用于车辆的行驶控制装置制造方法及图纸

一种用于车辆的行驶控制装置，包括行驶模式切换控制单元和驾驶控制单元。所述车辆包括多个驱动力源。所述行驶模式切换控制单元被配置为根据车辆的行驶状态从多个行驶模式中选择行驶模式。一个以上预定的驱动力源在每个行驶模式中用于驱动所述车辆。各个行驶模式中的一个以上预定的驱动力源彼此不同。驾驶控制单元被配置为通过使用被选择的行驶模式来驱动车辆，并且在自动驾驶和人工驾驶之间进行切换。驾驶控制单元包括切换禁止单元，所述切换禁止单元被配置为在所述被选择的行驶模式切换时，在被选择的行驶模式的切换完成之前禁止自动驾驶和人工驾驶之间的切换。

A driving control device for vehicles

A driving control device for a vehicle consists of a driving mode switching control unit and a driving control unit. The vehicle includes a plurality of driving force sources. The driving mode switching control unit is configured to select the driving mode from a plurality of driving modes according to the driving state of the vehicle. More than one predetermined drive source is used to drive the vehicle in each driving mode. More than one predetermined drive source in each driving mode is different from each other. The driving control unit is configured to drive the vehicle by using the chosen driving mode and switch between the autopilot and the manual driving. The driving control unit includes a switching prohibition unit, which is configured to switch between automatic driving and manual driving until the selected mode of running is completed when the selected mode of running is switched.

