一种用于输电线绝缘子带电检测机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及移动检测机器人技术领域，公开了一种用于输电线绝缘子带电检测机器人，包括：移动式电控箱；设置在移动式电控箱的上表面的第二机械手；设置在移动式电控箱的左侧并通过第一伸缩传动机构朝靠近或远离移动式电控箱的方向运动的第一机械手；以及设置在移动式电控箱的右侧并通过第二伸缩传动机构朝靠近或远离移动式电控箱的方向运动的第三机械手，其中，第一机械手、第二机械手以及第三机械手均能够抓取输电线中相应的绝缘子钢帽，移动式电控箱中的控制系统通过线路与第二机械手电连接以测量出相应的绝缘子的阻值。该带电检测机器人消除了输电线路泄露电流对绝缘子阻值测量结果的影响，具有实时、准确测量绝缘子阻值的优点。

An electrified detection robot for transmission line insulators

【技术实现步骤摘要】
一种用于输电线绝缘子带电检测机器人
本技术涉及移动检测机器人
，特别是涉及一种用于输电线绝缘子带电检测机器人。
技术介绍
在电力系统中，绝缘子是使用量庞大且占有重要地位的电力元件。它是架空线路与杆塔之间的可靠粘合剂，不仅能够在机械上将不同电位的两者进行可靠连接，而且在电气上还可将两者绝缘。当线路中低值或零值的绝缘子片数超过规定数量时极易发生闪络事故，从而会影响线路和电网的安全稳定运行。由于输电线路的停电检修概率较低，为确定输电线路中的绝缘子的好坏，避免发生安全事故、保证电网的安全，对输电线路中的绝缘子带电检测就显得十分重要。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本技术的目的是提供一种用于输电线绝缘子带电检测机器人，以解决现有技术中的由于输电线路的停电检修概率较低、带电检测时线路泄露电流影响绝缘子阻值测量结果准确度，因而无法准确地确定出输电线路中的绝缘子阻值的问题，当线路中低值或零值的绝缘子片数超过规定数量时极易发生闪络事故，从而会影响线路和电网的安全稳定运行，甚至造成安全事故。(二)技术方案为了解决上述技术问题，根据本技术提供一种用于输电线绝缘子带电检测机器人，包括：移动式电控箱；设置在所述移动式电控箱的上表面的第二机械手；设置在所述移动式电控箱的左侧并通过第一伸缩传动机构朝靠近或远离所述移动式电控箱的方向运动的第一机械手；以及设置在所述移动式电控箱的右侧并通过第二伸缩传动机构朝靠近或远离所述移动式电控箱的方向运动的第三机械手，其中，所述第一机械手、所述第二机械手以及所述第三机械手均能够抓取输电线中相应的绝缘子钢帽，所述移动式电控箱中的控制系统通过线路与所述第二机械手电连接以测量出相应的绝缘子的阻值。其中，所述第一机械手、第二机械手以及第三机械手均包括第一机械手臂、与所述第一机械手臂呈对称式设置的第二机械手臂、活动式设置在所述第一机械手臂的上端的内侧面上的第一夹持部、活动式设置在所述第二机械手臂的上端的内侧面上并与所述第一夹持部呈对称式设置的第二夹持部、与所述第一机械手臂的下端相铰接的第一连杆机构、与所述第二机械手臂的下端相铰接的第二连杆机构，其中，所述第一连杆机构通过横向连接板与所述第二连杆机构活动式连接。其中，所述带电检测机器人还包括第一弹性件和第二弹性件，其中，所述第一弹性件设置在所述第一机械手臂的内腔中并分别位于所述第一机械手臂与所述第一夹持部的铰接点的上下两端以构成第一自由活动关节；所述第二弹性件设置在所述第二机械手臂的内腔中并分别位于所述第二机械手臂与所述第二夹持部的铰接点的上下两端以构成第二自由活动关节。其中，所述带电检测机器人还包括分别设置在所述第一夹持部和所述第二夹持部的内弧面的上、下两端的压力传感器，其中，所述压力传感器与所述控制系统电连接。其中，所述第一机械手、所述第二机械手以及所述第三机械手均还包括纵向支撑滑轨，所述第一连杆机构包括设置在所述纵向支撑滑轨的第一端的第一滑动杆和一端与所述第一滑动杆相铰接，另一端分别与所述第一机械手臂的下端以及所述横向连接板的第一端相铰接的第一连杆；所述第二连杆机构包括设置在所述纵向支撑滑轨的第二端的第二滑动杆和一端与所述第二滑动杆相铰接，另一端分别与所述第二机械手臂的下端以及所述横向连接板的第二端相铰接的第二连杆。其中，所述带电检测机器人还包括分别设置在所述第一滑动杆和所述第二滑动杆上的位移传感器，其中，所述位移传感器与所述控制系统电连接。其中，所述第一机械手、所述第二机械手以及所述第三机械手均还包括连接块和设置在所述纵向支撑滑轨的滑槽内的垂直滑轨，其中，所述连接块的一端固定在所述横向连接板上，另一端活动式嵌设在所述垂直滑轨的滑道内。其中，所述第一机械手、所述第二机械手以及所述第三机械手均还包括分别设置在所述纵向支撑滑轨的两端的第一固定座和第二固定座，以及依次穿过所述第一滑动杆和所述第二滑动杆的第一丝杠，其中，所述第一丝杠的第一端固定在第一固定座上，所述第一丝杠的第二端穿过所述第二固定座。其中，所述带电检测机器人还包括驱动电机，在所述驱动电机的输出端设有第一传送轮，在所述第一丝杠的第二端设有第二传送轮，其中，所述第一传送轮通过皮带与所述第二传送轮传动连接。其中，所述带电检测机器人还包括设置在所述驱动电机的输出端的扭矩传感器，其中，所述扭矩传感器与所述控制系统电连接。其中，所述第一伸缩传动机构包括沿所述移动式电控箱的左侧壁的两侧呈对称式设置的第二滑轨和第三滑轨，其中，所述纵向支撑滑轨的第一端设置在所述第二滑轨上，所述纵向支撑滑轨的第二端设置在所述第三滑轨上。其中，所述第二伸缩传动机构包括沿所述移动式电控箱的右侧壁的两侧呈对称式设置的第四滑轨和第五滑轨，其中，所述纵向支撑滑轨的第一端设置在所述第四滑轨上，所述纵向支撑滑轨的第二端设置在所述第五滑轨上。其中，在所述纵向支撑滑轨的下表面设有T型支座，在所述T型支座的上下两端分别构造有第一通孔和第二通孔；所述带电检测机器人还包括设置在所述移动式电控箱的内部的第三移动座，在所述第三移动座内设有带通孔的第一螺母；所述带电检测机器人还包括第二丝杠，所述第二丝杠的第一端沿所述移动式电控箱的长度方向经所述第一通孔穿入所述移动式电控箱内并穿过所述第一螺母的螺纹孔，在所述第二丝杠的第二端设有第三传送轮。其中，所述带电检测机器人还包括设置在所述T型支座上并能穿过所述第二通孔的伸缩电机，在所述伸缩电机的输出端设有第四传送轮，所述第三传送轮通过皮带与所述第四传送轮传动连接。其中，所述带电检测机器人还包括设置在所述移动式电控箱内的卡销电机，所述卡销电机的输出端构造为第三丝杠，在所述第三丝杠上套设有第二螺母，所述第二螺母通过卡销与所述第一螺母连接和分离。(三)有益效果本技术提供的带电检测机器人，与现有技术相比，具有如下优点：通过将第一机械手和第三机械手分别抓取输电线中的相应的绝缘子钢帽，以对相应的绝缘子进行放电，从而使得第一机械手和第三机械手的触点形成等电位，这样，就确保了带电检测机器人在超/特高压的输电线上操作的安全性。然后，通过使得第二机械手抓取中间的绝缘子钢帽，然后利用控制系统便可测量出相应的绝缘子阻值，由此可见，本申请的带电检测机器人不仅可以准确地检测出绝缘子的阻值，以便在第一时间内可以掌握到绝缘子的运行规律以及剩余寿命，同时，还保证了整个电网的安全、稳定运行，有效地避免了安全事故的发生。附图说明图1为本申请的实施例的用于输电线绝缘子带电检测机器人的整体结构示意图；图2为图1中的第一机械手、第二机械手或第三机械手的整体结构示意图；图3为图1中的第一机械手、第二机械手或第三机械手的侧视结构示意图；图4为图1中的电控箱的第一内部结构示意图；图5为图1中的电控箱的第二内部结构示意图；图6至图8为测量绝缘子阻值的电路原理图。图中，100：带电检测机器人；1：移动式电控箱；12：第一螺母；2：第一机械手；21：第一机械手臂；22：第二机械手臂；23：第一夹持部；24：第二夹持部；25：纵向支撑滑轨；251：T型支座；251a：第一通孔；251b：第二通孔；26：连接块；27：垂直滑轨；28：第一固定座；29：第二固定座；2a：第一丝杠；21a：第二传送轮；3：第二机械手；4：第一伸缩传动机构；41本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于输电线绝缘子带电检测机器人，其特征在于，包括：移动式电控箱；设置在所述移动式电控箱的上表面的第二机械手；设置在所述移动式电控箱的左侧并通过第一伸缩传动机构朝靠近或远离所述移动式电控箱的方向运动的第一机械手；以及设置在所述移动式电控箱的右侧并通过第二伸缩传动机构朝靠近或远离所述移动式电控箱的方向运动的第三机械手，其中，所述第一机械手、所述第二机械手以及所述第三机械手均能够抓取输电线中相应的绝缘子钢帽，所述移动式电控箱中的控制系统通过线路与所述第二机械手电连接以测量出相应的绝缘子的阻值。

【技术特征摘要】
1.一种用于输电线绝缘子带电检测机器人，其特征在于，包括：移动式电控箱；设置在所述移动式电控箱的上表面的第二机械手；设置在所述移动式电控箱的左侧并通过第一伸缩传动机构朝靠近或远离所述移动式电控箱的方向运动的第一机械手；以及设置在所述移动式电控箱的右侧并通过第二伸缩传动机构朝靠近或远离所述移动式电控箱的方向运动的第三机械手，其中，所述第一机械手、所述第二机械手以及所述第三机械手均能够抓取输电线中相应的绝缘子钢帽，所述移动式电控箱中的控制系统通过线路与所述第二机械手电连接以测量出相应的绝缘子的阻值。2.根据权利要求1所述的用于输电线绝缘子带电检测机器人，其特征在于，所述第一机械手、第二机械手以及第三机械手均包括第一机械手臂、与所述第一机械手臂呈对称式设置的第二机械手臂、活动式设置在所述第一机械手臂的上端的内侧面上的第一夹持部、活动式设置在所述第二机械手臂的上端的内侧面上并与所述第一夹持部呈对称式设置的第二夹持部、与所述第一机械手臂的下端相铰接的第一连杆机构、与所述第二机械手臂的下端相铰接的第二连杆机构，其中，所述第一连杆机构通过横向连接板与所述第二连杆机构活动式连接。3.根据权利要求2所述的用于输电线绝缘子带电检测机器人，其特征在于，所述带电检测机器人还包括第一弹性件和第二弹性件，其中，所述第一弹性件设置在所述第一机械手臂的内腔中并分别位于所述第一机械手臂与所述第一夹持部的铰接点的上下两端以构成第一自由活动关节；所述第二弹性件设置在所述第二机械手臂的内腔中并分别位于所述第二机械手臂与所述第二夹持部的铰接点的上下两端以构成第二自由活动关节。4.根据权利要求2所述的用于输电线绝缘子带电检测机器人，其特征在于，所述带电检测机器人还包括分别设置在所述第一夹持部和所述第二夹持部的内弧面的上、下两端的压力传感器，其中，所述压力传感器与所述控制系统电连接。5.根据权利要求2所述的用于输电线绝缘子带电检测机器人，其特征在于，所述第一机械手、所述第二机械手以及所述第三机械手均还包括纵向支撑滑轨，所述第一连杆机构包括设置在所述纵向支撑滑轨的第一端的第一滑动杆和一端与所述第一滑动杆相铰接，另一端分别与所述第一机械手臂的下端以及所述横向连接板的第一端相铰接的第一连杆；所述第二连杆机构包括设置在所述纵向支撑滑轨的第二端的第二滑动杆和一端与所述第二滑动杆相铰接，另一端分别与所述第二机械手臂的下端以及所述横向连接板的第二端相铰接的第二连杆。6.根据权利要求5所述的用于输电线绝缘子带电检测机器人，其特征在于，所述带电检测机器人还包括分别设置在所述第一滑动杆和所述第二滑动杆上的位移传感器，其中，所述位移传感器与所述控制系统电连接。7.根据权利要求5所述的用于输电线绝缘子带电检测机器人，其特征在于，所述第一机械手、所述第二机械手以及所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周展帆，邹德华，严宇，牛捷，章健军，欧跃雄，徐溧，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网湖南省电力公司，国网湖南省电力公司带电作业中心，
类型：新型
国别省市：北京,11