一种智能汽车自动获取前车速度的方法及系统技术方案

技术编号:17540793 阅读:51 留言:0更新日期:2018-03-24 16:54
本申请公开一种智能汽车自动获取前车速度的方法及系统。涉及智能汽车控制领域。该方法可用于无人驾驶车辆,包括:获取车辆位姿信息、前方车辆位置信息;获取车道中心线信息;根据所述当前车辆位姿信息,所述前方车辆位置信息,以及所述车道中心线信息获取所述当前车辆与所述前方车辆之间的跟踪路径长度变化数据;通过所述跟踪路径长度变化数据确定所述前方车辆的速度。本申请公开的一种智能汽车自动获取前车速度的方法及系统,能够快速准确的获得前车行进速度。

A method and system for automatic acquisition of car speed by an intelligent vehicle

The present application discloses a method and system for automatic acquisition of the speed of a car before an intelligent vehicle. It involves the field of intelligent automobile control. This method can be used for unmanned vehicles, including obtaining the vehicle position information, vehicle location information; obtaining the center line of the lane information; according to the current vehicle position information, the front of the vehicle location information, tracking path length changes between the data and the center line of the lane information obtained by the current with the vehicle in front of the vehicle; through the tracking of the vehicle in front of the speed of the data path length change. The application of this application is a method and system for automatic acquisition of the speed of the front car by a smart car, which can quickly and accurately get the speed of the forward car.

