The present application discloses a method and system for automatic acquisition of the speed of a car before an intelligent vehicle. It involves the field of intelligent automobile control. This method can be used for unmanned vehicles, including obtaining the vehicle position information, vehicle location information; obtaining the center line of the lane information; according to the current vehicle position information, the front of the vehicle location information, tracking path length changes between the data and the center line of the lane information obtained by the current with the vehicle in front of the vehicle; through the tracking of the vehicle in front of the speed of the data path length change. The application of this application is a method and system for automatic acquisition of the speed of the front car by a smart car, which can quickly and accurately get the speed of the forward car.
【技术实现步骤摘要】
一种智能汽车自动获取前车速度的方法及系统
本专利技术涉及涉及智能汽车控制领域,具体而言,涉及一种智能汽车自动获取前车速度的方法及系统。
技术介绍
随着车辆智能化技术的发展,无人车自动控制技术逐渐成为车辆研究领域的一个热点。其中,当控制无人车跟随前车行驶时,前车的纵向相对速度是一个非常关键的因素,根据前车的纵向相对速度以及本车与前车的相对距离,再经过一定的速度规划算法,即可得到本车当前的期望车速或期望加速度。在现有技术中,对于前车速度的感知,通常由激光雷达、摄像头传感器先感知其相对本车的位置信息,再经过相应的算法处理得出其速度信息,或者由毫米波雷达根据多普勒效应直接得到前车速度信息。由于激光雷达、摄像头、毫米波雷达可以同时感知多个车辆,且经过一定算法处理,可以给出每辆车的位置和速度信息。现有技术中对前车车速确定的方法存在着不足之处,缺点在于,1)当进行跟车行驶时,需要将感知得到的前车速度在跟踪路径上进行一定的投影变换运算,才可以用于速度规划;2)当存在多个传感器同时感知前车速度时,需要对多传感器的感知结果进行一定的融合计算,才可以获得前车位置和速度等相关信息。因此,需要一种新的智能汽车自动获取前车速度的方法及系统。在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解,因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术提供一种智能汽车自动获取前车速度的方法及系统,能够快速准确的获得前车行进速度。本专利技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然,或部分地通过本专利技术的实践而习得。根据本专利技术的一 ...
【技术保护点】
一种智能汽车自动获取前车速度的方法,所述方法可用于无人驾驶车辆,其特征在于,包括:获取车辆位姿信息、前方车辆位置信息,所述车辆位姿信息包括当前车辆位姿信息与前方车辆位姿信息;获取车道中心线信息;根据所述车辆位姿信息,所述前方车辆位置信息,以及所述车道中心线信息获取当前车辆与所述前方车辆之间的跟踪路径长度变化数据;以及通过所述跟踪路径长度变化数据确定所述前方车辆的速度。
【技术特征摘要】
1.一种智能汽车自动获取前车速度的方法,所述方法可用于无人驾驶车辆,其特征在于,包括:获取车辆位姿信息、前方车辆位置信息,所述车辆位姿信息包括当前车辆位姿信息与前方车辆位姿信息;获取车道中心线信息;根据所述车辆位姿信息,所述前方车辆位置信息,以及所述车道中心线信息获取当前车辆与所述前方车辆之间的跟踪路径长度变化数据;以及通过所述跟踪路径长度变化数据确定所述前方车辆的速度。2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,获取车辆位姿信息,包括:获取所述车辆的全局位置信息;获取所述车辆的航向角信息;以及根据所述全局位置信息与所述航向角信息生成所述车辆的所述位姿信息。3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,获取车道中心线信息,包括:通过摄像装置获取车道中心原始数据;根据所述摄像装置的安装位置,对将所述车道中心线原始数据进行坐标转换处理;以及根据经过坐标转换的数据生成所述车道中心线数据。4.如权利要求1所述的方法,其特征在于,根据所述车辆位姿信息,所述前方车辆位置信息,以及所述车道中心线信息获取当前车辆与所述前方车辆之间的跟踪路径长度变化数据,包括:获取所述当前车辆在当前时间周期中的第一跟踪路径长度;获取所述当前车辆在上一个时间周期中的第二跟踪路径长度;以及通过所述第一跟踪路径长度与所述第二跟踪路径长度的差值,确定所述跟踪路径长度变化数据。5.如权利要求4所述的方法,其特征在于,还包括:通过卡尔曼滤波处理所述第一跟踪路...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵世杰,姜岩,周小成,马万里,
申请(专利权)人:驭势科技北京有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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