用于器械接合的系统和方法技术方案

一种接合医疗器械与医疗器械操纵器的方法包含，接收医疗器械的第一输入联接器邻近操纵器的第一驱动输出件被定位的指示。第一驱动输出件由第一致动元件驱动。响应于接收所述指示，沿第一旋转方向旋转第一驱动输出件。通过一个或更多个处理器确定在沿第一旋转方向旋转第一驱动输出件之后第一致动元件是否经历阻力矩。如果在沿第一旋转方向旋转第一驱动输出件之后第一致动元件未经历所述阻力矩，则沿第二旋转方向旋转第一驱动输出件。通过一个或更多个处理器确定在沿第二旋转方向旋转第一驱动输出件之后第一致动元件是否经历阻力矩。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于器械接合的系统和方法相关申请的交叉引用本专利申请要求2015年6月11日提交的专利技术名称为“SYSTEMSANDMETHODSFORINSTRUMENTENGAGEMENT”的美国临时专利申请号62/174,204的提交日期的优先权和权益，该专利申请通过引用以其整体并入本文。
本公开涉及用于机械接合的系统和方法，并且更具体地涉及用于确认驱动联接器已经成功与输入联接器接合的系统和方法。
技术介绍
许多机械系统利用马达将对象移动到不同的位置。一般而言，诸如马达的致动元件具有与要致动的工具的输入联接器配合的驱动输出件。可以使用各种机械结构将驱动输出件与输入联接器相接合。一个示例是凸起部和凹槽结构。具体地，驱动输出件可以包括圆盘，该圆盘具有从圆盘表面延伸的凸起部。该凸起部可以被设计成装配到连接至输入联接器的圆盘上的对应凹槽中。当凸起部成功地定位在凹槽内时，驱动输出件的旋转引起输入联接器的旋转，这进而引起工具移动。涉及将驱动输出件与输入联接器接合的机械系统可以是被用来执行医疗程序的远程操作医疗系统。该远程操作医疗系统可以包括马达，该马达具有联接至可互换的医疗器械的并且操作可互换的医疗器械的驱动输出件。在一些实施例中，马达的驱动输出件包括与医疗器械上对应的器械圆盘接合的驱动圆盘。每个器械圆盘都可以在医疗器械中致动不同类型的运动。例如，一个圆盘可以控制改变器械的滚动位置的致动构件。其他圆盘可以控制改变医疗器械的偏摆、俯仰或夹紧的致动构件。当可互换的器械被连接至远程操作医疗系统时，驱动圆盘中的每个与对应的器械圆盘接合以根据需要来驱动医疗器械的移动。如果驱动输出件与输入联接器不适当地接合，则医疗器械不会对通过远程操作医疗系统传输的用户命令正确地作出响应。不合适的联接器可能需要医疗器械的移除和到驱动输出件的重新附连，在医疗程序中产生低效率。
技术实现思路
本专利技术的实施例通过下文随附权利要求书进行概述。在一个实施例中，一种接合医疗器械与医疗器械操纵器的方法包含，接收所述医疗器械的第一输入联接器邻近所述操纵器的第一驱动输出件被定位的指示。所述第一驱动输出件由第一致动元件驱动。响应于接收所述指示，沿第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件。通过一个或更多个处理器确定在沿所述第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件是否经历阻力矩。如果在沿所述第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件未经历所述阻力矩，则沿第二旋转方向旋转所述第一驱动输出件。通过所述一个或更多个处理器确定在沿所述第二旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件是否经历阻力矩。在另一实施例中，一种计算机辅助医疗装置包含一个或更多个处理器、医疗器械操纵器和医疗器械。所述计算机辅助医疗装置被配置为通过以下步骤来接合所述医疗器械与所述医疗器械操纵器：接收所述医疗器械的第一输入联接器邻近所述操纵器的第一驱动输出件被定位的指示。所述第一驱动输出件由第一致动元件驱动。响应于接收所述指示，沿第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件。通过一个或更多个处理器确定在沿所述第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件是否经历阻力矩。如果在沿所述第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件未经历所述阻力矩，则沿第二旋转方向旋转所述第一驱动输出件。通过所述一个或更多个处理器确定在沿所述第二旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件是否经历阻力矩。在另一实施例中，一种非临时性机器可读介质包含多个机器可读指令，当被与计算机辅助医疗装置相关联的一个或更多个处理器执行时，所述多个机器可读指令适合于引起所述一个或更多个处理器执行一种方法。所述方法包含沿第一旋转方向旋转所述计算机辅助医疗装置的操纵器部分的第一驱动输出件，所述第一驱动输出件由第一致动元件驱动。所述方法进一步包括确定在沿所述第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件是否经历阻力矩。所述阻力矩标志医疗器械的第一输入联接器与所述第一驱动输出件接合。所述方法进一步包括在沿所述第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件未经历所述阻力矩的情况下沿第二旋转方向旋转所述第一驱动输出件。