智能个体的行进控制方法及装置、机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能个体的行进控制方法及装置、机器人。其中，该行进控制方法包括：在获取到行进指令之后，通过目标检测装置识别行进目标，其中，目标检测装置安装在第一智能个体上；控制第一智能个体向行进目标行进，其中，在控制第一智能个体向行进目标行进的过程中，控制第一智能个体与第二智能个体之间的个体距离大于或等于第一预设距离。本发明专利技术解决了现有技术中多个智能个体向同一个目标行进时易出现相互干扰的技术问题。

Control methods and devices and robots for intelligent individuals

The invention discloses a moving control method and a device and a robot for an intelligent individual. Among them, the moving control method includes: to travel instruction on the acquisition, through the target detection device recognition drive target, target detection device which is installed on the first intelligent individual; the first intelligent control of individual travel, travel to the target, in the first process control intelligent individual moving to the moving target, the distance between the first individual control intelligent individual and second intelligent individuals is equal to or greater than the first predetermined distance. The invention solves the technical problem that the multiple intelligent individuals in the existing technology tend to interfere with each other when they travel to the same target.

【技术实现步骤摘要】
智能个体的行进控制方法及装置、机器人
本专利技术涉及智能控制领域，具体而言，涉及一种智能个体的行进控制方法及装置、机器人。
技术介绍
在人工智能领域，出于展示或者完成特定任务的需要，会出现数个智能个体同时向某行进目标地行进的场景。在这种场景下，如果各个智能个体各自独立完成行进任务，可能会出现两个智能个体的规划路径重叠的现象，该两个智能个体互相干扰对方完成任务的路线；如果智能群体(包括多个智能个体)通过网络连接中央系统，由该中央系统统一调度规划该智能群体中各个智能个体的路径，则随着智能个体数量的增加和各个智能个体起始位置的互异性，调度算法将变得非常复杂。因此，为了完成智能群体的同向行进，其实现策略既要保证独立个体的相容性，又要求策略简洁、易实现。针对上述的现有技术中多个智能个体向同一个目标行进时易出现相互干扰的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种智能个体的行进控制方法及装置、机器人，以至少解决现有技术中智能群体在同时行进时出现的相互干扰或算法复杂的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种智能个体的行进控制方法，该行进控制方法包括：在获取到行进指令之后，通过目标检测装置识别行进目标，其中，目标检测装置安装在第一智能个体上；控制第一智能个体向行进目标行进，其中，在控制第一智能个体向行进目标行进的过程中，控制第一智能个体与第二智能个体之间的个体距离大于或等于第一预设距离。进一步地，在控制第一智能个体与第二智能个体之间的个体距离大于或等于第一预设距离的同时，控制第一智能个体与行进目标之间的距离大于或等于第二预设距离。进一步地，控制第一智能个体向行进目标行进包括：实时检测第一智能个体与第二智能个体之间的个体距离；若个体距离等于第一预设距离，则获取第一智能个体与行进目标之间的第一距离和第二智能个体与行进目标之间的第二距离；根据第一距离和第二距离，确定第一智能个体或第二智能个体为行进对象，其中，行进对象为允许行进的对象；在第一智能个体被确定为行进对象的情况下，控制第一智能个体向行进目标行进。进一步地，行进控制方法还包括：将未被确定为行进对象的个体，确定为暂停对象，其中，暂停对象为不允许行进的对象；在第一智能个体为暂停对象的情况下，控制第一智能个体暂停向行进目标行进。进一步地，行进控制方法还包括：在第一智能个体为行进对象的情况下，将第一智能个体的运动指示标志更新为行进标识；在第一智能个体为暂停对象的情况下，将第一智能个体的运动指示标志更新为暂停标识。进一步地，在第二智能个体为一个的情况下，根据第一距离和第二距离，确定第一智能个体或第二智能个体为行进对象包括：在第一距离小于第二距离的情况下，确定第一智能个体为行进对象；在第一距离等于第二距离的情况下，从第一智能个体和第二智能个体中选取一个个体作为行进对象；在第一距离大于第二距离的情况下，确定第二智能个体为行进对象。进一步地，在第二智能个体为N个的情况下，根据第一距离和第二距离，确定第一智能个体或第二智能个体为行进对象包括：在第一距离和N个第二距离中的最小距离值为一个的情况下，确定最小距离值对应的个体为行进对象；在第一距离和N个第二距离中的最小距离值为M个的情况下，从M个最小距离值对应的个体中选取一个为行进对象，其中，M和N为自然数，M≤N+1。进一步地，从M个最小距离值对应的个体中选取一个为行进对象包括：分别为M个最小距离值对应的个体设置一个个体区间；将随机数在个体区间内对应的个体选取为行进对象。进一步地，通过目标检测装置识别行进目标包括下述之一：通过图像传感器检测第一智能个体的视野范围内的行进目标，其中，目标检测装置包括图像传感器；控制第一智能个体在预设角度范围内旋转，利用信号探测器探测行进目标，其中，目标检测装置包括信号探测器。进一步地，通过图像传感器检测第一智能个体的视野范围内的行进目标包括：通过图像传感器采集视野范围内的图像；在从图像中识别到行进目标的情况下，确定识别到行进目标；在未从图像中识别到行进目标的情况下，确定未识别到行进目标。进一步地，利用信号探测器探测行进目标包括下述之一：利用信号探测器发射探测信号，并在接收到与探测信号对应的返回信号的情况下，确定识别到行进目标，在未接收到与探测信号对应的返回信号的情况下，确定未识别到行进目标；利用信号探测器在接收到行进目标发出的目标信号的情况下，确定识别到行进目标，在未接收到行进目标发出的目标信号的情况下，确定未识别到行进目标。进一步地，在确定未识别到行进目标的情况下，行进控制方法还包括：检测是否存在正在沿第一方向运动的第二智能个体，其中，第一方向为远离第一智能个体的方向；若存在正在沿第一方向运动的第二智能个体，则控制第一智能个体沿第一方向运动；若不存在正在沿第一方向运动的第二智能个体，则继续检测是否存在正在沿第一方向运动的第二智能个体。进一步地，检测是否存在正在沿第一方向运动的第二智能个体包括：识别第二智能个体的运动指示标志中的运动状态；若运动状态为行进状态，则确定存在正在沿第一方向运动的第二智能个体；若运动状态不为行进状态，则确定不存在正在沿第一方向运动的第二智能个体。进一步地，若存在正在沿第一方向运动的第二智能个体，则控制第一智能个体沿第二方向运动，第二方向与第一方向的夹角小于预设阈值。进一步地，控制第一智能个体向行进目标行进包括：确定第一智能个体的行进方向；控制第一智能个体沿行进方向向行进目标行进。进一步地，确定第一智能个体的行进方向包括：将检测到的行进目标的方向确定为行进方向。进一步地，确定第一智能个体的行进方向包括：将行进方向标注在第一智能个体的运动指示标志中。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种智能个体的行进控制装置，该行进控制装置包括：检测单元，用于在获取到行进指令之后，通过目标检测装置识别行进目标，其中，目标检测装置安装在第一智能个体上；控制单元，用于控制第一智能个体向行进目标行进，其中，在控制第一智能个体向行进目标行进的过程中，控制第一智能个体与第二智能个体之间的个体距离大于或等于第一预设距离。进一步地，控制单元包括第一控制模块，用于在控制第一智能个体与第二智能个体之间的个体距离大于或等于第一预设距离的同时，控制第一智能个体与行进目标之间的距离大于或等于第二预设距离。进一步地，第一控制模块包括：第一检测子模块，用于实时检测第一智能个体与第二智能个体之间的个体距离；获取子模块，用于若个体距离等于第一预设距离，则获取第一智能个体与行进目标之间的第一距离和第二智能个体与行进目标之间的第二距离；第一确定子模块，用于根据第一距离和第二距离，确定第一智能个体或第二智能个体为行进对象，其中，行进对象为允许行进的对象；第一控制子模块，用于在第一智能个体被确定为行进对象的情况下，控制第一智能个体向行进目标行进。进一步地，行进控制装置还包括：第二确定子模块，用于将未被确定为行进对象的个体，确定为暂停对象，其中，暂停对象为不允许行进的对象；第二控制子模块，用于在第一智能个体为暂停对象的情况下，控制第一智能个体暂停向行进目标行进。进一步地，行进控制装置还包括：第一更新子模块，用于在第一智能个体为行进对象的情况下，将第一智能个体的运动指示标志更新为行进标识；第二更新子模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能个体的行进控制方法，其特征在于，包括：在获取到行进指令之后，通过目标检测装置识别行进目标，其中，所述目标检测装置安装在第一智能个体上；控制所述第一智能个体向所述行进目标行进，其中，在控制所述第一智能个体向所述行进目标行进的过程中，控制所述第一智能个体与第二智能个体之间的个体距离大于或等于第一预设距离。

【技术特征摘要】
