自主行驶车辆的控制装置、控制系统以及控制方法制造方法及图纸

一种自主行驶车辆控制装置，基于周边信息设定进行自主行驶的自主行驶车辆的行驶路径，具备：移动路径决定部，其设定行驶路径；行驶影响信息取得部，其取得对自主行驶车辆的行驶状态带来影响的行驶影响信息；行驶路径预测部，其基于行驶影响信息来预测行驶路径；以及行驶路径显示部，其显示由行驶路径预测部预测的行驶路径。

【技术实现步骤摘要】
自主行驶车辆的控制装置、控制系统以及控制方法
本专利技术涉及自主行驶车辆控制装置、自主行驶车辆控制系统和自主行驶车辆控制方法，特别是涉及基于周边信息设定进行自主行驶的自主行驶车辆的行驶路径的自主行驶车辆控制装置、自主行驶车辆控制系统和自主行驶车辆控制方法。
技术介绍
近年来，已知取得自主行驶车辆等移动体的行进方向的周边信息(测距信息等)、并基于该周边信息通过障碍物传感器等检测存在于移动体的周围的障碍物而能自主行驶的自主行驶车辆的技术。并且，当对自主行驶车辆指示行驶路径时，通过手动运转进行指示，或者利用运转控制装置在显示部的画面上显示的地图上进行指示。但是，在对自主行驶车辆指示行驶路径的时点，无法知道障碍物传感器如何能有效地检测、能得到怎样的信息。因此，存在如下问题：即使在行驶路径上存在由于检测到障碍物而停止那样的物体，实际上也不知道如何尝试自主行驶。作为现有技术提出了如下内容：例如在车辆的行驶控制装置中，在计算机上使运送车辆模拟行驶，对使用了控制参数的反馈控制进行微修正，而进行沿着规定的行驶路径无人行驶的运送车辆的行驶控制(参照专利文献1)。通过这样构成，能基于模拟的结果将反馈控制用的控制参数修正得更合适。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本国)特开平11－194821号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题但是，在上述专利文献1的行驶控制装置中，通过车辆的模拟行驶适当地设定反馈控制的控制参数，从而能确保车辆的良好的行驶，但存在无法预测考虑到行驶路径的状态带来的影响后的车辆的行驶的问题。本专利技术是鉴于上述现有的问题而完成的，其目的在于提供能预测自主行驶车辆的行驶状态而设定准确的行驶路径的自主行驶车辆控制装置、自主行驶车辆控制系统和自主行驶车辆控制方法。用于解决问题的方案用于解决上述课题的本专利技术的自主行驶车辆控制装置、自主行驶车辆控制系统和自主行驶车辆控制方法如下所述。本专利技术提供一种自主行驶车辆控制装置，基于周边信息来设定进行自主行驶的自主行驶车辆的行驶路径，其特征在于，具备：显示部，其显示上述自主行驶车辆的行驶路径；路径设定部，其设定上述行驶路径；行驶影响信息取得部，其取得对上述自主行驶车辆的行驶状态带来影响的行驶影响信息；行驶路径预测部，其基于上述行驶影响信息来预测上述行驶路径；以及行驶路径显示部，其将由上述行驶路径预测部预测出的行驶路径显示于上述显示部。另外，本专利技术提供一种自主行驶车辆控制系统，具备：自主行驶车辆，其基于周边信息进行自主行驶；以及外部服务器，其能与上述自主行驶车辆以无线进行通信，上述自主行驶车辆控制系统设定上述自主行驶车辆的行驶路径，上述自主行驶车辆控制系统的特征在于，作为上述自主行驶车辆的构成具备：控制部，其控制上述自主行驶车辆的行驶；以及行驶影响信息取得部，其取得对上述自主行驶车辆的行驶状态带来影响的行驶影响信息，作为上述外部服务器的构成具备：显示部，其显示上述自主行驶车辆的行驶路径；路径设定部，其设定上述行驶路径；行驶路径预测部，其基于由上述行驶影响信息取得部取得的行驶影响信息来预测上述行驶路径；以及行驶路径显示部，其将由上述行驶路径预测部预测出的行驶路径显示于上述显示部。另外，本专利技术提供一种自主行驶车辆控制方法，基于周边信息设定进行自主行驶的自主行驶车辆的行驶路径，具备：显示上述自主行驶车辆的行驶路径的步骤；设定上述行驶路径的步骤；取得对上述自主行驶车辆的行驶状态带来影响的行驶影响信息的步骤；基于上述行驶影响信息来预测上述行驶路径的步骤；以及将由上述行驶路径预测部预测出的行驶路径显示于上述显示部的步骤。专利技术效果根据本专利技术的自主行驶车辆控制装置，基于周边信息设定进行自主行驶的自主行驶车辆的行驶路径，上述自主行驶车辆控制装置具备：显示部，其显示上述自主行驶车辆的行驶路径；路径设定部，其设定上述行驶路径；行驶影响信息取得部，其取得对上述自主行驶车辆的行驶状态带来影响的行驶影响信息(例如路面状态(干燥路、泥泞路等)、路面的倾斜状态、天气信息(风雨、晴天、风向)等)；行驶路径预测部，其基于上述行驶影响信息来预测上述行驶路径；以及行驶路径显示部，其将由上述行驶路径预测部预测出的行驶路径显示于上述显示部，因此，能基于行驶影响信息来预测自主行驶车辆的行驶状态而设定更准确的行驶路径。另外，根据本专利技术的自主行驶车辆控制系统，具备：自主行驶车辆，其基于周边信息进行自主行驶；以及外部服务器，其能与上述自主行驶车辆以无线进行通信，在设定上述自主行驶车辆的行驶路径的自主行驶车辆控制系统中，作为上述自主行驶车辆的构成具备：控制部，其控制上述自主行驶车辆的行驶；以及行驶影响信息取得部，其取得对上述自主行驶车辆的行驶状态带来影响的行驶影响信息，作为上述外部服务器的构成具备：显示部，其显示上述自主行驶车辆的行驶路径；路径设定部，其设定上述行驶路径；行驶路径预测部，其基于由上述行驶影响信息取得部取得的行驶影响信息来预测上述行驶路径；以及行驶路径显示部，其将由上述行驶路径预测部预测出的行驶路径显示于上述显示部，因此，能基于行驶影响信息来预测自主行驶车辆的行驶状态而设定更准确的行驶路径。另外，根据本专利技术的自主行驶车辆控制方法，基于周边信息来设定进行自主行驶的自主行驶车辆的行驶路径，上述自主行驶车辆控制方法具备：显示上述自主行驶车辆的行驶路径的步骤；设定上述行驶路径的步骤；取得对上述自主行驶车辆的行驶状态带来影响的行驶影响信息的步骤；基于上述行驶影响信息来预测上述行驶路径的步骤；以及将由上述行驶路径预测部预测出的行驶路径显示于上述显示部的步骤，因此，能基于行驶影响信息来预测自主行驶车辆的行驶状态而设定更准确的行驶路径。附图说明图1是表示由本专利技术的第1实施方式的自主行驶车辆控制装置来行驶控制的自主行驶车辆的整体构成的说明图。图2是表示上述自主行驶车辆控制装置的构成的框图。图3是表示构成上述自主行驶车辆控制部装置的信息处理部的构成的框图。图4是表示上述自主行驶车辆控制装置的显示部中的对自主行驶车辆的模拟进行的按照设定的行驶路径一例的说明图。图5是表示上述自主行驶车辆控制装置的显示部中的基于自主行驶车辆的模拟的对行驶带来影响的状态的情况下的行驶路径的一例的说明图。图6是表示进行上述自主行驶车辆的行驶的模拟的处理步骤的流程图。图7是表示构成本专利技术的第2实施方式的自主行驶车辆控制装置的信息处理部的构成的框图。图8是表示上述自主行驶车辆控制装置的显示部中的基于自主行驶车辆的模拟的行驶路面倾斜的状态的行驶路径的一例的说明图。图9是表示进行上述自主行驶车辆的行驶的模拟的处理步骤的流程图。