一种用于异型烟自动码垛的高速抓手制造技术

一种用于异型烟自动码垛的高速抓手，机械手转接法兰与上密封板栓接固定，上密封板与下密封板扣合固定，上密封板和下密封板间设有密封圈，上密封板、下密封板与密封圈间形成若干相互独立且密封的腔室，个腔室对应设有正压接口和负压接口，阻挡板固定设置在上密封板上，每个腔室还对应设置有与腔室相通的塑料橡胶制的吸盘，吸盘敞口吸附端穿过阻挡板底面并向外延伸。采用普通塑料橡胶材质的吸盘，真空度时间短，真空度高，可以高速移载异型烟，提高了异型烟码垛效率。采用机械手转接法兰任意角度旋转抓取方式，可以在单抓和双抓甚至多抓之间转换，柔性更高，效率更高。真空发生器设置于机械手框架上，抓手质量更轻，可以达到更大的移动速度。

A high speed gripper for automatic stack of special-shaped smoke

A starting point for high-speed special-shaped cigarette automatic palletizing manipulator, adapter flange and upper seal plate bolted fixed on the sealing plate and the sealing plate are buckled, the sealing ring is arranged on the sealing plate and a sealing plate between the upper sealing plate and a lower sealing plate and the sealing ring is formed between the chamber and several independent the seal of the chamber is correspondingly provided with positive pressure and negative pressure interface interface barrier plate fixed on the sealing plate, each chamber is connected with the chamber is correspondingly provided with a plastic rubber sucker, sucker open end adsorption through the barrier plate bottom face and extends outward. The suction disc, which is made of ordinary plastic and rubber, has short vacuum time and high vacuum. It can move the special type of smoke at high speed, and improves the efficiency of the special-shaped smoke stack. Using a manipulator to connect the flange with any angle of rotation and grasping, it can be converted between single grasp, double grasp and even more grasp, with higher flexibility and higher efficiency. The vacuum generator is set on the frame of the manipulator, and the quality of the grip is lighter and can reach a greater moving speed.

【技术实现步骤摘要】
一种用于异型烟自动码垛的高速抓手
本技术涉及机械手
，特别涉及一种用于异型烟自动码垛的高速抓手。
技术介绍
随着科技的进步，异型烟码垛自动化码垛设备已经越来越多的应用于实际生产中。异型烟自动化码垛设备多半基于SCAR型机器人、delta型机器人，这两种机器人都具有移动速度快，定位精度高的特点。对异型烟的抓取多半采用海绵吸盘的方式，海绵吸盘因为需要将海绵内的空气挤出，建立真空度时间长、真空度小，导致抓取时间长、移动速度不能快，这大大降低了异型烟码放的整体节拍。而且海绵吸盘采用一路气路，无法抓取不同组、不同高度的异形烟。
技术实现思路
为克服现有技术中存在的问题，本技术提供了一种用于异型烟自动码垛的高速抓手。本技术解决其技术问题所采取的技术方案是：该种用于异型烟自动码垛的高速抓手，包括机械手转接法兰、上密封板、下密封板、阻挡板和吸盘，所述机械手转接法兰与上密封板栓接固定，上密封板与下密封板扣合固定，在上密封板和下密封板间设有密封圈，上密封板、下密封板与密封圈间形成若干相互独立且密封的腔室，每个腔室对应上密封板设有正压接口和负压接口，阻挡板固定设置在上密封板上，每个腔室还对应设置有与腔室相通的塑料橡胶制的吸盘，所述吸盘敞口吸附端穿过阻挡板底面并向外延伸。进一步地，所述上密封板、下密封板与密封圈间形成两个相互独立且密封的腔室，每个腔室对应设有至少一个吸盘。进一步地，每个腔室对应的吸盘个数为两个或四个，吸盘成一排排列或矩形排列。进一步地，所述机械手转接法兰可水平方向转动0-360°。进一步地，正压接口和负压接口与真空发生器连接，真空发生器固定设置在机械手框架上。综上，本技术的上述技术方案的有益效果如下：1.相比于海绵吸盘吸取，本技术采用普通塑料橡胶材质的吸盘，真空度时间短，真空度高，可以高速移载异型烟，提高了异型烟码垛效率。而且寿命长，不需要频繁更换海绵唇边。2.相比于一般抓取方式，本技术采用机械手转接法兰任意角度旋转抓取方式，可以在单抓和双抓甚至多抓之间转换，柔性更高，效率更高。3.相比于真空发生器布局于抓手上的方式，本技术将真空发生器设置于机械手框架上，抓手质量更轻，可以达到更大的移动速度。附图说明图1为本技术的立体结构示意图；图2为图1的主视图；图3为图2的剖视图；图4为单抓时机械手的结构示意图；图5为双抓时机械手的结构示意图；图6为抓取方块烟时机械手结构示意图；图中：1机械手转接法兰，2上密封板，2-1正压接口，2-2负压接口，3下密封板，4阻挡板，5吸盘，6密封圈，7腔室。具体实施方式以下结合附图对本技术的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本技术，并非以此限定本技术的保护范围。如图1-图3所示，该技术包括机械手转接法兰1、上密封板2、下密封板3、阻挡板4和吸盘5。其中机械手转接法兰1与上密封板2栓接固定，机械手转接法兰1带动上密封板2转动。如图3所示，上密封板2与下密封板3上下扣合配合固定，在上密封板和下密封板间设有密封圈6。上密封板2、下密封板3与密封圈6间形成若干相互独立且密封的腔室7。每个腔室7对应上密封板位置设有正压接口2-1和负压接口2-2，正压接口2-1和负压接口2-2与真空发生器连接，正压接口2-1由单独的阀控制，真空发生器固定设置在机械手框架上。相比于真空发生器布局于抓手上的方式，本技术将真空发生器设置于机械手框架上，抓手质量更轻，可以达到更大的移动速度。阻挡板4为顶部敞口的板材，阻挡板4的四周内壁可通过螺栓固定设置在上密封板上，阻挡板4的底面为平面，且位于下密封板4下方。每个独立的腔室7还对应设置有与腔室相通的塑料橡胶制的吸盘5，吸盘的顶部位于腔室内，底部为吸附端，吸附端穿过下密封板和阻挡板的底面并向下延伸。吸盘5吸取异型烟后，异型烟贴合在阻挡板4底面上，可提升异型烟移载的稳定性。具体地，上密封板2、下密封板3与密封圈6间形成两个相互独立且密封的腔室，每个腔室对应设有至少一个吸盘。每个腔室对应的吸盘个数为两个或四个，吸盘成一排排列或矩形排列。当异型烟的尺寸较小时，可以在每个腔室设置两个成排的吸盘，当异型烟的尺寸较大时，可以对应每个腔室设置四个呈矩形排列的吸盘，保证吸附力。机械手转接法兰可水平方向转动0-360°。如图4所示为单抓时，所有吸盘横向吸附在同一烟上。如图5所示，当需要对两组(A和B)不同高度的异型烟进行抓取时，机械手转接法兰旋转90度，使得两个不同腔室分别对应A组和B组烟，两个腔室的吸盘分别吸附在A组和B组烟上。两个不同的腔室采用单独的正压接口和负压接口，即采用多路气路对不同组烟进行同时抓取。该技术可以在单抓和双抓甚至多抓之间转换，柔性更高，效率更高。如图6所示，抓取方块烟时机械手的抓取方式与图5抓取方式类似，保证机械手的吸盘抓取位置位于不同组烟的中间位置，保证吸附力的均衡即可。上述实施例仅仅是对本技术的优选实施方式进行的描述，并非对本专利技术的范围进行限定，在不脱离本技术设计精神的前提下，本领域相关技术人员对本技术的各种变形和改进，均应扩入本技术权利要求书所确定的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于异型烟自动码垛的高速抓手，其特征在于，包括机械手转接法兰、上密封板、下密封板、阻挡板和吸盘，所述机械手转接法兰与上密封板栓接固定，上密封板与下密封板扣合固定，在上密封板和下密封板间设有密封圈，上密封板、下密封板与密封圈间形成若干相互独立且密封的腔室，每个腔室对应上密封板设有正压接口和负压接口，阻挡板固定设置在上密封板上，每个腔室还对应设置有与腔室相通的塑料橡胶制的吸盘，所述吸盘敞口吸附端穿过阻挡板底面并向外延伸。

【技术特征摘要】
1.一种用于异型烟自动码垛的高速抓手，其特征在于，包括机械手转接法兰、上密封板、下密封板、阻挡板和吸盘，所述机械手转接法兰与上密封板栓接固定，上密封板与下密封板扣合固定，在上密封板和下密封板间设有密封圈，上密封板、下密封板与密封圈间形成若干相互独立且密封的腔室，每个腔室对应上密封板设有正压接口和负压接口，阻挡板固定设置在上密封板上，每个腔室还对应设置有与腔室相通的塑料橡胶制的吸盘，所述吸盘敞口吸附端穿过阻挡板底面并向外延伸。2.根据权利要求1所述的一种用于异型烟自动码垛的高速抓手，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：林通，王衍雷，张忠法，曹阳，
申请(专利权)人：济南翼菲自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37