工业机器人的线路引导装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于沿着机器人臂(5)引导至少一个供应线路(17)的线路引导装置(16)，线路引导装置具有：供应线路(17)；弹簧装置(25)，其被构造为借助于弹簧力将供应线路(17)自行从供应线路(17)的拉出状态引回到供应线路(17)的缩进状态中，并且弹簧装置具有沿供应线路(17)的抽出方向(A)在前的端部区段(25a)和沿供应线路(17)的抽出方向(A)在后的端部区段(25b)；与供应线路(17)固定连接的弹簧装置座(26)，在弹簧装置座上支承弹簧装置(25)的在后的端部区段(25b)；对向支承座(28)，在对向支承座上支承弹簧装置(25)的在前的端部区段(25a)；紧固装置(32)，紧固装置被构造为将线路引导装置(16)紧固在机器人臂(5)的节肢(G1‑G7)上；承载对向支承座(28)的调节装置(30)，调节装置被构造为将对向支承座(28)关于紧固装置(32)能运动地支承。本发明专利技术此外涉及一种所属的工业机器人(1)。

Line guiding device for industrial robot

\u672c\u53d1\u660e\u6d89\u53ca\u4e00\u79cd\u7528\u4e8e\u6cbf\u7740\u673a\u5668\u4eba\u81c2(5)\u5f15\u5bfc\u81f3\u5c11\u4e00\u4e2a\u4f9b\u5e94\u7ebf\u8def(17)\u7684\u7ebf\u8def\u5f15\u5bfc\u88c5\u7f6e(16)\uff0c\u7ebf\u8def\u5f15\u5bfc\u88c5\u7f6e\u5177\u6709\uff1a\u4f9b\u5e94\u7ebf\u8def(17)\uff1b\u5f39\u7c27\u88c5\u7f6e(25)\uff0c\u5176\u88ab\u6784\u9020\u4e3a\u501f\u52a9\u4e8e\u5f39\u7c27\u529b\u5c06\u4f9b\u5e94\u7ebf\u8def(17)\u81ea\u884c\u4ece\u4f9b\u5e94\u7ebf\u8def(17)\u7684\u62c9\u51fa\u72b6\u6001\u5f15\u56de\u5230\u4f9b\u5e94\u7ebf\u8def(17)\u7684\u7f29\u8fdb\u72b6\u6001\u4e2d\uff0c\u5e76\u4e14\u5f39\u7c27\u88c5\u7f6e\u5177\u6709\u6cbf\u4f9b\u5e94\u7ebf\u8def(17)\u7684\u62bd\u51fa\u65b9\u5411(A)\u5728\u524d\u7684\u7aef\u90e8\u533a\u6bb5(25a)\u548c\u6cbf\u4f9b\u5e94\u7ebf\u8def(17)\u7684\u62bd\u51fa\u65b9\u5411(A)\u5728\u540e\u7684\u7aef\u90e8\u533a\u6bb5(25b)\uff1b\u4e0e\u4f9b\u5e94\u7ebf\u8def(17)\u56fa\u5b9a\u8fde\u63a5\u7684\u5f39\u7c27\u88c5\u7f6e\u5ea7(26)\uff0c\u5728\u5f39\u7c27\u88c5\u7f6e\u5ea7\u4e0a\u652f\u627f\u5f39\u7c27\u88c5\u7f6e(25)\u7684\u5728\u540e\u7684\u7aef\u90e8\u533a\u6bb5(25b)\uff1b\u5bf9\u5411\u652f\u627f\u5ea7(28)\uff0c\u5728\u5bf9\u5411\u652f\u627f\u5ea7\u4e0a\u652f\u627f\u5f39\u7c27\u88c5\u7f6e(25)\u7684\u5728\u524d\u7684\u7aef\u90e8\u533a\u6bb5(25a)\uff1b\u7d27\u56fa\u88c5\u7f6e(32)\uff0c\u7d27\u56fa\u88c5\u7f6e\u88ab\u6784\u9020\u4e3a\u5c06\u7ebf\u8def