The invention discloses a movable connection platform for water, including machine parts and control system of autonomous navigation of underwater platform, connecting part, connecting platform comprises a base, protection module, lifting guide cylinder, telescopic connecting rod and a clamping cover, autonomous underwater vehicle is part of the mechanical hand a clamping device, two guide rods; the device of the invention will be connected with the platform arranged on a movable underwater carrier, to overcome the traditional fixed connection platform connecting place leads to defects, the limited measuring range. Secondly, the underwater movable connection platform does not limit underwater towards autonomous vehicle, whether from which direction back to the dock the AUV can be successful homing; in addition, the platform has the advantages of simple structure, and the recovery in the cloth are relatively simple, but also greatly reduces the risk of.
【技术实现步骤摘要】
一种用于水下可移动接驳的平台及其控制方法
本专利技术涉及海洋技术工程领域,涉及一中用于水下自主航行器的接驳装置,尤其是一种用于水下可移动接驳的平台及其控制方法。
技术介绍
近年来,随着海洋环境、资源、地质引起了人们越来越多的关注,海底的观测在国防系统中也越发重要,海洋的检测与发展成为了许多国家的重大战略之一;在此背景下,能够搭载多种探测器的水下自主航行器就越来越重要;但由于水下自主航行器腔体内电池所提供电能的限制,严重束缚了水下自主航行器的观测范围,因此设计一种合理可靠的用于接驳自主航行器的接驳平台也是研究重点之一。针对此类问题,国内水下接驳技术近年来逐步发展了起来;专利CN201110178669.6提出了一套自主水下航行器与海底观测网对接装置,自主水下航行器通过喇叭口的导引可靠地停靠在接驳站中,实现与观测网的电能与信号传输。专利CN201310668750公开了一套可自动调节朝向的对接平台系统,在水下自主航行器回坞过程中可根据水下自主航行器的朝向改变自身喇叭口的朝向,因此可以极大的提高回坞成功率。纵观国内接驳系统的设计,绝大部分都是将接驳平台固定于某一定点,这样大大限制了水下自主航行器的观测范围,在此背景下,专利CN201610260569.0公开了一种水下自主航行器与水面移动平台的水下非接触移动接驳装置,该装置将喇叭口状的接驳平台固定于水面移动平台,实现水下自主移动平台在水面的接驳,因此大大提高了水下自主航行器的观测范围,然而该装置实现水面接驳的过程中及其依赖于海况,一旦海况稍微恶劣,水下自主航行器与水面接驳平台的对接就会十分困难;再有由于水下自主航 ...
【技术保护点】
一种用于水下可移动接驳的平台,其特征在于:包括接驳平台部分、水下自主航行器部分及控制系统;接驳平台部分包括安装于水下可移动载体顶部的基座(2)和保护舱(12),基座(2)相对于水下可移动载体可进行升降,且基座(2)设置于保护舱(12)一端,在基座(2)上固定有导向筒(3)和可上下伸缩的接驳杆(4),接驳杆(4)同轴设置于导向筒(3)内,其上端固定有夹紧盖(6),导向筒(3)为圆筒状,上表面为朝保护舱方向倾斜的斜面,在斜面最低点开有U型槽;导向筒(3)内还安装有信号传输天线(9)和深度计(8),在夹紧盖(6)上设置有声通(5)和导航灯(7),在保护舱(12)底部设置有初级充电线圈(10);水下自主航行器部分包括设置于水下自主航行器(15)前端的机械手夹紧装置(13)及两根导向杆(14),两根导向杆(14)由控制系统控制可转动至水下自主航行器前端形成“V”字型,且当机械手夹紧装置呈张开手势时,该“V”字的张角恰将机械手包含在V字范围内,在机械手夹紧装置(13)上还设置有力传感器(21),在水下自主航行器(15)上还设置有超短基线定位系统(16)、摄像头(17)、电池(18)和位姿传感器(1 ...
【技术特征摘要】
1.一种用于水下可移动接驳的平台,其特征在于:包括接驳平台部分、水下自主航行器部分及控制系统;接驳平台部分包括安装于水下可移动载体顶部的基座(2)和保护舱(12),基座(2)相对于水下可移动载体可进行升降,且基座(2)设置于保护舱(12)一端,在基座(2)上固定有导向筒(3)和可上下伸缩的接驳杆(4),接驳杆(4)同轴设置于导向筒(3)内,其上端固定有夹紧盖(6),导向筒(3)为圆筒状,上表面为朝保护舱方向倾斜的斜面,在斜面最低点开有U型槽;导向筒(3)内还安装有信号传输天线(9)和深度计(8),在夹紧盖(6)上设置有声通(5)和导航灯(7),在保护舱(12)底部设置有初级充电线圈(10);水下自主航行器部分包括设置于水下自主航行器(15)前端的机械手夹紧装置(13)及两根导向杆(14),两根导向杆(14)由控制系统控制可转动至水下自主航行器前端形成“V”字型,且当机械手夹紧装置呈张开手势时,该“V”字的张角恰将机械手包含在V字范围内,在机械手夹紧装置(13)上还设置有力传感器(21),在水下自主航行器(15)上还设置有超短基线定位系统(16)、摄像头(17)、电池(18)和位姿传感器(19),在水下自主航行器底部设置有次级充电线圈(20);超短基线定位系统(16)、声通(5)、及位姿传感器(19)构成声学导引单元;导航灯(7)和摄像头(17)构成光学导引单元。2.应用如权利要求1所述的平台进行水下自主航行器接驳的控制方法,其特征在于,入坞锁紧的过程包括如下步骤:S1:控制水下自主航行器呈入坞状态:控制系统控制基...
【专利技术属性】
技术研发人员:李德骏,林日,张涛,杨灿军,林鸣威,张梦辉,
申请(专利权)人:浙江大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。