移动式摄像装置及移动式摄像方法制造方法及图纸

技术编号:17310636 阅读:65 留言:0更新日期:2018-02-19 10:58
本发明专利技术提供一种无需大型的装置而能够在较广的范围内有效地获取能够使用于检查的高画质的图像的移动式摄像装置及移动式摄像方法。本发明专利技术的方式所涉及的移动式摄像装置(10)具备:相机(202);移动体(101);分辨率计算部(128),其计算检查用图像的分辨率;判别部(134),其判别分辨率是否为检查对象物的检查精度所要求的要求分辨率以上;云台控制部(122),当通过判别部(134)判别为所计算出的分辨率为要求分辨率以上的情况下,使云台机构动作;移动体控制部(106),在使云台机构动作时,当判别为分辨率小于要求分辨率的情况下,使移动体(101)移动;及摄像控制部(204),当判别为分辨率为要求分辨率以上的情况下,通过相机(202)进行检查对象物的拍摄。

Mobile camera and mobile camera

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动式摄像装置及移动式摄像方法
本专利技术涉及一种移动式摄像装置及移动式摄像方法,尤其涉及一种通过用具备云台机构的相机拍摄建筑物而对建筑物进行检查的移动式摄像装置及移动式摄像方法。
技术介绍
近年来,用相机拍摄桥梁等建筑物,并通过用图像处理技术对该所拍摄的图像进行分析来进行建筑物的检查。例如进行如下检查:用相机拍摄桥梁的地板,并通过对该所拍摄的图像进行分析,以发现地板的裂纹等损伤部位。例如专利文献1中记载有利用搭载于移动机器手的相机来拍摄地板下方或阁楼等的墙壁而进行裂纹等检查的技术。并且,例如专利文献2中记载有用相机拍摄桥梁而进行检查的技术,而且记载有从设置在道路上的吊车向下方伸出臂而用多个相机对道路里面进行摄影的技术。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2009-85785号公报专利文献2:日本特开2014-62433号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题关于用相机拍摄桥梁、高楼及原子炉等大型建筑物而进行的检查要求缩短结束所有检查为止的时间。作为缩短所有检查时间的一个方法,可考虑缩短搭载有相机的移动体的移动时间。专利文献1中记载有通过具备云台机构的相机来拍摄地板下方或阁楼等而进行检查的内容,但没有提及缩短检查用图像拍摄所需的时间的内容。并且,专利文献2中所记载的技术中,由于使用多台相机,因此与用1台相机来依次移动的同时进行拍摄的情况相比,能够以短时间来拍摄较广的范围,但需要包括多个相机、吊车、臂及框架等的大型装置,从而进行检查的场所严重受到限制。本专利技术是鉴于这种情况而完成的,其目的在于提供一种无需大型装置而能够在较广的范围内有效地获取能够使用于检查的高画质的图像的移动式摄像装置及移动式摄像方法。用于解决问题的手段为了实现上述目的,本专利技术的一方式即移动式摄像装置拍摄具有平面的检查对象物,该移动式摄像装置具备:相机,其拍摄检查对象物,而获取检查用图像;云台机构,其使相机分别向平摇方向及俯仰方向旋转;移动体,其搭载有相机,且使相机沿检查对象物的平面移动;分辨率计算部,其计算通过相机获取的检查用图像的分辨率;判别部,其判别通过分辨率计算部计算出的分辨率是否为检查对象物的检查精度所要求的要求分辨率以上;云台控制部,使云台机构动作而使相对检查对象物的摄像区域移动,并且当通过判别部判别为所计算出的分辨率为要求分辨率以上时,使云台机构动作;移动体控制部,其使移动体移动而使相对检查对象物的摄像区域移动,并且在通过云台控制部使云台机构动作时,当通过判别部判别为所计算出的分辨率小于要求分辨率的情况下,使移动体移动;及摄像控制部,当通过判别部判别为所计算出的分辨率小于要求分辨率的情况下,通过相机进行检查对象物的拍摄。根据本方式,当检查用图像的分辨率为检查对象物的检查精度所要求的要求分辨率以上时,不移动移动体而通过驱动云台机构来进行检查用图像的拍摄。由此,本方式能够缩短移动体的移动时间及移动次数,从而能够缩短整个检查所需的时间。而且,根据本方式,若检查用图像的分辨率小于检查用图像的检查精度所要求的要求分辨率,则移动体移动至下一摄像位置。由此,本方式能够获取能够满足所要求的检查精度的高画质的检查用图像。而且,根据本方式,通过控制云台机构的工作及移动体的移动,能够无需较大型的装置而获取广范围的检查用图像。优选,分辨率计算部具备获取在通过相机获取检查用图像时的被摄体距离的被摄体距离获取部,并根据已获取的被摄体距离、相机的视角及相机的摄像元件的像素数计算出检查用图像的分辨率。根据本方式,获取检查用图像时的被摄体距离得以获取,检查用图像的分辨率根据被摄体距离、相机的视角及相机的摄像元件的像素数来计算出检查用图像的分辨率。由此,本方式能够以高精度计算出与被摄体距离相应的分辨率,从而能够提高检查精度。优选,分辨率计算部具备获取相机的光轴与摄像区域中的平面之间的角度即摄像角度的摄像角度获取部,并根据已获取的被摄体距离、相机的视角、已获取的摄像角度及相机的摄像元件的像素数计算出检查用图像的分辨率。根据本方式,获取相机的光轴与摄像区域中的平面之间的角度即摄像角度,并根据被摄体距离、相机的视角、摄像角度及相机的摄像元件的像素数计算出检查用图像的分辨率。由此,本方式能够以高精度计算出与摄像角度相应的分辨率,从而能够提高检查精度。优选,摄像控制部具备决定相机的摄像条件的摄像条件决定部,摄像条件决定部根据通过摄像角度获取部获取的摄像角度来决定摄像条件。根据本方式,相机的摄像条件根据摄像角度来决定,因此能够获取根据摄像角度在适当的摄像条件下拍摄的高画质的检查用图像。优选,当通过摄像角度获取部获取的摄像角度为基准角度以下的情况下,摄像控制部进行移动焦点位置而进行拍摄的对焦包围曝光摄像。根据本方式,当摄像角度为基准角度以下的情况下,进行在多个焦点位置上进行拍摄的对焦包围曝光摄像,因此即使在摄像角度较大的情况下,也能够获取模糊得到抑制的高画质的检查用图像。优选,摄像控制部根据摄像角度、被摄体距离及相机的光圈值中的至少1个,决定对焦包围曝光摄像的次数或对焦包围曝光摄像中的对焦移动量。根据本方式,对焦包围曝光摄像的次数或对焦包围曝光摄像中的聚焦移动量根据摄像角度、被摄体距离及相机的光圈值中的至少1个来决定。由此,本方式能够执行更适当的对焦包围曝光摄像,从而能够获取更高画质的检查用图像。优选,分辨率计算部计算距相机最远的摄像区域的端部中的分辨率。根据本方式,计算距相机最远的摄像区域的端部中的分辨率,并判别所计算出的分辨率是否为检查精度所要求的要求分辨率以上。由此,本方式根据检查用图像中分辨率最有可能变低的部位的分辨率而判别是否为要求分辨率以上,因此能够提高检查精度。优选,分辨率计算部根据相机所具有的光学系统的光学特性而对计算出的分辨率进行校正。根据本方式,根据相机的光学系统的光学特性来校正分辨率,因此计算出与光学特性相应的分辨率。由此,本方式计算出与相机的光学系统的特性相应的分辨率,因此能够获取更高画质的检查用图像。优选,云台控制部在基于移动体控制部的移动体的移动中控制云台机构而跟踪移动体移动开始之前所拍摄的摄像区域。根据本方式,跟踪移动体移动开始之前所拍摄的摄像区域的同时使移动体移动,因此能够缩短移动体到达下一摄像位置时重新搜索摄像区域的时间,从而能够有效地进行检查。优选,移动体控制部在开始移动体的移动时,使移动体移动至通过基于云台控制部的云台机构的动作能够连续拍摄检查对象物的最远的位置。根据本方式,关于移动体,使移动体移动至通过云台机构的动作能够连续拍摄检查对象物的最远的位置,因此能够最大限度地使用云台机构而进行最大限度的广范围的检查对象用图像的拍摄。由此,本方式能够抑制移动体的移动次数或移动量,从而能够进行更有效的检查。优选,具备下一摄像区域确定部,其根据通过相机拍摄的检查用图像,将检查对象物中未拍摄到检查用图像的区域的一部分或全部作为下一摄像区域来确定。根据本方式,根据已拍摄的检查用图像,将未拍摄到检查用图像的区域的一部分或全部作为下一摄像区域来确定,因此抑制重复拍摄相同区域等的不必要的拍摄,从而能够进行更有效的检查。优选,相机具有能够调整摄像倍率的摄像光学系统。根据本方式,能够调整相机的摄像光学系统的摄像倍率,因此能够进行更适合于检查的检查用图本文档来自技高网...
移动式摄像装置及移动式摄像方法

【技术保护点】
一种移动式摄像装置,拍摄具有平面的检查对象物,所述移动式摄像装置具备:相机,拍摄所述检查对象物,且获取检查用图像;云台机构,使所述相机分别向平摇方向及俯仰方向旋转;移动体,搭载有所述相机,且使所述相机沿所述检查对象物的平面移动;分辨率计算部,计算通过所述相机获取的所述检查用图像的分辨率;判别部,判别通过所述分辨率计算部计算出的分辨率是否为所述检查对象物的检查精度所要求的要求分辨率以上;云台控制部,使所述云台机构动作而使相对所述检查对象物的摄像区域移动,并且当通过所述判别部判别为所述计算出的分辨率为所述要求分辨率以上的情况下,使所述云台机构动作;移动体控制部,使所述移动体移动而使相对所述检查对象物的摄像区域移动,并且在通过所述云台控制部使所述云台机构动作时,当通过所述判别部判别为所述计算出的分辨率小于所述要求分辨率的情况下,使所述移动体移动;及摄像控制部,当通过所述判别部判别为所述计算出的分辨率为所述要求分辨率以上的情况下,通过所述相机进行所述检查对象物的拍摄。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.30 JP 2015-1312901.一种移动式摄像装置,拍摄具有平面的检查对象物,所述移动式摄像装置具备:相机,拍摄所述检查对象物,且获取检查用图像;云台机构,使所述相机分别向平摇方向及俯仰方向旋转;移动体,搭载有所述相机,且使所述相机沿所述检查对象物的平面移动;分辨率计算部,计算通过所述相机获取的所述检查用图像的分辨率;判别部,判别通过所述分辨率计算部计算出的分辨率是否为所述检查对象物的检查精度所要求的要求分辨率以上;云台控制部,使所述云台机构动作而使相对所述检查对象物的摄像区域移动,并且当通过所述判别部判别为所述计算出的分辨率为所述要求分辨率以上的情况下,使所述云台机构动作;移动体控制部,使所述移动体移动而使相对所述检查对象物的摄像区域移动,并且在通过所述云台控制部使所述云台机构动作时,当通过所述判别部判别为所述计算出的分辨率小于所述要求分辨率的情况下,使所述移动体移动;及摄像控制部,当通过所述判别部判别为所述计算出的分辨率为所述要求分辨率以上的情况下,通过所述相机进行所述检查对象物的拍摄。2.根据权利要求1所述的移动式摄像装置,其中,所述分辨率计算部具备获取在通过所述相机获取所述检查用图像的情况下的被摄体距离的被摄体距离获取部,并根据所述获取的被摄体距离、所述相机的视角及所述相机的摄像元件的像素数计算出所述检查用图像的分辨率。3.根据权利要求2所述的移动式摄像装置,其中,所述分辨率计算部具备获取所述相机的光轴与所述摄像区域中的平面之间的角度即摄像角度的摄像角度获取部,并根据所述获取的被摄体距离、所述相机的视角、所述获取的所述摄像角度及所述相机的摄像元件的像素数计算出所述检查用图像的分辨率。4.根据权利要求3所述的移动式摄像装置,其中,所述摄像控制部具备决定所述相机的摄像条件的摄像条件决定部,所述摄像条件决定部根据通过所述摄像角度获取部获取的所述摄像角度决定摄像条件。5.根据权利要求3或4所述的移动式摄像装置,其中,当通过所述摄像角度获取部获取的所述摄像角度为基准角度以下的情况下,所述摄像控制部进行移动焦点位置而进行拍摄的对焦包围曝光摄像。6.根据权利要求5所述的移动式摄像装置,其中,所述摄像控制部根据所述摄像角度、所述被摄体距离及所述相机的光圈值中的至少1个,决定所述对焦包围曝光摄像的次数或所述对焦包围曝光摄像中的聚焦移动量。7.根据权利要求1至6中任一项所述的移动式摄像装置,其中,所述分辨率计算部计算距所述相机最远的摄像区域的端部中的分辨率。8.根据权利要求1至7中任一项所述的移动式摄像装置,其中,所述分辨率计算部根据所述相机所具有的光学系统的光学特性而对所述计算的分辨率进行校正。9.根据权利要求1至8中任一项所述的移动式摄像装置,其中,所述云台控制部在基于所述移动体控制部的所述移动体的移动中控制所述云台机构而跟踪在所述移动体移动开始之前所拍摄的所述摄像区域。10.根据权利要求1至9中任一项所述的移动式摄像装置,其中,所述移动体控制部在开始所述移动体的移动时,使所述移动体移动至通过基于所述云台控制部的所述云台机构的动作能够连续拍摄所述检查对象物的最远的位置。11.根据权利要求1至10中任一项所述的移动式摄像装置,其中,具备下一摄...

【专利技术属性】
技术研发人员:入江史宪渡辺干夫
申请(专利权)人:富士胶片株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

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