Guide device (16) fixed on the robot arm (5) of the arthropods (G1 G7); carrying on to the supporting seat (28) of the control device (30), adjusting device is configured to the supporting seat (28) on the fastening device (32) capable of supporting motion. The invention also relates to an industrial robot (1) belonging to it.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工业机器人的线路引导装置
本专利技术涉及一种用于沿着机器人臂引导至少一个供应线路的线路引导装置。本专利技术此外涉及一种所属的工业机器人。
技术介绍
由DE102009056454B4公开一种用于工业机器人的能量输入装置，具有：承载构件；能量输入线路，具有固定不动的线路区段、平衡区段和能拉出的线路区段；保持器，用于将固定不动的线路区段紧固在承载构件上；引导装置，用于关于承载构件沿径向支承能拉出的线路区段；以及加固横梁，该加固横梁将保持器与引导装置连接，并与保持器和引导装置一起被构造为联合构件。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种用于工业机器人的供应线路的被改善的线路引导装置。本专利技术的目的根据本专利技术通过用于沿着机器人臂引导至少一个供应线路的线路引导装置来实现，该线路引导装置具有：-供应线路；-弹簧装置，被构造为借助于弹簧力将所述供应线路自行从所述供应线路的拉出状态引回到所述供应线路的缩进状态中，并且所述弹簧装置具有沿所述供应线路的抽出方向在前的端部区段和沿所述供应线路的抽出方向在后的端部区段；-与所述供应线路固定连接的弹簧装置座，在所述弹簧装置座上支承所述弹簧装置的所述在后的端部区段；-对向支承座(Gegenlagersitz)，在所述对向支承座上支承所述弹簧装置的所述在前的端部区段；-紧固装置，被构造为将所述线路引导装置紧固在所述机器人臂的节肢上；以及-承载所述对向支承座的调节装置，所述调节装置被构造为将所述对向支承座关于所述紧固装置能运动地支承。机器人臂可以具有多个通过至少三个关节连接的节肢。供应线路例如可以具有保护软管，保护软管包括一个或多个单独线路，这些单独线路被构造用于给机器人和/或机器人所引导的工具供应例如电能、液压流体、油、水和/或压缩空气。这种供应线路可以是所谓的能量输入装置的一部分。能量输入装置的供应线路通常被牵拉穿过通道口，以便在机器人臂附近将这些线路带至预期位置中。可以借助于弹簧装置又将供应线路收回，因此没有松弛的线路干扰机器人臂的工作区域。可以通过根据本专利技术的线路引导装置来实现沿所有空间方向的提高的可运动性。弹簧装置可以可选地主动或被动地工作。在所拉出的线路区段的被动引回的情况下，弹簧装置例如可以具有至少一个弹簧螺旋圈，该弹簧螺旋圈在供应线路的缩进状态下是放松的或至少几乎是放松的并且在拉出状态下处于弹簧张紧下，从而使得在去掉作用到供应线路上的外部牵拉力时弹簧螺旋圈放松并在此使供应线路返回运动到缩进状态中。优选地，弹簧装置或弹簧螺旋圈可以相对于供应线路平行或同轴地布置。由此，可以沿平行于供应线路的纵向延伸的方向实现在缩进状态和拉出状态之间改变弹簧装置的纵向延伸。尤其地，供应线路至少局部地由弹簧装置围绕或者说围住或者说围裹。替换地，或除一个弹簧螺旋圈或多个弹簧螺旋圈外也可以设置至少一个气动弹簧元件。替换地，可以以主动方式构造弹簧装置。这意味着，弹簧装置的纵向延伸能够通过至少一个致动器来控制或调节。作为致动器可以设置马达、气动驱动器或液压驱动器。可以基于贴靠在供应线路上的牵拉张力来控制或调节所述至少一个致动器。替换地或附加地，也可以基于机器人的姿势来控制或调节致动器。由此，尤其是借助于也控制了机器人运动的机器人控制器，能够主动地控制供应线路的位置或拉出。紧固装置被设置为，将根据本专利技术的线路引导装置支承和/或紧固在机器人臂的节肢上或与机器人臂连接的附装件上。借助于紧固装置，机器人臂或它的附装件承载了整个线路引导装置。紧固装置可以与之相应地是待拧紧的法兰或承载件，该法兰或承载件与机器人臂的节肢或附装件连接、尤其是固定地用螺丝拧紧。调节装置提供了对向支承座关于机器人臂的如下这样的节肢或如下这样的附装件的可运动性，即在该节肢或附装件上，紧固装置用法兰连接线路引导装置。调节装置尤其可以被动地运动。在一种优选的实施方式中，调节装置被构造为，直接通过如下这样的力来使对向支承座运动或调节对向支承座，即该力引起供应线路的拉出运动。调节装置可以与之相应地至少很大程度上或甚至完全由于横向力而发生运动，这些横向力尤其是由于在供应线路的自由端部上的牵拉力(例如在工业机器人的在其上固定了供应线路自由端部的紧固法兰转动时)横向于抽出方向而出现。弹簧装置的在后的端部区段被支承在与供应线路固定连接的弹簧装置座上。弹簧装置座例如可以由两件式的塑料环构成，该塑料环具有两个半壳本体这两个半壳本体相对彼此螺接并且由此使塑料环被紧固在供应线路的保护软管上。弹簧装置座或塑料环可以具有座或止挡部，在座或止挡部上支撑弹簧装置的端部区段。这种支撑可以至少通过弹簧装置的弹簧螺旋圈沿轴向方向、也就是说逆着抽出方向的固定来进行。弹簧装置的在后的端部区段或弹簧螺旋圈的在后的端部区段因此可以关于供应线路、尤其是关于保护软管是固定的。在此，弹簧装置的在后的端部区段或弹簧螺旋圈的在后的端部区段可以关于弹簧装置座或者能绕轴向轴线转动地被支承，或者被刚性地紧固在弹簧装置座上。替代具有座或止挡部的弹簧装置座或具有座或止挡部的塑料环，弹簧装置座或塑料环也可以被构造为没有特殊的座或止挡部。例如，弹簧装置座或塑料环可以被构造为对于本领域技术人员已知的保护器(Protektor)。弹簧装置的在前的端部区段被支承在对向支承座上。穿过对向支承座，供应线路可以尤其是与保护软管一起能够被拉出和缩进，即可移动地被支承。例如，对向支承座可以由球关节环构成，该球关节环至少沿轴向方向刚性地、必要时但是能枢转一定的角度地被支承在球关节座中。但是，球关节环也可以完全刚性地与球关节座连接。然而，对向支承座和可能地还有球关节座关于工业机器人的如下这样的节肢可调节地、尤其是可弹性调节地被支承，即在该节肢上支承或紧固整个线路引导装置。所述调节装置可以具有复位装置，所述复位装置被构造为，将所述对向支承座从所述对向支承座的偏转位置引回到所述对向支承座的原本位置中，尤其是被构造为，借助于弹簧力使所述对向支承座自行从所述对向支承座的偏转位置引回到所述对向支承座的原本位置中。所述复位装置可以至少沿所述供应线路的抽出方向具有比所述弹簧装置的弹簧刚性更大的弹簧刚性。复位装置或单独的弹簧节肢或者说波纹软管先天可以至少沿供应线路的抽出方向具有弹簧刚性，该弹簧刚性比弹簧装置或者说弹簧螺旋圈的弹簧刚性更大。在波纹软管或波纹管的情况下，波纹软管或波纹管可以沿它的轴向延伸的方向至少很大程度上构造成刚性，但是在此在垂直于它的轴向延伸的方向上或者说沿横向方向构造成柔性。复位装置或单独的弹簧节肢或者说波纹软管先天可以沿供应线路的抽出方向至少很大程度上或完全被刚性地构造，与之相反，复位装置可以沿垂直于供应线路的抽出方向的至少一个方向或者说沿横向方向可运动地、尤其是以弹簧弹性方式可运动地、尤其是自复位地构造。所述复位装置可以沿所述供应线路的抽出方向至少很大程度上或完全刚性地构造。复位装置沿它的轴向延伸方向的至少很大程度上刚性的构造的特征在于：复位装置的刚性沿轴向方向至少大于弹簧螺旋圈的或一般来说弹簧装置的刚性、也就是说弹簧刚性。复位装置与之相应地应当沿轴向方向比弹簧装置或弹簧螺旋圈弹性较少。所述复位装置可以沿垂直于所述供应线路的抽出方向的至少一个方向被构造为能运动、尤其是能弹簧弹性地运动。所述调节装置可以由围住所述弹簧装置的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于沿着机器人臂(5)引导至少一个供应线路(19)的线路引导装置，所述线路引导装置具有：‑供应线路(17)；‑弹簧装置(25)，其被构造为借助于弹簧力将所述供应线路(17)自行从所述供应线路(17)的拉出状态引回到所述供应线路(17)的缩进状态中，并且所述弹簧装置具有沿所述供应线路(17)的抽出方向(A)在前的端部区段(25a)和沿所述供应线路(17)的抽出方向(A)在后的端部区段(25b)；‑与所述供应线路(17)固定连接的弹簧装置座(26)，在所述弹簧装置座上支承所述弹簧装置(25)的在后的端部区段(25b)；‑对向支承座(28)，在所述对向支承座上支承所述弹簧装置(25)的在前的端部区段(25a)；‑紧固装置(32)，其被构造为将所述线路引导装置(17)紧固在所述机器人臂(5)的节肢(G1‑G7)上；以及‑承载所述对向支承座(28)的调节装置(30)，其被构造为将所述对向支承座(28)关于所述紧固装置(32)能运动地支承。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.09 DE 102015210570.91.一种用于沿着机器人臂(5)引导至少一个供应线路(19)的线路引导装置，所述线路引导装置具有：-供应线路(17)；-弹簧装置(25)，其被构造为借助于弹簧力将所述供应线路(17)自行从所述供应线路(17)的拉出状态引回到所述供应线路(17)的缩进状态中，并且所述弹簧装置具有沿所述供应线路(17)的抽出方向(A)在前的端部区段(25a)和沿所述供应线路(17)的抽出方向(A)在后的端部区段(25b)；-与所述供应线路(17)固定连接的弹簧装置座(26)，在所述弹簧装置座上支承所述弹簧装置(25)的在后的端部区段(25b)；-对向支承座(28)，在所述对向支承座上支承所述弹簧装置(25)的在前的端部区段(25a)；-紧固装置(32)，其被构造为将所述线路引导装置(17)紧固在所述机器人臂(5)的节肢(G1-G7)上；以及-承载所述对向支承座(28)的调节装置(30)，其被构造为将所述对向支承座(28)关于所述紧固装置(32)能运动地支承。2.根据权利要求1所述的线路引导装置，其中，所述调节装置(30)具有复位装置(31.1)，所述复位装置被构造为将所述对向支承座(28)从所述对向支承座(28)的偏转位置引回到所述对向支承座(28)的原本位置中，尤其是被构造为借助于弹簧力将所述对向支承座(28)自行从所述对向支承座(28)的偏转位置引回到所述对向支承座(28)的原本位置中。3.根据权利要求2所述的线路引导装置，其特征在于，所述复位装置(31.1)至少沿所述供应线路(17)的抽出方向(A)具有比...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·纳斯拉迪尼，V·库尔梅什金，斯特凡·卡林尔，J·海茨，F·罗厄，
申请(专利权)人：库卡罗伯特有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE