The present application discloses a device for adjusting the tension of the actuating element used for actuating the surgical instrument, which comprises an elastic variable body configured to be coupled to the actuating element. The variable form is configured to elastically deform in response to the relaxation state occurring in the actuating element. When relaxation occurs in actuating elements, the configuration is configured to transfer the path of actuators to relax, so the path of actuators is different from that of actuating elements following the relaxation of actuating elements. A force transmission mechanism for remotely operated surgical instruments is disclosed, which includes a chassis, actuating input mechanism, actuating element and a tension regulator coupled to actuating elements to compensate for the relaxation of actuating elements.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于致动元件的张力调节器,以及相关远程致动器械、系统和方法相关申请本申请要求于2015年4月22日提交的题为“TENSIONREGULATORFORACTUATIONELEMENTS,ANDRELATEDREMOTELYACTUATEDINSTRUMENTS,SYSTEMS,ANDMETHODS”的美国临时专利申请62/151,138的优先权和权益,该申请通过引用以其整体并入本文。
本公开的各个方面涉及例如经由一个或更多个装置来调节致动元件中的张力,其中所述一个或更多个装置用于包括此类致动元件的力传动机构中。具体来说,本公开的各个方面涉及通过力传动机构可致动的手术器械,其中所述力传动机构包括一个或更多个此类张力调节机构。
技术介绍
微创外科手术的益处是众所周知的,并且与传统的开放式切口手术相比,这些益处包括更少的患者创伤、更少的失血和更快的恢复时间。此外,远程操作的外科手术系统(例如,提供远侧端临场的机器人系统),诸如由直观外科手术公司(IntuitiveSurgical,Inc.)ofSunnyvale,Calif.所制造的da外科手术系统,其使用是已知的。此类远程操作的外科手术系统可以允许外科医生通过直觉控制且精确地进行操作。为了执行外科医生所指导的动作,手术器械可以使用力传动机构,该力传动机构接收驱动输入且经由致动元件从手术器械的近侧端沿着其轴到手术器械的远侧部分传递相关的力。在一些情况中,致动元件包括张力构件,诸如电缆、电线等等。可能在此类致动元件中展现的松弛(slack)能够影响力沿着此类致动元件的传动。此外,松弛可能导致致动元件诸如在绞盘或滑轮 ...
【技术保护点】
一种用于调节致动元件的张力的装置,所述致动元件用于致动手术器械的移动,所述装置包含:弹性可变形体,其被配置为被耦连到所述致动元件;其中所述可变形体被配置为响应于所述致动元件中发生的松弛状态而弹性地变形;以及其中,当所述致动元件中发生松弛时,所述可变形体被配置为转移所述致动元件的路径以适应所述松弛,所以所述致动元件的所述路径与所述致动元件在所述致动元件展现松弛之前跟随的轴线不同。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.04.22 US 62/151,1381.一种用于调节致动元件的张力的装置,所述致动元件用于致动手术器械的移动,所述装置包含:弹性可变形体,其被配置为被耦连到所述致动元件;其中所述可变形体被配置为响应于所述致动元件中发生的松弛状态而弹性地变形;以及其中,当所述致动元件中发生松弛时,所述可变形体被配置为转移所述致动元件的路径以适应所述松弛,所以所述致动元件的所述路径与所述致动元件在所述致动元件展现松弛之前跟随的轴线不同。2.根据权利要求1所述的装置,其中所述可变形体沿着与所述轴线形成非零角度的方向延伸所述致动元件的所述路径的长度,其中所述致动元件在所述致动元件展现松弛之前跟随所述轴线。3.根据权利要求1所述的装置,其中当所述松弛发生时,所述可变形体沿着与所述轴线基本横向的方向拉动所述致动元件,其中所述致动元件在所述致动元件展现松弛之前跟随所述轴线。4.根据权利要求1所述的装置,其中所述可变形体包含连接到所述可变形体的中心部分的第一支腿和第二支腿,其中所述第一支腿和所述第二支腿相对于所述中心部分是弹性可变形的。5.根据权利要求4所述的装置,其中所述张力调节器的所述中心部分包含所述致动元件延伸通过的圈环。6.根据权利要求5所述的装置,其中所述第一支腿和所述第二支腿中的每个均包含所述致动元件延伸通过的圈环。7.根据权利要求4所述的装置,其中当所述第一支腿和所述第二支腿处于非变形状态中时,在所述第一支腿和所述第二支腿之间限定锐角。8.根据权利要求4所述的装置,其中所述弹性可变形体包含单件电线。9.根据权利要求1所述的装置,其中所述弹性可变形体包含单件金属片。10.根据权利要求1所述的装置,其中所述弹性可变形体包含单个模塑件。11.一种用于远程操作的手术器械的力传动机构,其包含:底架;被安装到所述底架的致动输入机构,其中所述致动输入机构被配置为从远程操作的外科手术系统的致动接口组件接收力;致动元件,其被配置为传动足以致动所述手术器械的末端执行器的力;张力调节器,其被耦连到所述致动元件以补偿所述致动元件的松弛;其中,当致动元件中发生松弛时,张力调节器被配置为转移所述致动元件的路径以适应所述松弛,所以所述致...
【专利技术属性】
技术研发人员:W·A·伯班克,G·W·达克斯二世,B·M·舍纳,
申请(专利权)人:直观外科手术操作公司,
类型:发明
国别省市:美国,US
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