The control device is equipped with the control signal generating unit, its generating control signal, the transmission section, and the communication switch. The transmission part of the control signal is included in the transmission signal and sent to the control object by wireless communication. The communication switch is the following switch: it has first communication forbidden state and communication allowed state, and it changes from first communication forbidden state to communication allowed state due to external operation, and when it is relieved of operation, it returns to first communication forbidden state. Moreover, the communication switch allows the sending part to carry out wireless communication during the period of maintaining the communication permission state, and the transmission part is prohibited to carry out wireless communication during the period of maintaining the first communication forbidden state.
【技术实现步骤摘要】
控制装置、控制系统、控制方法以及记录介质
本专利技术涉及用于确保监视机器人等控制对象的动作的安全性的技术。
技术介绍
存在使用遥控器等控制装置通过无线通信控制监视机器人等控制对象的技术。在这种技术中,为了提高控制对象的动作的安全性,例如在特开2006-341356号公报、特开2014-184519号公报中提出了在控制装置中设置紧急停止开关。但是,在现有的技术中,需要由用户判断控制对象是否发生了误动作,用户基于自己的判断按下紧急停止开关,来强制停止控制对象的动作。因此,当在用户无意的状况下控制装置被施加了某些外力而致使控制对象误动作时,用户意识不到控制对象的误动作,因而很难强制停止控制对象的动作。近年来,使用监视机器人等机器人的场合增多,强烈期望提高机器人的动作的安全性。为此,本专利技术的目的在于提供能提高控制对象的动作的安全性的技术。
技术实现思路
本专利技术所涉及的控制装置具备:控制信号生成部,其生成控制信号;发送部;以及通信开关。发送部将控制信号包含在发送信号中,通过无线通信发送给控制对象。通信开关是如下开关:具有第1通信禁止状态和通信允许状态,由于来自外部的操作而从第1通信禁止状态向通信允许状态转变,在被解除该操作时返回第1通信禁止状态。并且,通信开关在保持通信允许状态的期间中,允许发送部进行无线通信,在保持第1通信禁止状态的期间中,禁止发送部进行无线通信。附图说明图1是概念性示出第1实施方式所涉及的控制系统的框图。图2是示出控制系统所具有的控制装置的外观的一例的俯视图。图3A和图3B是示出控制装置所具备的通信开关的2个例子的概念图。图4A~图4C是示出 ...
【技术保护点】
一种控制装置,其特征在于,具备:控制信号生成部,其生成控制信号;发送部,其将上述控制信号包含在发送信号中,通过无线通信发送给控制对象;以及通信开关,其具有第1通信禁止状态和通信允许状态,由于来自外部的操作而从上述第1通信禁止状态向上述通信允许状态转变,在被解除上述操作时返回上述第1通信禁止状态,在保持上述通信允许状态的期间中,允许上述发送部进行无线通信,在保持上述第1通信禁止状态的期间中,禁止上述发送部进行无线通信。
【技术特征摘要】
2016.09.06 JP 2016-1737911.一种控制装置,其特征在于,具备:控制信号生成部,其生成控制信号;发送部,其将上述控制信号包含在发送信号中,通过无线通信发送给控制对象;以及通信开关,其具有第1通信禁止状态和通信允许状态,由于来自外部的操作而从上述第1通信禁止状态向上述通信允许状态转变,在被解除上述操作时返回上述第1通信禁止状态,在保持上述通信允许状态的期间中,允许上述发送部进行无线通信,在保持上述第1通信禁止状态的期间中,禁止上述发送部进行无线通信。2.根据权利要求1所述的控制装置,其中,上述通信开关还具有第2通信禁止状态,由于来自外部的追加操作而从上述通信允许状态向上述第2通信禁止状态转变,在保持上述第2通信禁止状态的期间中,禁止上述发送部进行无线通信。3.一种控制系统,具有:权利要求1或2所述的控制装置;以及由上述控制装置控制的控制对象,上述控制系统的特征在于,上述控制装置还具备附加信号生成部,上述附加信号生成部生成与上述控制信号生成部所生成的控制信号对应的附加信号,上述发送部将上述控制信号以及与之对应的上述附加信号包含在上述发送信号中,通过无线通信发送给上述控制对象,上述控制对象具备:动作部;接收部,其接收来自上述控制装置的上述发送部的发送信号而输出接收信号;动作控制部,其基于与上述发送信号内的控制信号对应而包含在上述接收信号中的控制信号,控制上述动作部;以及安全控制部,其基于与上述发送信号内的附加信号对应而包含在上述接收信号中的附加信号,判断是否应该将上述接收信号内的...
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