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的行驶控制装置
本专利技术涉及一种用于车辆的行驶控制装置。
技术介绍
众所周知一种在通过自动驾驶控制的自动驾驶与通过来自驾驶员的驾驶操作的人工驾驶之间进行切换的用于车辆的行驶控制装置。例如，已知在第9-222922号日本未审查专利申请公布(JP9-222922A)中所描述的用于车辆的自动驾驶控制装置。JP9-222922A公开了一种车辆，其能够在通过基于来自各种传感器的信号控制车速或转向角来进行自主行驶的自动驾驶与通过来自驾驶员的驾驶操作的人工驾驶之间进行切换。
技术实现思路
在包括多个驱动力源的车辆中，能够根据行驶状态对使用不同的驱动力源作为产生驱动转矩的驱动转矩源的多个行驶模式进行切换。例如，在包括发动机和旋转机作为驱动力源的的混合动力车辆中，能够根据行驶状态对至少使用发动机作为驱动转矩源的混合动力行驶模式和仅使用旋转机作为驱动转矩源的电动机行驶模式进行切换。当进行行驶模式的切换时，例如，在对应于车辆的周围状态进行控制的自动驾驶与考虑驾驶员的意图进行控制的人工驾驶之间进行切换的情况下，考虑行驶模式切换时的控制(例如，在行驶模式切换时用于改变在操作中被切换的驱动转矩源的转矩的控制)在用于自动驾驶的控制与用于人工驾驶的控制之间切换。以这种方式，由于自动驾驶与人工驾驶之间的切换，行驶模式切换时的控制可能是不连续的，因此担心发生振动。本专利技术提供一种用于车辆的行驶控制装置，其能够防止在行驶模式切换时由自动驾驶和人工驾驶之间的切换所引起的振动。本专利技术的一个方案提供一种用于车辆的行驶控制装置。车辆包括多个驱动力源。根据该方案的行驶控制装置包括行驶模式切换控制单元和驾驶控制单元。行驶模式切换控制单元被配置为根据车辆的行驶状态从多个行驶模式中选择行驶模式。多个驱动力源中的一个以上预定的驱动力源在每个行驶模式中用于驱动车辆。各个行驶模式中的一个以上预定的驱动力源彼此不同。驾驶控制单元被配置为通过使用被选择的行驶模式来驱动车辆，并且在通过自动驾驶控制的自动驾驶和通过来自驾驶员的驾驶操作的人工驾驶之间进行切换。驾驶控制单元包括切换禁止单元，其被配置为在被选择的行驶模式切换时，在被选择的行驶模式的切换开始之后，在被选择的行驶模式的切换完成之前禁止自动驾驶和人工驾驶之间的切换。通过这种配置，由于在行驶模式的切换开始之后，在行驶模式的切换完成之前禁止自动驾驶和人工驾驶之间的切换，所以避免了行驶模式切换时的控制在用于自动驾驶的控制和用于人工驾驶的控制之间被切换，并且不会发生行驶模式切换时的控制的不连续。因此，能够防止在行驶模式切换时由自动驾驶与人工驾驶之间的切换所引起的振动。在本专利技术的方案中，多个驱动力源可以包括发动机和旋转机。行驶模式可以包括：混合动力行驶模式，其中至少使用所述发动机作为在所述车辆行驶时产生驱动转矩的驱动转矩源；以及电动机行驶模式，其中使用所述旋转机作为所述驱动转矩源。切换禁止单元可以被配置为当进行从所述电动机行驶模式到所述混合动力行驶模式的切换时，在所述发动机起动之后所述发动机能够进行自给运转之前禁止所述自动驾驶和所述人工驾驶之间的所述切换。通过这种配置，由于在从电动机行驶模式到混合动力行驶模式的切换时，在发动机能够进行自给运转之前禁止自动驾驶和人工驾驶之间的切换，所以避免了从电动机行驶模式到混合动力行驶模式的切换时的控制在用于自动驾驶的控制和用于人工驾驶的控制之间被切换，并且不会发生行驶模式切换时的控制的不连续。在本专利技术的方案中，多个驱动力源可以包括发动机和旋转机。行驶模式可以包括：混合动力行驶模式，其中至少使用所述发动机作为在所述车辆行驶时产生驱动转矩的驱动转矩源；以及电动机行驶模式，其中使用所述旋转机作为所述驱动转矩源。切换禁止单元可以被配置为当进行从所述混合动力行驶模式到所述电动机行驶模式的切换时，在所述发动机的停止完成之前禁止所述自动驾驶与所述人工驾驶之间的所述切换。通过这种配置，由于在从混合动力行驶模式到电动机行驶模式的切换时，在发动机的停止完成之前禁止自动驾驶与人工驾驶之间的切换，所以避免了从混合动力行驶模式到电动机行驶模式的切换时的控制在用于自动驾驶的控制和用于人工驾驶的控制之间切换，并且不会发生行驶模式切换时的控制的不连续。在本专利技术的方案中，多个驱动力源可以包括发动机、第一旋转机和第二旋转机。行驶模式可以包括：混合动力行驶模式，其中至少使用所述发动机作为在所述车辆行驶时产生驱动转矩的驱动转矩源；以及双驱动电动机行驶模式，其中使用所述第一旋转机和所述第二旋转机两者作为所述驱动转矩源。切换禁止单元可以被配置为当进行从混合动力行驶模式到双驱动电动机行驶模式的切换时，在发动机的停止完成之前并且在到第一旋转机和第二旋转机的双驱动的转换完成之前禁止自动驾驶和人工驾驶之间的切换。通过这种配置，由于在从混合动力行驶模式到双驱动电动机行驶模式的切换时，在发动机的停止完成之前并且在到第一旋转机和第二旋转机的双驱动的转换完成之前禁止自动驾驶和人工驾驶之间的切换，所以避免了从混合动力行驶模式到双驱动电动机行驶模式的切换时的控制在用于自动驾驶的控制和用于人工驾驶的控制之间切换，并且不会发生行驶模式切换时的控制的不连续。在本专利技术的方案中，多个驱动力源可以包括第一旋转机和第二旋转机。行驶模式可以包括：双驱动电动机行驶模式，其中使用第一旋转机和第二旋转机两者作为在车辆行驶时产生驱动转矩的驱动转矩源；以及单驱动电动机行驶模式，其中仅使用第二旋转机作为驱动转矩源。切换禁止单元可以被配置为当进行双驱动电动机行驶模式和单驱动电动机行驶模式之间的切换时，在第一旋转机的工作状态的切换完成之前禁止自动驾驶与人工驾驶之间的切换。通过这种配置，由于在双驱动电动机行驶模式和单驱动电动机行驶模式之间切换时，在第一旋转机的工作状态的切换完成之前禁止自动驾驶与人工驾驶之间的切换，所以避免了在双驱动电动机行驶模式和单驱动电动机行驶模式之间的切换时的控制在用于自动驾驶的控制和用于人工驾驶的控制之间切换，并且不会发生行驶模式切换时的控制的不连续。在本专利技术的方案中，驾驶控制单元可以被配置为当在自动驾驶期间发生紧急条件时切换到人工驾驶，所述紧急条件表示不能安全地进行自动驾驶。切换禁止单元可以被配置为当进行从自动驾驶到人工驾驶的切换并发生紧急条件时，在被选择的行驶模式的切换开始之后甚至在被选择的行驶模式的切换完成之前，允许从自动驾驶到人工驾驶的切换。通过这种配置，由于当进行从自动驾驶到人工驾驶的切换并发生紧急条件时，在行驶模式的切换开始之后甚至在行驶模式的切换完成之前不禁止从自动驾驶到人工驾驶的切换，所以在不能安全地进行自动驾驶的情况下，即使在行驶模式的切换期间也迅速地进行从自动驾驶到人工驾驶的切换。在本专利技术的方案中，发动机能够进行自给运转的状态可以包括：发动机的转矩达到预定目标值的状态。在本专利技术的方案中，发动机能够进行自给运转的状态可以包括：从行驶模式的切换的开始起经过的时间变为等于或长于预定时间的状态。附图说明下面将参照附图对本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行描述，其中相同的标号表示相同的元件，且其中：图1是示出与应用了本专利技术的车辆的行驶相关的单元的示意性构造的图，并且是示出控制这些单元的控制系统的主要部分的图；图2是能够本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆的行驶控制装置，所述车辆包括多个驱动力源，所述行驶控制装置的特征在于包括：行驶模式切换控制单元，其被配置为根据所述车辆的行驶状态从多个行驶模式中选择行驶模式，所述多个驱动力源中的一个以上预定的驱动力源在每个行驶模式中用于驱动所述车辆，各个行驶模式中的所述一个以上预定的驱动力源彼此不同；以及驾驶控制单元，其被配置为通过使用被选择的行驶模式来驱动所述车辆，并且在通过自动驾驶控制的自动驾驶和通过来自驾驶员的驾驶操作的人工驾驶之间进行切换，所述驾驶控制单元包括切换禁止单元，所述切换禁止单元被配置为在所述被选择的行驶模式切换时，在所述被选择的行驶模式的切换开始之后，在所述被选择的行驶模式的所述切换完成之前禁止所述自动驾驶和所述人工驾驶之间的切换。

【技术特征摘要】
2016.09.07 JP 2016-1750801.一种用于车辆的行驶控制装置，所述车辆包括多个驱动力源，所述行驶控制装置的特征在于包括：行驶模式切换控制单元，其被配置为根据所述车辆的行驶状态从多个行驶模式中选择行驶模式，所述多个驱动力源中的一个以上预定的驱动力源在每个行驶模式中用于驱动所述车辆，各个行驶模式中的所述一个以上预定的驱动力源彼此不同；以及驾驶控制单元，其被配置为通过使用被选择的行驶模式来驱动所述车辆，并且在通过自动驾驶控制的自动驾驶和通过来自驾驶员的驾驶操作的人工驾驶之间进行切换，所述驾驶控制单元包括切换禁止单元，所述切换禁止单元被配置为在所述被选择的行驶模式切换时，在所述被选择的行驶模式的切换开始之后，在所述被选择的行驶模式的所述切换完成之前禁止所述自动驾驶和所述人工驾驶之间的切换。2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于：所述多个驱动力源包括发动机和旋转机；所述行驶模式包括：混合动力行驶模式，其中至少使用所述发动机作为在所述车辆行驶时产生驱动转矩的驱动转矩源；以及电动机行驶模式，其中使用所述旋转机作为所述驱动转矩源；并且所述切换禁止单元被配置为当进行从所述电动机行驶模式到所述混合动力行驶模式的切换时，在所述发动机起动之后所述发动机能够进行自给运转之前禁止所述自动驾驶和所述人工驾驶之间的所述切换。3.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于：所述多个驱动力源包括发动机和旋转机；所述行驶模式包括：混合动力行驶模式，其中至少使用所述发动机作为在所述车辆行驶时产生驱动转矩的驱动转矩源；以及电动机行驶模式，其中使用所述旋转机作为所述驱动转矩源；并且所述切换禁止单元被配置为当进行从所述混合动力行驶模式到所述电动机行驶模式的切换时，在所述发动机的停止完成之前禁止所述自动驾驶与所述人工驾驶之间的所述切换。4.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：西峯明子，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP