机器人及其活动控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人及其活动控制方法和装置。该机器人活动控制方法包括：在机器人的第一脚在前、第二脚在后时，控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提，其中，向前拖动为向机器人的活动方向拖动，拖动为与地面接触的拖动；当第二脚移动到与第一脚在活动方向平齐时，控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放；当第二脚的第二侧放下时，控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提；以及当第一脚移动到与第二脚在活动方向平齐时，控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放。通过本发明专利技术，解决了机器人在腿关节少时行走速度慢的问题。

Robot and its activity control method and device

【技术实现步骤摘要】
机器人及其活动控制方法和装置
本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人及其活动控制方法和装置。
技术介绍
机器人在行走时受到多种因素的影响，例如，几乎所有的双足机器人行走的最大速度，受到关节数的限制，关节数越多的条件下，行走的速度才有可能越快。机器人行走的最大速度还受到腿长度的限制，在关节数较少并且脚长度较低的条件下，无法实现高速的行走。针对相关技术中机器人在腿关节少时行走速度慢的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种机器人及其活动控制方法和装置，以解决机器人在腿关节少时行走速度慢的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人活动控制方法，该方法包括：在机器人的第一脚在前、第二脚在后时，控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提，其中，向前拖动为向机器人的活动方向拖动，拖动为与地面接触的拖动；当第二脚移动到与第一脚在活动方向平齐时，控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放；当第二脚的第二侧放下时，控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提；以及当第一脚移动到与第二脚在活动方向平齐时，控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放。进一步地，机器人的每条腿有两个腿关节，机器人的每条腿上设置有脚，控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提包括：控制第二脚外侧向前拖动且内侧向上提，以及控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提包括：控制第一脚外侧向前拖动且内侧向上提。进一步地，控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放包括：控制第二脚的外侧向前拖动且内侧向下放至第二脚的内外侧水平，以及控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放包括：控制第一脚的外侧向前拖动且内侧向下放至第一脚的内外侧水平。进一步地，在控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提之前，该方法还包括：获取活动方向控制指令，其中，活动方向控制指令为控制机器人的活动方向的指令；以及解析活动方向控制指令，得到与活动方向控制指令对应的活动方向。进一步地，在得到与活动方向控制指令对应的活动方向之后，该方法还包括：根据活动方向控制机器人的活动，其中，活动方向包括前进，后退，向前左，向前右，向后左，向后右。为了实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，还提供了一种机器人活动控制装置，该装置包括：第一控制单元，用于在机器人的第一脚在前、第二脚在后时，控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提，其中，向前拖动为向机器人的活动方向拖动，拖动为与地面接触的拖动，第一控制单元还用于在第二脚移动到与第一脚在活动方向平齐时，控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放；第二控制单元，用于在第二脚的第二侧放下时，控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提，第二控制单元还用于当第一脚移动到与第二脚在活动方向平齐时，控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放。进一步地，机器人的每条腿有两个腿关节，机器人的每条腿上设置有脚，第一控制单元还用于控制第二脚外侧向前拖动且内侧向上提，以及第二控制单元还用于控制第一脚外侧向前拖动且内侧向上提。进一步地，第一控制单元还用于控制第二脚的外侧向前拖动且内侧向下放至第二脚的内外侧水平，以及第二控制单元还用于控制第一脚的外侧向前拖动且内侧向下放至第一脚的内外侧水平。进一步地，该装置还包括：获取单元，用于在控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提之前，获取活动方向控制指令，其中，活动方向控制指令为控制机器人的活动方向的指令；以及解析单元，用于解析活动方向控制指令，得到与活动方向控制指令对应的活动方向。进一步地，该装置还包括：方向控制单元，用于在得到与活动方向控制指令对应的活动方向之后，根据活动方向控制机器人的活动，其中，活动方向包括前进，后退，向前左，向前右，向后左，向后右。为了实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，还提供了一种机器人，该机器人包括：第一腿，第一腿上设置有两个腿关节，第一腿上设置有第一脚；第二腿，第二腿上设置有两个腿关节，第二腿上设置有第二脚；以及控制器，与第一腿和第二腿连接，用于在机器人的第一脚在前、第二脚在后时，控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提，其中，向前拖动为向机器人的活动方向拖动，拖动为与地面接触的拖动；在第二脚移动到与第一脚在活动方向平齐时，控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放；在第二脚的第二侧放下时，控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提；当第一脚移动到与第二脚在活动方向平齐时，控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放。进一步地，控制器用于控制第二脚外侧向前拖动且内侧向上提，以及控制器用于控制第一脚外侧向前拖动且内侧向上提。进一步地，控制器还用于控制第二脚的外侧向前拖动且内侧向下放至第二脚的内外侧水平，以及控制器还用于控制第一脚的外侧向前拖动且内侧向下放至第一脚的内外侧水平。进一步地，机器人的第一脚外侧底部的表面粗糙度和机器人的第二脚外侧底部的表面粗糙度均小于第一预设数值。进一步地，机器人的第一脚内侧底部的表面粗糙度和机器人的第二脚内侧底部的表面粗糙度均大于第二预设数值。进一步地，机器人的第一脚与地面的接触面积和机器人的第二脚与地面的接触面积均大于预设面积。进一步地，机器人的第一腿的长度和第二腿的长度均小于等于15厘米。本专利技术通过在机器人的第一脚在前、第二脚在后时，控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提，其中，向前拖动为向机器人的活动方向拖动，拖动为与地面接触的拖动；当第二脚移动到与第一脚在活动方向平齐时，控制第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放；当第二脚的第二侧放下时，控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提；以及当第一脚移动到与第二脚在活动方向平齐时，控制第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放，解决了机器人在腿关节少时行走速度慢的问题，进而达到了提高腿关节少的机器人行走速度的效果。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的机器人活动控制方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的机器人活动控制装置的示意图；以及图3是根据本专利技术实施例的机器人的示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本专利技术实施例提供了一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人活动控制方法，其特征在于，所述方法包括：在所述机器人的第一脚在前、第二脚在后时，控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提，其中，所述向前拖动为向所述机器人的活动方向拖动，所述拖动为与地面接触的拖动；当所述第二脚移动到与所述第一脚在所述活动方向平齐时，控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放；当所述第二脚的第二侧放下时，控制所述第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提；以及当所述第一脚移动到与所述第二脚在所述活动方向平齐时，控制所述第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放。

【技术特征摘要】
1.一种机器人活动控制方法，其特征在于，所述方法包括：在所述机器人的第一脚在前、第二脚在后时，控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提，其中，所述向前拖动为向所述机器人的活动方向拖动，所述拖动为与地面接触的拖动；当所述第二脚移动到与所述第一脚在所述活动方向平齐时，控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放；当所述第二脚的第二侧放下时，控制所述第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提；以及当所述第一脚移动到与所述第二脚在所述活动方向平齐时，控制所述第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人的每条腿有两个腿关节，所述机器人的每条腿上设置有脚，控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提包括：控制所述第二脚外侧向前拖动且内侧向上提，以及控制所述第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提包括：控制所述第一脚外侧向前拖动且内侧向上提。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放包括：控制所述第二脚的外侧向前拖动且内侧向下放至所述第二脚的内外侧水平，以及控制所述第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放包括：控制所述第一脚的外侧向前拖动且内侧向下放至所述第一脚的内外侧水平。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提之前，所述方法还包括：获取活动方向控制指令，其中，所述活动方向控制指令为控制所述机器人的活动方向的指令；以及解析所述活动方向控制指令，得到与所述活动方向控制指令对应的活动方向。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在得到与所述活动方向控制指令对应的活动方向之后，所述方法还包括：根据所述活动方向控制所述机器人的活动，其中，所述活动方向包括前进，后退，向前左，向前右，向后左，向后右。6.一种机器人活动控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一控制单元，用于在所述机器人的第一脚在前、第二脚在后时，控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提，其中，所述向前拖动为向所述机器人的活动方向拖动，所述拖动为与地面接触的拖动，第一控制单元还用于在所述第二脚移动到与所述第一脚在所述活动方向平齐时，控制所述第二脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放；以及第二控制单元，用于在所述第二脚的第二侧放下时，控制所述第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向上提，第二控制单元还用于当所述第一脚移动到与所述第二脚在所述活动方向平齐时，控制所述第一脚的第一侧向前拖动且第二侧向下放。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述机器人的每条腿有两个腿关节，所述机器人的每条腿上设置有脚，所述第一控制单元还用于控制所述第二脚外侧向前拖动且内侧向上提，以及所述第二控制单元还用于控制所述第一脚外侧向前拖...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启合众科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44