1.一种智能个体的行进控制方法，其特征在于，包括：在获取到行进指令之后，通过目标检测装置识别行进目标，其中，所述目标检测装置安装在第一智能个体上；控制所述第一智能个体向所述行进目标行进，其中，在控制所述第一智能个体向所述行进目标行进的过程中，控制所述第一智能个体与第二智能个体之间的个体距离大于或等于第一预设距离。2.根据权利要求1所述的行进控制方法，其特征在于，在控制所述第一智能个体与第二智能个体之间的个体距离大于或等于第一预设距离的同时，控制所述第一智能个体与所述行进目标之间的距离大于或等于第二预设距离。3.根据权利要求2所述的行进控制方法，其特征在于，控制所述第一智能个体向所述行进目标行进包括：实时检测所述第一智能个体与所述第二智能个体之间的所述个体距离；若所述个体距离等于所述第一预设距离，则获取所述第一智能个体与所述行进目标之间的第一距离和所述第二智能个体与所述行进目标之间的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述第一智能个体或所述第二智能个体为行进对象，其中，所述行进对象为允许行进的对象；在所述第一智能个体被确定为所述行进对象的情况下，控制所述第一智能个体向所述行进目标行进。4.根据权利要求3所述的行进控制方法，其特征在于，所述行进控制方法还包括：将未被确定为所述行进对象的个体，确定为暂停对象，其中，所述暂停对象为不允许行进的对象；在所述第一智能个体为所述暂停对象的情况下，控制所述第一智能个体暂停向所述行进目标行进。5.根据权利要求4所述的行进控制方法，其特征在于，所述行进控制方法还包括：在所述第一智能个体为所述行进对象的情况下，将所述第一智能个体的运动指示标志更新为行进标识；在所述第一智能个体为所述暂停对象的情况下，将所述第一智能个体的运动指示标志更新为暂停标识。6.根据权利要求3所述的行进控制方法，其特征在于，在所述第二智能个体为一个的情况下，根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述第一智能个体或所述第二智能个体为行进对象包括：在所述第一距离小于所述第二距离的情况下，确定所述第一智能个体为所述行进对象；在所述第一距离等于所述第二距离的情况下，从所述第一智能个体和所述第二智能个体中选取一个个体作为所述行进对象；在所述第一距离大于所述第二距离的情况下，确定所述第二智能个体为所述行进对象。7.根据权利要求3所述的行进控制方法，其特征在于，在所述第二智能个体为N个的情况下，根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述第一智能个体或所述第二智能个体为行进对象包括：在所述第一距离和N个所述第二距离中的最小距离值为一个的情况下，确定所述最小距离值对应的个体为所述行进对象；在所述第一距离和N个所述第二距离中的最小距离值为M个的情况下，从M个所述最小距离值对应的个体中选取一个为所述行进对象，其中，M和N为自然数，M≤N+1。8.根据权利要求7所述的行进控制方法，其特征在于，从M个所述最小距离值对应的个体中选取一个为所述行进对象包括：分别为M个所述最小距离值对应的个体设置一个个体区间；将随机数在所述个体区间内对应的个体选取为所述行进对象。9.根据权利要求2所述的行进控制方法，其特征在于，通过目标检测装置识别行进目标包括下述之一：通过图像传感器检测所述第一智能个体的视野范围内的所述行进目标，其中，所述目标检测装置包括所述图像传感器；控制所述第一智能个体在预设角度范围内旋转，利用信号探测器探测所述行进目标，其中，所述目标检测装置包括所述信号探测器。10.根据权利要求9所述的行进控制方法，其特征在于，通过图像传感器检测所述第一智能个体的视野范围内的所述行进目标包括：通过所述图像传感器采集所述视野范围内的图像；在从所述图像中识别到所述行进目标的情况下，确定识别到所述行进目标；在未从所述图像中识别到所述行进目标的情况下，确定未识别到所述行进目标。11.根据权利要求9所述的行进控制方法，其特征在于，利用信号探测器探测所述行进目标包括下述之一：利用信号探测器发射探测信号，并在接收到与所述探测信号对应的返回信号的情况下，确定识别到所述行进目标，在未接收到与所述探测信号对应的返回信号的情况下，确定未识别到所述行进目标；利用信号探测器在接收到所述行进目标发出的目标信号的情况下，确定识别到所述行进目标，在未接收到所述行进目标发出的目标信号的情况下，确定未识别到所述行进目标。12.根据权利要求10或11所述的行进控制方法，其特征在于，在确定未识别到所述行进目标的情况下，所述行进控制方法还包括：检测是否存在正在沿第一方向运动的第二智能个体，其中，所述第一方向为远离所述第一智能个体的方向；若存在正在沿所述第一方向运动的第二智能个体，则控制所述第一智能个体沿所述第一方向运动；若不存在正在沿所述第一方向运动的第二智能个体，则继续检测是否存在正在沿第一方向运动的第二智能个体。13.根据权利要求12所述的行进控制方法，其特征在于，检测是否存在正在沿第一方向运动的第二智能个体包括：识别所述第二智能个体的运动指示标志中的运动状态；若所述运动状态为行进状态，则确定存在正在沿所述第一方向运动的所述第二智能个体；若所述运动状态不为行进状态，则确定不存在正在沿所述第一方向运动的所述第二智能个体。14.根据权利要求12所述的行进控制方法，其特征在于，若存在正在沿所述第一方向运动的第二智能个体，则控制所述第一智能个体沿第二方向运动，所述第二方向与所述第一方向的夹角小于预设阈值。15.根据权利要求1所述的行进控制方法，其特征在于，控制所述第一智能个体向所述行进目标行进包括：确定所述第一智能个体的行进方向；控制所述第一智能个体沿所述行进方向向所述行进目标行进。16.根据权利要求15所述的行进控制方法，其特征在于，确定所述第一智能个体的行进方向包括：将检测到的所述行进目标的方向确定为所述行进方向。17.根据权利要求16所述的行进控制方法，其特征在于，确定所述第一智能个体的行进方向包括：将所述行进方向标注在所述第一智能个体的运动指示标志中。18.一种智能个体的行进控制装置，其特征在于，包括：检测单元，用于在获取到行进指令之后，通过目标检测装...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启合众科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44