泊车辅助系统的控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种泊车辅助系统的控制方法，包括如下步骤：A、超声波雷达工作发出超声波，控制单元接收回波强度信息、障碍物与车辆距离信息；B、控制单元判断障碍物与车辆距离是否小于预先设定阈值，如果是进入下一步骤C，否进入步骤F；C、控制单元判断回波强度是否大于预先设定阈值，如果是进入下一步骤D，否则进入步骤F；D、控制单元判断当前障碍物的特征，确定当前障碍物为相对路面较低的物体进入步骤F，确定当前障碍物为相对路面较高的物体进入步骤E；E、当前障碍物为有效障碍物，发出报警信号；F、当前障碍物为无效障碍物，不发出报警信号。准确判断石子路面等一些相对路面较低的障碍物为无效障碍物，发出正确的有效障碍物预警。

Control method of parking auxiliary system

The invention discloses a control method for parking assist system, which comprises the following steps: A, ultrasonic sound wave radar, the control unit receives the echo intensity information, the obstacle and the distance of vehicle information; B, the control unit judges the obstacle and the distance of the vehicle is less than the preset threshold value, if it is to enter the next step C, whether or not step into the F; C, the control unit judges the echo intensity is greater than the preset threshold value, if it is to enter the next step D, otherwise go to step F; D, the control unit judges the current obstacles, determine the current obstacles for relatively low road objects into step F, determine the current obstacles to the road surface the higher the object into the step E; E, the current obstacles to effective obstacle, issued a warning signal; F, the current obstacles as invalid obstacles, not to issue a warning letter Number\u3002 The accurate judgement of some of the relatively low obstacles, such as the stone pavement, is an invalid obstacle, giving the correct early warning of effective obstacles.

【技术实现步骤摘要】
泊车辅助系统的控制方法
本专利技术属于智能泊车
，特别涉及一种泊车辅助系统的控制方法。
技术介绍
近年来，随着汽车产业化的进程，国内汽车的持有量持续上升，针对目前仅有的停车位，往往因驾驶员的驾驶技术较差、不良泊车习惯等人为因素导致出现车辆偏离停车位或占用多个停车位等情况，这往往会给其他汽车的停靠增加难度，从而造成车辆发生碰撞、摩擦等事故。针对上述情况，各种智能泊车辅助系统应运而生，在泊车辅助系统安装使用过程中，由于超声波传感器安装角度、灵敏度一致性较差，无法进行精确的标定。为此，在实际应用于车辆前对超声波传感器安装的高度、角度要有严格的要求，避免检测到石子路面等一些相对路面较低的障碍物就将其判定为有效障碍物。现有技术中，各大主机厂会对超声波传感器进行安装试验，确定其在车身的安装高度和角度，使超声波传感器既要满足规定的测距范围的要求，又能通过特定的路面测试条件，即此时的安装高度、角度使超声波传感器避免对石子路面等一些相对路面较低的障碍物进行测量，仅对一些相对路面较高的障碍物进行测量。但是装车测试过程工作量大，而且误报警风险较大，并不能确保其测试时的安装高度、角度一定适应于实际行驶的路面，另一方面产品又不能满足智能化需求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种泊车辅助系统的控制方法，能准确判断石子路面等一些相对路面较低的障碍物为无效障碍物，发出正确的有效障碍物预警。为了实现上述目的，本专利技术采取以下技术方案：一种泊车辅助系统的控制方法，包括如下步骤：A、超声波雷达工作发出超声波，控制单元接收回波强度信息、障碍物与车辆距离信息；B、控制单元判断障碍物与车辆距离是否小于预先设定阈值，如果是进入下一步骤C，否进入步骤F；C、控制单元判断回波强度是否大于预先设定阈值，如果是进入下一步骤D，否则进入步骤F；D、控制单元判断当前障碍物的特征，确定当前障碍物为相对路面较低的物体进入步骤F，确定当前障碍物为相对路面较高的物体进入步骤E；E、当前障碍物为有效障碍物，发出报警信号；F、当前障碍物为无效障碍物，不发出报警信号。与现有技术相比，本专利技术泊车辅助系统中的超声波雷达无需经过精确的安装试验确定其安装高度和角度，只需按照常规的布置将其限定在一定的安装高度、角度范围内，超声波雷达在车辆行驶时同时能检测到相对路面较高或较低的物体，但是控制单元会根据超声波雷达传递而来的回波强度、距离信息判断当前物体是否符合有效障碍物或无效障碍物的特征，当检测到如石子路面等相对路面较低的物体时，此类物体不会影响到车辆的正常停泊，不会与车辆发生干涉、碰撞，将此类物体视为无效障碍物，泊车辅助系统不会发生报警，保证泊车质量，本专利技术控制方法中的超声波雷达安装时无需做出精确的安装测试，节省人力、资源，同时使用过程中对障碍物进行有效的判断。附图说明图1为本专利技术控制方法流程图；图2为本专利技术判断无效障碍物曲线图；图3为本专利技术判断有效障碍物曲线图；图4为本专利技术具体区分无效障碍物与有效障碍物示意图。具体实施方式结合附图1～4对本专利技术做出进一步的说明：一种泊车辅助系统的控制方法，包括如下步骤：A、超声波雷达工作发出超声波，控制单元接收回波强度信息、障碍物与车辆距离信息；B、控制单元判断障碍物与车辆距离是否小于预先设定阈值，如果是进入下一步骤C，否进入步骤F；C、控制单元判断回波强度是否大于预先设定阈值，如果是进入下一步骤D，否则进入步骤F；D、控制单元判断当前障碍物的特征，确定当前障碍物为相对路面较低的物体进入步骤F，确定当前障碍物为相对路面较高的物体进入步骤E；E、当前障碍物为有效障碍物，发出报警信号；F、当前障碍物为无效障碍物，不发出报警信号。本专利技术泊车辅助系统中的超声波雷达无需经过精确的安装试验确定其安装高度和角度，只需按照常规的布置将其限定在一定的安装高度、角度范围内，超声波雷达在车辆行驶时同时能检测到相对路面较高或较低的物体，但是控制单元会根据超声波雷达传递而来的回波强度、距离信息判断当前物体是否符合有效障碍物或无效障碍物的特征，当检测到如石子路面等相对路面较低的物体时，此类物体不会影响到车辆的正常停泊，不会与车辆发生干涉、碰撞，将此类物体视为无效障碍物，泊车辅助系统不会发生报警，保证泊车质量，本专利技术控制方法中的超声波雷达安装时无需做出精确的安装测试，节省人力、资源，同时使用过程中对障碍物进行有效的判断。所述的步骤D中，随着车辆逐渐靠近障碍物，控制单元接收的回波强度逐渐增加，且回波强度-距离变化呈曲线状，如果此时曲线的斜率逐渐增加，控制单元判断当前障碍物为相对路面较低的物体；如果此时曲线的斜率逐渐减小，控制单元判断当前障碍物为相对路面较高的物体。如附图2所示，石子路面为相对路面较低的障碍物，随着车辆不断的向前行驶接近石子路面，超声波雷达工作进行检测，此时控制单元根据检测结果判断回波强度-距离变化呈斜率逐渐增加的曲线状，则判定当前石子路面为无效障碍物，无需报警；如附图3所示，车辆周侧有相对路面较高的障碍物，随着车辆不断的向前行驶接近障碍物，超声波雷达工作进行检测，此时控制单元根据检测结果判断回波强度-距离变化呈斜率逐渐减小的曲线状，则判定当前障碍物为有效障碍物，进行报警。具体的再结合附图4进行说明，当距离障碍物较远时，控制单元根据超声波雷达反馈的信息无法具体的判断当前障碍物的高低，无法判断其是否属于有效障碍物，但是随着不断的靠近障碍物，处于斜线K上方的判定点斜率大于斜线K的斜率这时将其判定为无效障碍物，处于斜线K下方的判定点斜率小于斜线K的斜率这时将其判定为有效障碍物。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种泊车辅助系统的控制方法，包括如下步骤：A、超声波雷达工作发出超声波，控制单元接收回波强度信息、障碍物与车辆距离信息；B、控制单元判断障碍物与车辆距离是否小于预先设定阈值，如果是进入下一步骤C，否进入步骤F；C、控制单元判断回波强度是否大于预先设定阈值，如果是进入下一步骤D，否则进入步骤F；D、控制单元判断当前障碍物的特征，确定当前障碍物为相对路面较低的物体进入步骤F，确定当前障碍物为相对路面较高的物体进入步骤E；E、当前障碍物为有效障碍物，发出报警信号；F、当前障碍物为无效障碍物，不发出报警信号。

【技术特征摘要】
1.一种泊车辅助系统的控制方法，包括如下步骤：A、超声波雷达工作发出超声波，控制单元接收回波强度信息、障碍物与车辆距离信息；B、控制单元判断障碍物与车辆距离是否小于预先设定阈值，如果是进入下一步骤C，否进入步骤F；C、控制单元判断回波强度是否大于预先设定阈值，如果是进入下一步骤D，否则进入步骤F；D、控制单元判断当前障碍物的特征，确定当前障碍物为相对路面较低的物体进入步骤F，确定当前障碍物为相对路面较高的...

【专利技术属性】
技术研发人员：许永华，王恒，梅炜炜，肖之炎，杨洋，
申请(专利权)人：合肥晟泰克汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34