所述方法进一步包括确定在沿所述第二旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件是否经历阻力矩，其中所述阻力矩标志医疗器械的所述第一输入联接器与所述第一驱动输出件接合。在另一实施例中，一种接合医疗器械与医疗器械操纵器的方法包含：接收所述医疗器械的第一输入联接器邻近所述操纵器的第一驱动输出件被定位的指示。所述第一驱动输出件由第一致动元件驱动。响应于接收所述指示，根据预先编程的旋转协议沿第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件。所述方法进一步包括通过一个或更多个处理器确定在根据预先编程的旋转协议沿所述第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件是否经历阻力矩。所述方法进一步包括在所述第一致动元件经历所述阻力矩的情况下终止所述预先编程的旋转协议。应理解，前面的大体描述和以下的详细描述两者在本质上都是示例性和解释性的，并且旨在提供本公开的理解而不限制本公开的范围。在这一点上，根据以下详细描述，本公开的额外的方面、特征和优点对于本领域技术人员来说将会是显而易见的。附图说明在结合附图阅读时从下面的具体实施方式中最佳理解本公开的各方面。特别强调，根据行业中的标准实践，各种特征未按比例绘制。实际上，各种特征的尺寸为讨论的简明了起见可以被任意增大或减小。此外，本公开可以在不同实例中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简明和清晰的目的，而其本身不规定所讨论的不同实施例和/或配置之间的关系。图1是根据许多实施例的用来执行外科手术的微创远程操作医疗系统的平面图。图2是根据许多实施例的远程操作医疗系统的外科医生控制台的透视图。图3更详细地图示了图2的器械。图4A和4B是外科手术器械联接部分、器械无菌适配器、和器械操纵器的托架的一部分的部分分解图。图5是示出了根据本文中描述的原理的一个示例的用于器械接合的说明性方法的流程图。图6是示出了根据本文中描述的原理的一个示例的用于器械接合的说明性方法的流程图。图7是示出了根据本文中描述的原理的一个示例的用于器械接合的说明性方法的流程图。具体实施方式为了促进理解本公开的原理的目的，现将参考附图中所示的实施例，并且具体用语将用于描述这些实施例。然而，应理解，不旨在限制本公开的范围。在本专利技术的各方面的下面的具体实施方式中，阐述了许多具体细节以提供对所公开实施例的透彻理解。但是，对于本领域技术人员而言显而易见的是本公开的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在其它实例中，未详细说明众所周知的方法、程序、部件和电路以免不必要地模糊本专利技术的实施例的各方面。对描述的装置、器械、方法和本公开的原理的任何进一步应用的任何改变和进一步修改被完全预期到，如本公开相关领域中的技术人员应正常想到的。具体地，完全预期到关于一个实施例描述的特征、部件和/或步骤可以与关于本公开的其它实施例描述的特征、部件和/或步骤结合。此外，本文中提供的尺寸是针对具体示例，并且预期到可以利用不同大小、尺寸和/或比率来实施本公开的概念。为避免不必要的描述重复，当适用于其它说明性实施例时，可以使用或省略根据一个说明本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种接合医疗器械与医疗器械操纵器的方法，所述方法包含：接收所述医疗器械的第一输入联接器邻近所述操纵器的第一驱动输出件被定位的指示，所述第一驱动输出件由第一致动元件驱动；响应于接收所述指示，沿第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件；通过一个或更多个处理器确定在沿所述第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件是否经历阻力矩；在沿所述第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件未经历所述阻力矩的情况下，沿第二旋转方向旋转所述第一驱动输出件；以及通过所述一个或更多个处理器确定在沿所述第二旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件是否经历阻力矩。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.11 US 62/174,2041.一种接合医疗器械与医疗器械操纵器的方法，所述方法包含：接收所述医疗器械的第一输入联接器邻近所述操纵器的第一驱动输出件被定位的指示，所述第一驱动输出件由第一致动元件驱动；响应于接收所述指示，沿第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件；通过一个或更多个处理器确定在沿所述第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件是否经历阻力矩；在沿所述第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件未经历所述阻力矩的情况下，沿第二旋转方向旋转所述第一驱动输出件；以及通过所述一个或更多个处理器确定在沿所述第二旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件是否经历阻力矩。2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包含：如果在沿所述第二旋转方向旋转所述驱动输出件之后所述第一致动元件未经历所述阻力矩，则重复所述第一驱动输出件沿所述第一旋转方向的所述旋转；以及通过一个或更多个处理器确定在重复所述第一驱动输出件沿所述第一旋转方向的所述旋转之后所述第一致动元件是否经历阻力矩。3.根据权利要求1所述的方法，其进一步包含：接收所述医疗器械的第二输入联接器邻近所述操纵器的第二驱动输出件被定位的第二指示，所述第二驱动输出件由第二致动元件驱动；响应于接收所述第二指示，如果在沿所述第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件经历所述阻力矩，则沿所述第一旋转方向旋转所述第二驱动输出件；以及通过一个或更多个处理器确定在沿所述第一旋转方向旋转所述第二驱动输出件之后所述第二致动元件是否经历阻力矩。4.根据权利要求3所述的方法，其进一步包含：如果在沿所述第一旋转方向旋转所述第二驱动输出件之后所述第二致动元件未经历所述阻力矩，则沿所述第二旋转方向旋转所述第二驱动输出件；以及通过一个或更多个处理器确定在沿所述第二旋转方向旋转所述第二驱动输出件之后所述第二致动元件是否经历阻力矩。5.根据权利要求3所述的方法，其中所述医疗器械包括细长轴和腕部接头，并且其中所述第一输入联接器被配置为驱动所述细长轴的旋转，并且所述第二输入联接器被配置为驱动所述腕部接头的移动。6.根据权利要求3所述的方法，其中所述医疗器械包括细长轴和腕部接头，并且其中所述第一输入联接器被配置为驱动所述腕部接头的移动，并且所述第二输入联接器被配置为驱动所述细长轴的旋转。7.根据权利要求1所述的方法，其中所述医疗器械包括用于选择吻合功能的移位器，并且其中所述第一输入联接器被配置为驱动所述移位器的移动。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一输入联接器或所述第一驱动输出件中的一个包括一对突出物，并且所述第一输入联接器或所述第一驱动输出件中的另一个包括尺寸设计成接收所述突出物的一对凹槽。9.根据权利要求8所述的方法，其中在所述一对突出物中的每个被安置在所述一对凹槽中的相应凹槽中之后，所述第一致动元件经历所述阻力矩。10.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一驱动输出件是无菌适配器的部件，并且被联接至所述医疗器械操纵器的托架部分。11.根据权利要求1所述的方法，其中旋转所述第一驱动输出件包括沿所述第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件大于360°。12.一种计算机辅助医疗装置，其包含：一个或更多个处理器；以及医疗器械操纵器，所述医疗器械操纵器被配置为接收医疗器械；其中所述计算机辅助医疗装置被配置为通过以下步骤来接合所述医疗器械与所述医疗器械操纵器：接收所述医疗器械的第一输入联接器邻近所述操纵器的第一驱动输出件被定位的指示，所述第一驱动输出件由第一致动元件驱动；响应于接收所述指示，沿第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件；确定在沿所述第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件是否经历阻力矩；在沿所述第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件未经历所述阻力矩的情况下，沿第二旋转方向旋转所述第一驱动输出件；以及确定在沿所述第二旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件是否经历阻力矩。13.根据权利要求12所述的计算机辅助医疗装置，其中所述计算机辅助医疗装置被配置为进一步通过以下步骤来接合所述医疗器械与医疗器械操纵器：如果在沿所述第二旋转方向旋转所述驱动输出件之后所述第一致动元件未经历所述阻力矩，则沿所述第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件；以及确定在沿所述第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件是否经历阻力矩。14.根据权利要求12所述的计算机辅助医疗装置，其中所述计算机辅助医疗装置被配置为进一步通过以下步骤来接合所述医疗器械与医疗器械操纵器：接收所述医疗器械的第二输入联接器邻近所述操纵器的第二驱动输出件被定位的第二指示，所述第二驱动输出件由第二致动元件驱动；响应于接收所述第二指示，如果在沿所述第一旋转方向旋转所述第一驱动输出件之后所述第一致动元件经历所述阻力矩，则沿所述第一旋转方向旋转所述第二驱动输出件；以及通...

【专利技术属性】
技术研发人员：G·F·布里森，G·W·达克斯二世，N·斯梅比，M·吴，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国,US