of vehicle bottom, detection method of blind area of car bottom and method of vehicle starting

【技术实现步骤摘要】
车底盲区探测系统、车底盲区探测方法和车辆启动方法
本专利技术总体地涉及汽车安全启动和驾驶技术，更具体地涉及一种车底盲区探测系统、车底盲区探测方法和车辆启动方法。
技术介绍
在某些情况下，例如夏季高温或冬季严寒时，经常有小动物或儿童躲到车辆底部，最终可能造成生命体伤害或死亡的惨剧。
技术实现思路
对于有人类司机驾驶的情况，可以通过司机提高安全意识，注意观察车辆底部来尽量避免伤害车辆底部。但对于未来的无人驾驶车辆，车辆底部的安全必需通过自动检测和自动控制来避免。而且车底的自动探测需要考虑到车底探测的探测设备受到环境影响的问题，例如受到飞沙走石的影响、受到照度非常低的黑暗环境的影响等等。尽管ADAS高级驾驶辅助安全系统越来越受到重视，先进的传感器被配置到车辆上用于车辆周围环境的探测，如毫米波雷达，激光雷达，超声波传感器，摄像头等，但很少见到相关专利技术来解决车辆底部盲区探测的问题，更没有见到讨论如何保证探测设备长时间的安全、高质量的探测的相关技术。鉴于上述情况，提出了本专利技术。根据本专利技术的一个方面，提供了一种车底盲区探测系统，包括：传感模块，包括一个或多个传感器，用于进行车底环境的探测；判断模块，基于传感模块的探测数据，判断车底是否存在生命体，以及在判断车底存在生命体的情况下，向车底生命体驱除模块发出驱除生命体的命令；车底生命体驱除模块，响应于来自判断模块的驱除生命体的命令，以生命体可感知的方式驱除生命体；其中所述传感模块中的一个或多个传感器是隐藏式传感器，隐藏式传感器在未进行车底探测时处于不可见状态，且能够响应于进行车底探测的命令而从车体伸出。可选的，每次车底生命体驱除模块驱除操作之后，判断模块再次基于传感模块的最新的感测数据判断车底是否存在生命体，以及在判断车底存在生命体的情况下，向车底生命体驱除模块发出驱除生命体的命令，车底生命体驱除模块响应于接收到的命令进行驱除操作，以上过程重复直至判断模块判断车底不存在生命体或者达到预定次数。可选的，车底盲区探测系统还包括：远程控制模块，配置为接收判断模块的判断结果，以及在经过车底生命体驱除模块预定次驱除之后判断模块仍判断车底存在生命体的情况下，向服务人员通知该情况以便服务人员对车辆进行远程控制。可选的，车底盲区探测系统还包括可移动的遮挡板和升降机构，升降机构连接隐藏式传感器，其中在未收到车底探测开始命令的情况下，可移动遮挡板挡住处于车体内部的隐藏式传感器，使其不可见；在收到车底探测开始命令的情况下，可移动遮挡板移开，升降机构携带隐藏式传感器下降，以进行探测；在收到车底探测结束命令的情况下，升降机构携带隐藏式传感器上升，可移动遮挡板移回原位。可选的，遮挡板和升降结构是电动装置。可选的，传感模块包括激光雷达和摄像头，所述隐藏式传感器包括摄像头。可选的，所述摄像头包括2个180度广角摄像头或者3个120度视角以上的摄像头以实现360度视角全覆盖。可选的，所述摄像头包括低照度摄像头。可选的，车底盲区探测系统还包括照明装置，用于照亮车底区域。可选的，所述判断模块基于激光雷达的感测结果确定障碍物的位置大小信息；以及判断模块基于上述确定的障碍物的位置大小信息，通过对摄像头拍摄的图像的特定区域进行图像处理进行生命体识别和分类。可选的，所述车底生命体驱除模块包括下列项目中的至少一种或者其组合：声音报警器、频闪灯、具有扫除功能的机械装置。可选的，其中随着驱除重复次数的增多，车底生命体驱除模块的驱除力度逐次增强。可选的，车底盲区探测系统还包括清洁装置，用于对传感模块进行清洁。可选的，所述清洁装置包括高压水枪喷嘴。可选的，所述车底盲区探测系统用于自动驾驶车辆。根据本专利技术的另一方面，提供了一种车底盲区探测系统，包括：传感模块，包括一个或多个传感器，用于进行车底环境的探测；判断模块，基于传感模块的探测数据，判断车底是否存在障碍物，以及在判断车底存在障碍物的情况下，向车底障碍物驱除模块发出驱除障碍物的命令；车底障碍物驱除模块，响应于来自判断模块的驱除障碍物的命令，以驱除障碍物；其中所述传感模块中的一个或多个传感器是隐藏式传感器，隐藏式传感器在未进行车底探测时处于不可见状态，且能够响应于进行车底探测的命令而从车体伸出，其中，每次车底障碍物驱除模块驱除操作之后，判断模块再次基于传感模块的最新的感测数据判断车底是否存在障碍物，以及在判断车底存在障碍物的情况下，向车底障碍物驱除模块发出驱除障碍物的命令，车底障碍物驱除模块响应于接收到的命令进行驱除操作，以上过程重复直至判断模块判断车底不存在障碍物或者达到预定次数，所述车底盲区探测系统还包括：远程控制模块，配置为接收判断模块的判断结果，以及在经过车底障碍物体驱除模块预定次驱除之后判断模块仍判断车底存在障碍物的情况下，向服务人员通知该情况以便服务人员对车辆进行远程控制。根据本专利技术另一方面，提供了一种利用前述车底盲区探测系统自动进行的车底盲区探测方法，包括：响应于收到车底探测指令，使得隐藏于车体内的隐藏式传感器从车体伸出，进行车底环境的探测；基于传感模块的探测数据，判断模块判断车底是否存在生命体，以及在判断车底存在生命体的情况下，向车底生命体驱除模块发出驱除生命体的命令；车底生命体驱除模块响应于来自判断模块的驱除生命体的命令，以生命体可感知的方式驱除生命体。可选的，车底盲区探测方法，还包括：每次车底生命体驱除模块驱除操作之后，判断模块再次基于传感模块的最新的感测数据判断车底是否存在生命体，以及在判断车底存在生命体的情况下，向车底生命体驱除模块发出驱除生命体的命令，车底生命体驱除模块响应于接收到的命令进行驱除操作，以上过程重复直至判断模块判断车底不存在生命体或者达到预定次数。可选的，车底盲区探测方法还包括：远程控制模块接收判断模块的判断结果，以及在经过车底生命体驱除模块预定次驱除之后判断模块仍判断车底存在生命体的情况下，向服务人员通知该情况以便服务人员对车辆进行远程控制。可选的，响应于收到车底探测指令，使得隐藏于车体内的隐藏式传感器从车体伸出，进行车底环境的探测包括；在收到车底探测开始命令的情况下，可移动遮挡板移开，以及升降机构携带隐藏式传感器下降，以进行探测。可选的，所述传感模块包括激光雷达和摄像头，所述隐藏式传感器包括摄像头，所述摄像头包括2个180度广角摄像头或者3个120度视角以上的摄像头以实现360度视角全覆盖，所述摄像头包括低照度摄像头，以及车底盲区探测系统还包括照明装置，用于照亮车底区域，其中所述判断模块基于激光雷达的感测结果确定障碍物的位置大小信息；以及判断模块基于上述确定的障碍物的位置大小信息，通过对摄像头拍摄的图像的特定区域进行图像处理进行生命体识别和分类。可选的，其中车底生命体驱除模块利用声音报警器、频闪灯、具有扫除功能的机械装置中的任何一个或者其组合来进行生命体驱除。可选的，随着驱除重复次数的增多，车底生命体驱除模块的驱除力度逐次增强。可选的，车底盲区探测方法还包括利用清洁装置对传感模块进行清洁。可选的，利用清洁装置对传感模块进行清洁包括利用高压水枪喷嘴对摄像头进行清洁。根据本专利技术的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的启动方法，包括：车辆收到启动指令；打开遮挡板，放下传感模块，进行车底环境扫描；判断车底是否存在生命体，当判断车底不存本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车底盲区探测系统，包括：传感模块，包括一个或多个传感器，用于进行车底环境的探测；判断模块，基于传感模块的探测数据，判断车底是否存在生命体，以及在判断车底存在生命体的情况下，向车底生命体驱除模块发出驱除生命体的命令；车底生命体驱除模块，响应于来自判断模块的驱除生命体的命令，以生命体可感知的方式驱除生命体；其中所述传感模块中的一个或多个传感器是隐藏式传感器，隐藏式传感器在未进行车底探测时处于不可见状态，且能够响应于进行车底探测的命令而从车体伸出。

【技术特征摘要】
1.一种车底盲区探测系统，包括：传感模块，包括一个或多个传感器，用于进行车底环境的探测；判断模块，基于传感模块的探测数据，判断车底是否存在生命体，以及在判断车底存在生命体的情况下，向车底生命体驱除模块发出驱除生命体的命令；车底生命体驱除模块，响应于来自判断模块的驱除生命体的命令，以生命体可感知的方式驱除生命体；其中所述传感模块中的一个或多个传感器是隐藏式传感器，隐藏式传感器在未进行车底探测时处于不可见状态，且能够响应于进行车底探测的命令而从车体伸出。2.根据权利要求1的车底盲区探测系统，其中，每次车底生命体驱除模块驱除操作之后，判断模块再次基于传感模块的最新的感测数据判断车底是否存在生命体，以及在判断车底存在生命体的情况下，向车底生命体驱除模块发出驱除生命体的命令，车底生命体驱除模块响应于接收到的命令进行驱除操作，以上过程重复直至判断模块判断车底不存在生命体或者达到预定次数。3.根据权利要求2的车底盲区探测系统，还包括：远程控制模块，配置为接收判断模块的判断结果，以及在经过车底生命体驱除模块预定次驱除之后判断模块仍判断车底存在生命体的情况下，向服务人员通知该情况以便服务人员对车辆进行远程控制。4.根据权利要求1的车底盲区探测系统，还包括可移动的遮挡板和升降机构，升降机构连接隐藏式传感器，其中在未收到车底探测开始命令的情况下，可移动遮挡板挡住处于车体内部的隐藏式传感器，使其不可见；在收到车底探测开始命令的情况下，可移动遮挡板移开，升降机构携带隐藏式传感器下降，以进行探测；在收到车底探测结束命令的情况下，升降机构携带隐藏式传感器上升，可移动遮挡板移回原位。5.根据权利要求4的车底盲区探测系统，所述遮挡板和升降结构是电动装置。6.根据权利要求1的车底盲区探测系统，所述传感模块包括激光雷达和摄像头，所述隐藏式传感器包括摄像头。7.根据权利要求6的车底盲区探测系统，所述摄像头包括2个180度广角摄像头或者3个120度视角以上...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志武，杨磊，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11