图10是表示构成本专利技术的第3实施方式的自主行驶车辆控制装置的信息处理部的构成的框图。图11是表示上述自主行驶车辆控制装置的显示部中的基于自主行驶车辆的模拟的在行驶路面上检测出障碍物时的行驶路径的一例的说明图。图12是表示进行上述自主行驶车辆的行驶的模拟的处理步骤的流程图。附图标记说明1自主行驶车辆1c1、1c3、1c5设定行驶路径1c2、1c4、1c6预测行驶路径2周边信息取得传感器10、210、310自主行驶车辆控制装置11、211、311信息处理部12控制部13存储部15显示部16行驶影响信息取得部111识别处理部112障碍物判定部113移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主行驶车辆控制装置，基于周边信息来设定进行自主行驶的自主行驶车辆的行驶路径，其特征在于，具备：显示部，其显示上述自主行驶车辆的行驶路径；路径设定部，其设定上述行驶路径；行驶影响信息取得部，其取得对上述自主行驶车辆的行驶状态带来影响的行驶影响信息；行驶路径预测部，其基于上述行驶影响信息来预测上述行驶路径；以及行驶路径显示部，其将由上述行驶路径预测部预测出的行驶路径显示于上述显示部。

【技术特征摘要】
2016.08.26 JP 2016-1652831.一种自主行驶车辆控制装置，基于周边信息来设定进行自主行驶的自主行驶车辆的行驶路径，其特征在于，具备：显示部，其显示上述自主行驶车辆的行驶路径；路径设定部，其设定上述行驶路径；行驶影响信息取得部，其取得对上述自主行驶车辆的行驶状态带来影响的行驶影响信息；行驶路径预测部，其基于上述行驶影响信息来预测上述行驶路径；以及行驶路径显示部，其将由上述行驶路径预测部预测出的行驶路径显示于上述显示部。2.根据权利要求1所述的自主行驶车辆控制装置，其特征在于，上述行驶路径显示部显示基于不包含上述行驶影响信息的周边信息由上述路径设定部设定的行驶路径。3.根据权利要求1或2所述的自主行驶车辆控制装置，其特征在于，上述行驶路径预测部基于以前行驶的路径的行驶信息来预测上述行驶路径。4.根据权利要求1或2所述的自主行驶车辆控制装置，其特征在于，上述行驶影响信息包含路面状态。5.根据权利要求1或2所述的自主行驶车辆控制装置，其特征在于，上述行驶影响信息包含路面的倾斜状态。6.根据权利要求1或2所述的自主行驶车辆控制装置，其特征在于，上述行驶影响信息包含障碍物的位置信息。7.根据权利要求1或2所述的自主行驶车辆控制装置，其特征在于，上述行驶影响信息包含天气信息。8.根据权利要求4所述的自主行驶车辆控制装置，其特征在于，具备路面状态显示部，上述路面状态显示部基于上述行驶影响信息在上述显示部中显示上述路面状态。9.根据权利要求8所述的自主行驶车辆控制装置，其特征在于，上述路面状态显示部根据路面的摩擦系数设定在上述显示部中显示的路面的颜色，在上述显示部中基于所设定的颜色信息显示上述路面状态。10.根据权利要求8所述的自主行驶车辆控制装置，其特征在于，上述路面状态显示部根据路面的摩擦系数设定在上述显示部中显示的路面的图案，在上述显示部中基于所设定的图案信息显示上述路面状态。11.根据权利要求6所述的自主行驶车辆控制装置，其特征在于，上述行驶路径预测部在上述行驶路径上存在障碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：黑田达朗，
申请(专利权)人：夏普株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP