控制装置、控制系统、控制方法以及记录介质制造方法及图纸

技术编号:17453855 阅读:31 留言:0更新日期:2018-03-14 19:08
控制装置具备:控制信号生成部,其生成控制信号;发送部;以及通信开关。发送部将控制信号包含在发送信号中,通过无线通信发送给控制对象。通信开关是如下开关:具有第1通信禁止状态和通信允许状态,由于来自外部的操作而从第1通信禁止状态向通信允许状态转变,在被解除该操作时返回第1通信禁止状态。并且,通信开关在保持通信允许状态的期间中,允许发送部进行无线通信,在保持第1通信禁止状态的期间中,禁止发送部进行无线通信。

Control device, control system, control method, and recording medium

The control device is equipped with the control signal generating unit, its generating control signal, the transmission section, and the communication switch. The transmission part of the control signal is included in the transmission signal and sent to the control object by wireless communication. The communication switch is the following switch: it has first communication forbidden state and communication allowed state, and it changes from first communication forbidden state to communication allowed state due to external operation, and when it is relieved of operation, it returns to first communication forbidden state. Moreover, the communication switch allows the sending part to carry out wireless communication during the period of maintaining the communication permission state, and the transmission part is prohibited to carry out wireless communication during the period of maintaining the first communication forbidden state.

【技术实现步骤摘要】
控制装置、控制系统、控制方法以及记录介质
本专利技术涉及用于确保监视机器人等控制对象的动作的安全性的技术。
技术介绍
存在使用遥控器等控制装置通过无线通信控制监视机器人等控制对象的技术。在这种技术中,为了提高控制对象的动作的安全性,例如在特开2006-341356号公报、特开2014-184519号公报中提出了在控制装置中设置紧急停止开关。但是,在现有的技术中,需要由用户判断控制对象是否发生了误动作,用户基于自己的判断按下紧急停止开关,来强制停止控制对象的动作。因此,当在用户无意的状况下控制装置被施加了某些外力而致使控制对象误动作时,用户意识不到控制对象的误动作,因而很难强制停止控制对象的动作。近年来,使用监视机器人等机器人的场合增多,强烈期望提高机器人的动作的安全性。为此,本专利技术的目的在于提供能提高控制对象的动作的安全性的技术。
技术实现思路
本专利技术所涉及的控制装置具备:控制信号生成部,其生成控制信号;发送部;以及通信开关。发送部将控制信号包含在发送信号中,通过无线通信发送给控制对象。通信开关是如下开关:具有第1通信禁止状态和通信允许状态,由于来自外部的操作而从第1通信禁止状态向通信允许状态转变,在被解除该操作时返回第1通信禁止状态。并且,通信开关在保持通信允许状态的期间中,允许发送部进行无线通信,在保持第1通信禁止状态的期间中,禁止发送部进行无线通信。附图说明图1是概念性示出第1实施方式所涉及的控制系统的框图。图2是示出控制系统所具有的控制装置的外观的一例的俯视图。图3A和图3B是示出控制装置所具备的通信开关的2个例子的概念图。图4A~图4C是示出在第2实施方式中由通信开关实现的3个状态的概念图。图5是概念性示出第3实施方式所涉及的控制系统的框图。图6是概念性示出第5实施方式所涉及的控制系统的框图。具体实施方式[1]第1实施方式图1是概念性示出第1实施方式所涉及的控制系统的框图。如图1所示,控制系统具有控制装置1和由该控制装置1控制的控制对象2。控制对象2例如是监视机器人、搬运机器人等机器人。此外,控制对象2也可以是进行某些动作的各种电气设备、装置等。不过,优选控制对象2是需要确保动作的安全性的。<控制装置>控制装置1具备电力供应部10、操作部11、控制信号生成部12、发送部13以及通信开关14。电力供应部10向控制装置1的各部供应电力。在本实施方式中,电力供应部10向控制信号生成部12和发送部13供应电力。图2是示出控制装置1的外观的一例的俯视图。在该例中,操作部11包括左右一对操作杆111和4个操作开关112。此外,操作部11不限于此,也可以包含触摸面板等用于操作控制对象2的各种用户界面。控制信号生成部12生成与操作部11的操作相应的控制信号Sct。具体来说,控制信号生成部12将从操作部11得到的模拟信号转换为数字信号而生成控制信号Sct。更具体来说,控制信号生成部12将包含反映了操作部11的操作杆111、操作开关112等的全部的操作状态的命令数据的数字信号生成为控制信号Sct。因此,在随着控制对象2的动作的复杂化、高精度化而操作部11的构成也复杂化的情况下,在控制信号生成部12中生成的控制信号Sct(一系列数据)的数据列变长。发送部13将控制信号Sct包含在发送信号St中,通过无线通信发送给控制对象2。具体来说,发送部13依照所使用的通信标准进行发送信号St的发送。这时,发送部13将发送信号St(包含控制信号Sct)分割为多个数据包(所使用的通信标准中规定的数据的通信单位)进行发送。并且,随着控制信号Sct的数据列变长,发送控制信号Sct所需的数据包数量会增加。此外,通信标准能够使用各种无线通信标准(IEEE802.11、Bluetooth(注册商标)、Zigbee等)。通信开关14是如下开关:具有第1通信禁止状态和通信允许状态,由于来自外部的操作而从第1通信禁止状态向通信允许状态转变,在被解除该操作时返回第1通信禁止状态。在此,第1通信禁止状态是通信开关14能采取的状态,并且是为了禁止发送部13进行无线通信而设定的状态。另外,通信允许状态是通信开关14能采取的状态,并且是为了允许发送部13进行无线通信而设定的状态。在本实施方式中,通信开关14是与设置于控制装置1的主电源开关(未图示)不同的电源开关,是能与操作部11的操作并行地简便进行从电力供应部10向发送部13的电力供应与切断切换的开关。而另一方面,控制信号生成部12始终被供应电力。并且,当通信开关14短路时,电力被供应给发送部13,从而能由发送部13进行无线通信。即,当通信开关14短路时,允许发送部13进行无线通信。因此,通信开关14的短路状态与通信允许状态对应。另外,当通信开关14断开时,向发送部13的电力供应被切断,从而不能由发送部13进行无线通信。即,当通信开关14断开时,禁止发送部13进行无线通信。因此,通信开关14的断开状态与第1通信禁止状态对应。此外,在控制装置1中,通信开关14也可以是能切断向控制信号生成部12和发送部13双方的电力供应的开关。另外,也可以是发送部13始终被供应电力,通信开关14是能进行向控制信号生成部12的电力供应与切断的切换的开关。在这种情况下,发送部13以如下方式构成:在没有来自控制信号生成部12的控制信号Sct的输入的期间,不发送发送信号St。不论是哪种情况,当通信开关14短路时,均允许发送部13进行无线通信,当通信开关14断开时,均禁止发送部13进行无线通信。图3A和图3B是示出通信开关14的2个例子的概念图。在图3A中,通信开关14是在电力供应的路径上配置有1个接点141A的接点开关,接点141A由弹簧等施力构件施力,从而在没有来自外部的操作时处于断开状态。在图3B中,通信开关14是在电力供应的路径上配置有2个接点141B的接点开关,2个接点141B以通过对通信开关14进行1次按压操作会使双方短路的方式连结,并且,均由弹簧等施力构件施力,从而在没有来自外部的操作时处于断开状态。在该接点开关的情况下,即使一个接点发生故障而成为始终短路的状态,只要另一个接点正常动作,就能够进行电力供应与切断的切换,通信开关14的动作能得到较高的安全性。根据这种通信开关14的构成,当用户按下通信开关14时,通信开关14变为通信允许状态。并且,在用户持续按住通信开关14而通信开关14被保持在通信允许状态的期间中,发送部13被供应电力,其结果是,允许发送部13进行无线通信。而另一方面,当通信开关14被解除按压操作时,通信开关14向第1通信禁止状态转变。并且,在用户未按下通信开关14而通信开关14被保持在第1通信禁止状态的期间中,向发送部13的电力供应被切断,其结果是,禁止发送部13进行无线通信。根据上述控制装置1,当使控制对象2动作时,要求用户按下通信开关14来使该通信开关14向通信允许状态转变。而另一方面,当通信开关14被解除按压操作时,通信开关14始终保持在第1通信禁止状态。因而,只有在用户有意使控制对象2动作时,才会对控制对象2发送发送信号St(包含控制信号Sct)。而另一方面,在用户无意使控制对象2动作时,不会从发送部13发送发送信号St,能防止由于向控制对象2的误发送而引起的控制对象2的误动作。因此,根据本文档来自技高网...
控制装置、控制系统、控制方法以及记录介质

【技术保护点】
一种控制装置,其特征在于,具备:控制信号生成部,其生成控制信号;发送部,其将上述控制信号包含在发送信号中,通过无线通信发送给控制对象;以及通信开关,其具有第1通信禁止状态和通信允许状态,由于来自外部的操作而从上述第1通信禁止状态向上述通信允许状态转变,在被解除上述操作时返回上述第1通信禁止状态,在保持上述通信允许状态的期间中,允许上述发送部进行无线通信,在保持上述第1通信禁止状态的期间中,禁止上述发送部进行无线通信。

【技术特征摘要】
2016.09.06 JP 2016-1737911.一种控制装置,其特征在于,具备:控制信号生成部,其生成控制信号;发送部,其将上述控制信号包含在发送信号中,通过无线通信发送给控制对象;以及通信开关,其具有第1通信禁止状态和通信允许状态,由于来自外部的操作而从上述第1通信禁止状态向上述通信允许状态转变,在被解除上述操作时返回上述第1通信禁止状态,在保持上述通信允许状态的期间中,允许上述发送部进行无线通信,在保持上述第1通信禁止状态的期间中,禁止上述发送部进行无线通信。2.根据权利要求1所述的控制装置,其中,上述通信开关还具有第2通信禁止状态,由于来自外部的追加操作而从上述通信允许状态向上述第2通信禁止状态转变,在保持上述第2通信禁止状态的期间中,禁止上述发送部进行无线通信。3.一种控制系统,具有:权利要求1或2所述的控制装置;以及由上述控制装置控制的控制对象,上述控制系统的特征在于,上述控制装置还具备附加信号生成部,上述附加信号生成部生成与上述控制信号生成部所生成的控制信号对应的附加信号,上述发送部将上述控制信号以及与之对应的上述附加信号包含在上述发送信号中,通过无线通信发送给上述控制对象,上述控制对象具备:动作部;接收部,其接收来自上述控制装置的上述发送部的发送信号而输出接收信号;动作控制部,其基于与上述发送信号内的控制信号对应而包含在上述接收信号中的控制信号,控制上述动作部;以及安全控制部,其基于与上述发送信号内的附加信号对应而包含在上述接收信号中的附加信号,判断是否应该将上述接收信号内的...

【专利技术属性】
技术研发人员:雨水大典
申请(专利权)人:夏普株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

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