【技术实现步骤摘要】
一种智能汽车自动获取前车速度的方法及系统
本专利技术涉及涉及智能汽车控制领域,具体而言,涉及一种智能汽车自动获取前车速度的方法及系统。
技术介绍
随着车辆智能化技术的发展,无人车自动控制技术逐渐成为车辆研究领域的一个热点。其中,当控制无人车跟随前车行驶时,前车的纵向相对速度是一个非常关键的因素,根据前车的纵向相对速度以及本车与前车的相对距离,再经过一定的速度规划算法,即可得到本车当前的期望车速或期望加速度。在现有技术中,对于前车速度的感知,通常由激光雷达、摄像头传感器先感知其相对本车的位置信息,再经过相应的算法处理得出其速度信息,或者由毫米波雷达根据多普勒效应直接得到前车速度信息。由于激光雷达、摄像头、毫米波雷达可以同时感知多个车辆,且经过一定算法处理,可以给出每辆车的位置和速度信息。现有技术中对前车车速确定的方法存在着不足之处,缺点在于,1)当进行跟车行驶时,需要将感知得到的前车速度在跟踪路径上进行一定的投影变换运算,才可以用于速度规划;2)当存在多个传感器同时感知前车速度时,需要对多传感器的感知结果进行一定的融合计算,才可以获得前车位置和速度等相关信息。因此,需要一种新的智能汽车自动获取前车速度的方法及系统。在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解,因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术提供一种智能汽车自动获取前车速度的方法及系统,能够快速准确的获得前车行进速度。本专利技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然,或部分地通过本专利技术的实践而习得。根据本专利技术的一方面,提出一种智能汽车自动控制车辆运行的方法,所述方法可用于无人驾驶车辆,包括:获取车辆位姿信息、前方车辆位置信息;获取车道中心线信息;根据所述车辆位姿信息,所述前方车辆位置信息,以及所述车道中心线信息获取所述当前车辆与所述前方车辆之间的跟踪路径长度变化数据;通过所述跟踪路径长度变化数据确定所述前方车辆的速度。在本公开的一种示例性实施例中,获取车辆位姿信息,包括:获取所述车辆的全局位置信息;获取所述车辆的航向角信息;以及根据所述全局位置信息与所述航向角信息生成所述车辆的所述位姿信息。在本公开的一种示例性实施例中,获取车辆位姿信息,包括以下情况至少一者:通过全球定位系统实时获取车辆位姿信息;通过激光同时定位与地图构建实时获取车辆位姿信息;以及通过视觉同时定位与地图构建实时获取车辆位姿信息。在本公开的一种示例性实施例中,获取前方车辆位置信息,包括以下情况至少一者:通过激光雷达传感器获取前方车辆位置信息;以及通过摄像装置获取前方车辆位置信息。在本公开的一种示例性实施例中,获取车道中心线信息,包括:通过摄像装置获取车道中心原始数据;根据所述摄像装置的安装位置,对将所述车道中心线原始数据进行坐标转换处理;根据经过坐标转换的数据生成所述车道中心线数据。在本公开的一种示例性实施例中,根据所述车辆位姿信息,所述前方车辆位置信息,以及所述车道中心线信息获取所述当前车辆与所述前方车辆之间的跟踪路径长度变化数据,包括:获取所述当前车辆在当前时间周期中的第一跟踪路径长度;获取所述当前车辆在上一个时间周期中的第二跟踪路径长度;通过所述第一跟踪路径长度与所述第二跟踪路径长度的差值,确定所述跟踪路径长度变化数据。在本公开的一种示例性实施例中,还包括:通过卡尔曼滤波处理所述所述第一跟踪路径长度与所述第二跟踪路径长度。在本公开的一种示例性实施例中,获取所述当前车辆在当前时间周期中的第一跟踪路径长度,包括:确定所述当前车辆的原点坐标;确定所述前方车辆的车尾坐标;以及通过所述车道中心线与预定步长获取所述当前车辆的原点与所述前方车辆的车尾的距离以作为所述第一跟踪路径长度。在本公开的一种示例性实施例中,通过所述跟踪路径长度变化数据确定所述前方车辆的速度,包括:通过所述跟踪路径长度变化数据与预定时间周期,确定所述前方车辆的速度。在本公开的一种示例性实施例中,所述前方车辆的速度包括前方车辆的纵向相对速度。根据本专利技术的一方面,提出一种智能汽车自动控制车辆运行的系统,所述系统可用于无人驾驶车辆,包括:位置信息获取模块,用于获取车辆位姿信息、前方车辆位置信息;车道线获取模块,用于获取车道中心线信息;路径长度模块,用于根据所述车辆位姿信息,所述前方车辆位置信息,以及所述车道中心线信息获取所述当前车辆与所述前方车辆之间的跟踪路径长度变化数据;速度计算模块,用于通过所述跟踪路径长度变化数据确定所述前方车辆的速度。在本公开的一种示例性实施例中,所述位置信息获取模块,包括:位置信息子模块,用于获取所述车辆的全局位置信息;航向信息子模块,用于获取所述车辆的航向角信息;以及位置信息获取子模块,用于根据所述全局位置信息与所述航向角信息生成所述车辆的所述位姿信息。在本公开的一种示例性实施例中,所述位置信息获取模块,还包括:全球定位子模块,用于通过全球定位系统实时获取当前车辆位姿信息;激光定位子模块,用于通过激光同时定位与地图构建实时获取当前车辆位姿信息;以及视觉定位子模块,用于通过视觉同时定位与地图构建实时获取当前车辆位姿信息。在本公开的一种示例性实施例中,所述位置信息获取模块,还包括:激光雷达传感器,用于获取前方车辆位置信息;以及摄像装置,用于通过摄像装置获取前方车辆位置信息。在本公开的一种示例性实施例中,车道线获取模块,包括:图像子模块,用于通过摄像装置获取车道中心原始数据;转换子模块,用于根据所述摄像装置的安装位置,对将所述车道中心线原始数据进行坐标转换处理;车道线获取子模块,用于根据经过坐标转换的数据生成所述车道中心线数据。在本公开的一种示例性实施例中,所述路径长度模块,包括:第一子模块,用于获取所述当前车辆在当前时间周期中的第一跟踪路径长度;第二子模块,用于获取所述当前车辆在上一个时间周期中的第二跟踪路径长度;变化子模块,用于通过所述第一跟踪路径长度与所述第二跟踪路径长度的差值,确定所述跟踪路径长度变化数据。在本公开的一种示例性实施例中,还包括:滤波子模块,用于通过卡尔曼滤波处理所述所述第一跟踪路径长度与所述第二跟踪路径长度。在本公开的一种示例性实施例中,第一子模块被设置为通过确定所述当前车辆的原点坐标,确定所述前方车辆的车尾坐标;以及通过所述车道中心线与预定步长获取所述当前车辆的原点与所述前方车辆的车尾的距离以作为所述第一跟踪路径长度。在本公开的一种示例性实施例中,第一子模块还被设置为,通过所述跟踪路径长度变化数据与预定时间周期,确定所述前方车辆的速度。在本公开的一种示例性实施例中,所述前方车辆的速度包括前方车辆的纵向相对速度。根据本专利技术的一方面,提出一种电子设备,该电子设备包括:一个或多个处理器;存储装置,用于存储一个或多个程序;当一个或多个程序被一个或多个处理器执行,使得一个或多个处理器实现如上文的方法。根据本专利技术的一方面,提出一种计算机可读介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,程序被处理器执行时实现如上文中的方法。应当理解的是,以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的,并不能限制本专利技术。附图说明通过参照附图详细描述其示例实施例,本专利技术的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。下面描述的附图仅仅是本专利技术本文档来自技高网...
一种智能汽车自动获取前车速度的方法及系统

