The utility model discloses a flexible joint with the upper limb rehabilitation training robot plane, including electric lifting column components, working plane, motor drive assembly, a transmission assembly and a support component; the top electric lifting pole component level of the working plane is installed in the working plane, the driving motor and drive assembly the components and supporting components are arranged on the upper end of the supporting component; the transmission components in the motor, the transmission component and the driven component five link mechanism. The utility model adopts the flexible drive member, through spring deformation, calculation of transmission torque, while providing certain compliance, improve the patients' safety and comfort; in addition, the plane support assembly of upper limb rehabilitation robot system also provides a training module, can realize fast switching, meet the rehabilitation needs different patients.
【技术实现步骤摘要】
一种带柔性关节的平面上肢康复训练机器人
本技术涉及一种机器人,尤其涉及一种带柔性关节的平面上肢康复训练机器人。
技术介绍
我国约有70-80%的中风病幸存者留有不同程度的残疾。中风病人对其偏瘫部位及早进行有针对性的康复练习能够提高甚至恢复独立生活和劳动能力,大大减少残疾的可能性。平面康复训练就是其中的一种训练方式。现有的平面训练器械如磨砂板及滑板,功能简单,形式单一,仅适用于3级肌力以上的患者,为满足早期患者的康复需求,设计一款具备主被动训练结合的平面康复训练机器人十分必要。
技术实现思路
本技术的目的:提供一种带柔性关节的平面上肢康复训练机器人,用柔性旋转机械关节替代扭矩传感器,可用于辅助患者上肢在平面空间内进行康复训练,能更好的监测康复训练过程,避免二次损伤,且具有优秀的反向驱动能力,实现更顺滑的人机交互。为了实现上述目的,本技术的技术方案是:一种带柔性关节的平面上肢康复训练机器人,包括电动升降柱组件、工作平面、电机驱动组件、传动组件及支撑组件;所述的工作平面水平安装在所述的电动升降柱组件的顶部,所述的电机驱动组件、传动组件及支撑组件分别安装在所述的工作平面上;所述的支撑组件设置在所述的传动组件的末端,所述的传动组件与所述的电机驱动组件组成五连杆机构。上述的带柔性关节的平面上肢康复训练机器人,其中,所述的电机驱动组件由基座、两组电机、两组转轴及两组柔性驱动部件组成;所述的基座固定在所述的工作平面的下方,所述的两组电机分别固定在所述的基座上,并安装于所述的工作平面的下方;所述的两组转轴分别与所述的两组电机对应相连,并安装于所述的基座内;所述的两组柔性驱动部件分别 ...
【技术保护点】
一种带柔性关节的平面上肢康复训练机器人,其特征在于:包括电动升降柱组件、工作平面、电机驱动组件、传动组件及支撑组件;所述的工作平面水平安装在所述的电动升降柱组件的顶部,所述的电机驱动组件、传动组件及支撑组件分别安装在所述的工作平面上;所述的支撑组件设置在所述的传动组件的末端,所述的传动组件与所述的电机驱动组件组成五连杆机构。
【技术特征摘要】
1.一种带柔性关节的平面上肢康复训练机器人,其特征在于:包括电动升降柱组件、工作平面、电机驱动组件、传动组件及支撑组件;所述的工作平面水平安装在所述的电动升降柱组件的顶部,所述的电机驱动组件、传动组件及支撑组件分别安装在所述的工作平面上;所述的支撑组件设置在所述的传动组件的末端,所述的传动组件与所述的电机驱动组件组成五连杆机构。2.根据权利要求1所述的带柔性关节的平面上肢康复训练机器人,其特征在于:所述的电机驱动组件由基座、两组电机、两组转轴及两组柔性驱动部件组成;所述的基座固定在所述的工作平面的下方,所述的两组电机分别固定在所述的基座上,并安装于所述的工作平面的下方;所述的两组转轴分别与所述的两组电机对应相连,并安装于所述的基座内;所述的两组柔性驱动部件分别安装在所述的两组转轴上。3.根据权利要求2所述的带柔性关节的平面上肢康复训练机器人,其特征在于:每组所述的柔性驱动部件包括外框、转子、第一弹簧组、第二弹簧组及端盖;所述的外框与所述的转轴连接作为扭矩的输入端;所述的转子设置在所述的外框中央,所述的转...
【专利技术属性】
技术研发人员:简卓,易金花,李继才,葛书晨,王道雨,卢美铭,
申请(专利权)人:上海卓道医疗科技有限公司,
类型:新型
国别省市:上海,31
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