The utility model discloses a mobile indoor ultrasonic location system, including at the beacon nodes on the ceiling and mobile nodes in the mobile devices, the number of the beacon nodes is at least one, each beacon node is composed of ultrasonic transmitting probe and ultrasonic transmitting probe S1 S2, each mobile node includes receiving at least three the ultrasonic probe, the ultrasonic receiving probe and receiving control system. The utility model has a simple structure, and can accurately locate the position of the moving object in the room, and can avoid the purpose of the electromagnetic interference system.
【技术实现步骤摘要】
采用超声波的室内移动定位系统
本技术涉及室内导航定位
,具体涉及采用超声波的室内移动定位系统。
技术介绍
超声定位系统中比较典型的系统是ActiveBat和Cricket系统。其中前者移动节点发射RF信号和US信号,位置固定的信标节点接收RF信号和US信号;Cricket系统则相反,信标节点作为信号发射节点,待定位的移动节点用于信号的接收,然后根据RF信号和US信号的到达时间差进行分布式目标定位。ActiveBat是低功耗,无线室内定位系统,精度可达3cm。利用三角定位法,利用在天花板上嵌入的超声接收器,测量TOF。ActiveBat系统中,中心控制主机集中控制多个接收节点,而待定的移动节点作为发射节点是不可控的,尤其是当移动节点数量较多的情况下,必然会引起各组RF和US信号之间的串扰。从而导致错误的定位,影响系统的稳定性。Cricket系统具有很好的可扩展性,但其信标节点采用随机发射信号的方式,仍然不能有效解决信号串扰的问题。在洪林的硕士毕业论文《移动机器人超声波室内定位系统研究》中提出了十字阵单发射多接收系统,该系统依然要通过同步来解决测距问题。通过分析目前系统中存在的主要问题包括:1)系统定位过程中需要同步,一般采用射频同步的方法,增加了系统的复杂度;2)系统定位采用的是三角定位法,因此需要至少三个信标节点和一个移动节点才能完成定位,增加了系统中信标节点个数,也就意味着成本的增加;3)射频同步的模式,在公共频段,与WIFI等同频,增加了电磁干扰,同时,系统也容易受到电磁干扰的影响。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是克服以上技术问题,目的在于提供 ...
【技术保护点】
采用超声波的室内移动定位系统,包括位于天花板上的信标节点和位于移动设备上的移动节点,其特征在于,所述信标节点的数量至少为一个,每个信标节点由超声波发射探头S1和超声波发射探头S2组成,每个移动节点包括至少三个超声波接收探头,所述超声波接收探头与接收控制系统连接,其中:超声波发射探头S1:以时间T为周期,在一个周期内等时间间隔重复发射超声波信号给超声波接收探头;超声波发射探头S2:以时间T为周期,在一个周期内等时间间隔重复发射超声波信号给超声波接收探头;超声波接收探头:依次接收超声波发射探头S1和超声波发射探头S2发射的超声波信号,并将超声波信号传输给接收控制系统;接收控制系统:接收超声波接收探头传输的超声波信号,并处理。
【技术特征摘要】
1.采用超声波的室内移动定位系统,包括位于天花板上的信标节点和位于移动设备上的移动节点,其特征在于,所述信标节点的数量至少为一个,每个信标节点由超声波发射探头S1和超声波发射探头S2组成,每个移动节点包括至少三个超声波接收探头,所述超声波接收探头与接收控制系统连接,其中:超声波发射探头S1:以时间T为周期,在一个周期内等时间间隔重复发射超声波信号给超声波接收探头;超声波发射探头S2:以时间T为周期,在一个周期内等时间间隔重复发射超声波信号给超声波接收探头;超声波接收探头:依次接收超声波发射探头S1和超声波发射探头S2发射的超声波信号,并将超声波信号传输给接收控制系统;接收控制系统:接收超声波接收探头传输的超...
【专利技术属性】
技术研发人员:李浩,李铭,
申请(专利权)人:成都英萨传感技术研究有限公司,
类型:新型
国别省市:四川,51
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