【技术保护点】
一种智能汽车自动获取前车速度的方法,所述方法可用于无人驾驶车辆,其特征在于,包括:获取车辆位姿信息、前方车辆位置信息,所述车辆位姿信息包括当前车辆位姿信息与前方车辆位姿信息;获取车道中心线信息;根据所述车辆位姿信息,所述前方车辆位置信息,以及所述车道中心线信息获取当前车辆与所述前方车辆之间的跟踪路径长度变化数据;以及通过所述跟踪路径长度变化数据确定所述前方车辆的速度。

【技术特征摘要】
1.一种智能汽车自动获取前车速度的方法,所述方法可用于无人驾驶车辆,其特征在于,包括:获取车辆位姿信息、前方车辆位置信息,所述车辆位姿信息包括当前车辆位姿信息与前方车辆位姿信息;获取车道中心线信息;根据所述车辆位姿信息,所述前方车辆位置信息,以及所述车道中心线信息获取当前车辆与所述前方车辆之间的跟踪路径长度变化数据;以及通过所述跟踪路径长度变化数据确定所述前方车辆的速度。2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,获取车辆位姿信息,包括:获取所述车辆的全局位置信息;获取所述车辆的航向角信息;以及根据所述全局位置信息与所述航向角信息生成所述车辆的所述位姿信息。3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,获取车道中心线信息,包括:通过摄像装置获取车道中心原始数据;根据所述摄像装置的安装位置,对将所述车道中心线原始数据进行坐标转换处理;以及根据经过坐标转换的数据生成所述车道中心线数据。4.如权利要求1所述的方法,其特征在于,根据所述车辆位姿信息,所述前方车辆位置信息,以及所述车道中心线信息获取当前车辆与所述前方车辆之间的跟踪路径长度变化数据,包括:获取所述当前车辆在当前时间周期中的第一跟踪路径长度;获取所述当前车辆在上一个时间周期中的第二跟踪路径长度;以及通过所述第一跟踪路径长度与所述第二跟踪路径长度的差值,确定所述跟踪路径长度变化数据。5.如权利要求4所述的方法,其特征在于,还包括:通过卡尔曼滤波处理所述第一跟踪路...

【专利技术属性】
技术研发人员:赵世杰姜岩周小成马万里
申请(专利权)人:驭势科技北京有限公司
类型:发明
国别省市:北京,11

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1