A multi robot software including: creep, elastic ring, disc clamping head and a plurality of comb electrostatic adsorption plate, wherein the comb: electrostatic adsorption discs are uniformly distributed in the outer ring and the elastic ring is connected with the elastic ring, disc clamping head arranged on the elastic ring in the center, even some uniform distribution of shape memory alloy wire disk card between the head and the elastic ring, the invention adopts electrostatic adsorption and strong adsorption capacity, improve the adsorption stability, enhance the ability to adapt to the wall surface, the wall climbing function, reduce the height direction of size structure, realize the miniaturization and ultra-thin, while improving the gap ability, using shape memory alloy wire driven, parallel control simple, move freely in the two-dimensional plane, the structure of the robot is soft, so it has very low impedance on pressure, through the deformation of the soft side The type is compatible with the obstacle.
【技术实现步骤摘要】
多向蠕动软体机器人
本专利技术涉及的是一种机器人领域的技术,具体是一种多向蠕动软体机器人。
技术介绍
随着科技的进步与革新,人力劳动已经逐渐被机械所取代,机电一体化,机械智能化等技术应运而生并已经成为时代的主旋律。机器人的出现是人类在利用机械进行社会生产史上的一个里程碑,进一步增强了对机械的利用效率。微型机器人是现代机器人技术发展的重要方向,由于其结构尺寸微小、器件精密,可进行微细定位和微细操作,微型机器人可以应用在其他机器人无法应用的场合,并能够进入人类和宏观机器人所不及的狭小空间内作业。传统机器人多由基于如金属、塑料等硬质材料的刚性运动副连接构成,能够完成快速、精确、可重复位置或力控制任务。但这种机器人运动灵活性有限,环境适应能力很低,只能在结构化环境下工作.这些缺点限制了刚性机器人在动态、未知、非结构化的复杂环境领域的应用,如军事侦察、灾难救援以及科学探测等。软体机器人作为一种新型连续体仿生机器人,由可承受大应变的软体材料组成,具有无限自由度和分布式连续变形能力。通过模拟生物的形态结构,能够爬行、扭动、蠕动穿过狭小的空间和实现抓取等操作。平面机器人必须具备吸附和移动两个基本功能,而最常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。而这两种吸附只能针对一些特殊墙面,适用范围窄,并且工作时伴随着高功耗、高噪声,其结构庞大往往难以轻量化、微型化。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术由于结构设计特点导致其蠕动过程中重心不断变化,容易侧翻导致无法正常工作的缺陷,提出一种多向蠕动软体机器人,其采用吸附能力强的静电吸附方式,提高吸附稳定性,增强对壁面的适应能力,实现爬壁功能, ...
【技术保护点】
一种多向蠕动软体机器人,其特征在于,包括:弹性环、圆盘卡头和若干梳齿静电吸附盘,其中:梳齿静电吸附盘均匀环布于弹性环环外且与弹性环相连,圆盘卡头设置于弹性环环内中心处,圆盘卡头与弹性环之间连有若干均匀分布的形状记忆合金丝;所述的梳齿静电吸附盘包括:梳齿形正极电极片、梳齿形负极电极片和圆形静电吸附膜,其中:正极电极片和负极电极片相对设置且贴设于静电吸附膜一侧。
【技术特征摘要】
1.一种多向蠕动软体机器人,其特征在于,包括:弹性环、圆盘卡头和若干梳齿静电吸附盘,其中:梳齿静电吸附盘均匀环布于弹性环环外且与弹性环相连,圆盘卡头设置于弹性环环内中心处,圆盘卡头与弹性环之间连有若干均匀分布的形状记忆合金丝;所述的梳齿静电吸附盘包括:梳齿形正极电极片、梳齿形负极电极片和圆形静电吸附膜,其中:正极电极片和负极电极片相对设置且贴设于静电吸附膜一侧。2.根据权利要求1所述的多向蠕动软体机器人,其特征是,所述的形状记忆合金丝通电时产生收缩,断电后伸长恢复。3.根据权利要求1或2所述的多向蠕动软体机器人,其特征是,所述的弹性环环外设有六个梳齿静电吸附盘,圆盘卡头与弹性环之间设有六条形状记忆合金丝,梳齿静电吸附盘与形状记忆合金丝一一对应。4.根据权利要求3所...
【专利技术属性】
技术研发人员:颜格,张文明,李汶柏,
申请(专利权)人:上海交通大学,
类型:发明
国别省市:上海,31
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