Target locating and tracking system of the present invention discloses an overlapping multi camera collaboration, said rectangular foreground region pixels above the frame length within the range of sampling, combined with the geometric constraints of multi camera target candidate points on the foot, at the same time to the existence of said rectangular box below the pedestrian vertex projection angle in the shade among the objectives, and calculate their focus projection point, finally weighting to the candidate, the candidate point target center and weighted after position; compared with the single camera tracking, multi camera monitoring has a wide range of viewing angles and more advantages, and can use multiple cameras and multiple constraints the prospect of information obtained robust tracking effect, the problem of sheltering a good solution in the process of tracking the target; even in the perspective of occlusion It is still able to complete target positioning and tracking with high precision, and has good market application value.
【技术实现步骤摘要】
重叠视域多摄像机协同的目标定位与跟踪系统
本专利技术专利涉及智能视频监控领域,尤其涉及重叠视域多摄像机协同的目标定位与跟踪系统。
技术介绍
随着智慧城市和智能交通的快速发展,智能视频监控技术正处于快速发展的阶段,为安防监控事业做出了重大贡献。但是监控摄像头的个数和监控范围的逐步增加,使得摄像头安装,离线标定,测量以及视频监控的分析工作劳动强度加大。另外,随着监控场景的复杂与多变,传统的单摄像机目标跟踪和定位方法在实际应用中面临着巨大的挑战。近年来,多摄像机协同的视频监控技术已经引起来越来越多的人的关注,基于视觉的定位与跟踪方法已经逐渐从单摄像机领域过渡到多摄像机领域,尤其是当监控场景中目标之间存在遮挡的情况。因此,研究智能视频监控中基于多摄像机协同的目标定位与跟踪技术具有重大的意义。现有技术中,基于单应矩阵的目标空间定位系统和基于主轴的目标空间定位系统,在严重遮挡的情况下,目标在前景中无法独立分割出来,可能一个前景区域中包含多个目标,这个时候如果再利用矩形框框住前景区域,那么这个矩形框中可能包含多个目标,此时矩形框的四个顶点就无法替代任何一个目标的前景信息,或者说是错误的前景信息,那么利用这个矩形框的四个顶点就无法得到可靠的目标定位结果。现有技术存在缺陷,需要改进。
技术实现思路
为了解决现在技术存在的缺陷,本专利技术提供了重叠视域多摄像机协同的目标定位与跟踪系统。本专利技术提供的技术文案,重叠视域多摄像机协同的目标定位与跟踪系统,其特征在于,包括目标定位子系统和目标跟踪子系统,所述目标定位子系统包括以下步骤:(1)摄像机C1和摄像机C2分别采集前景图像;(2 ...
【技术保护点】
重叠视域多摄像机协同的目标定位与跟踪系统,其特征在于,包括目标定位子系统和目标跟踪子系统,所述目标定位子系统包括以下步骤:(1)摄像机C1和摄像机C2分别采集前景图像;(2)通过Vibe检测算法对前景图像进行检测与加框处理;(3)对步骤(2)中前景图像中的头部前景进行采样,形成头部采样点;(4)对头部采样点进行投影;(5)连接投影点及摄像机中心投影点;(6)计算候选目标脚点;(7)对候选目标脚点加权求和,得出目标脚点;(8)对步骤(2)中前景图像中的胸部前景进行采样,形成胸部采样点;(9)对胸部采样点进行投影;(10)计算脚点重心;(11)对步骤(7)中目标脚点和步骤(10)中脚点重心进行求和求平均值;(12)得出目标脚点坐标;目标跟踪子系统包括以下步骤:一、摄像机C1对目标进行检测和跟踪,并根据目标定位子系统记录目标的脚点坐标;二、获取摄像机视野分界线;三、摄像机C2检测到新目标,判断新目标是否在摄像机C1视野中;四、若新目标不在摄像机C1视野中,则重复步骤三;若新目标在摄像机C1视野中;则进入下一步骤;五、计算距离视野分界线最小的目标,并判断是最小的目标否被遮挡;六、如果最小的目标 ...
【技术特征摘要】
1.重叠视域多摄像机协同的目标定位与跟踪系统,其特征在于,包括目标定位子系统和目标跟踪子系统,所述目标定位子系统包括以下步骤:(1)摄像机C1和摄像机C2分别采集前景图像;(2)通过Vibe检测算法对前景图像进行检测与加框处理;(3)对步骤(2)中前景图像中的头部前景进行采样,形成头部采样点;(4)对头部采样点进行投影;(5)连接投影点及摄像机中心投影点;(6)计算候选目标脚点;(7)对候选目标脚点加权求和,得出目标脚点;(8)对步骤(2)中前景图像中的胸部前景进行采样,形成胸部采样点;(9)对胸部采样点进行投影;(10)计算脚点重心;(11)对步骤(7)中目标脚点和步骤(10)中脚点重心进行求和求平均值;(12)得出目标脚点坐标;目标跟踪子系统包括以下步骤:一、摄像机C1对目标进行检测和跟踪,并根据目标定位子系统记录目标的脚点坐标;二、获取摄像机视野分界线;三、摄像机C2检测到新目标,判断新目标是否在摄像机C1视野中;四、若新目标不在摄像机C1视野中,则重复步骤三;若新目标在摄像机C1视野中;则进入下一步骤;五、计算距离视野分界线最小的目标,并判断是最小的目标否被遮挡;六、如果最小的目标被遮挡,则执行步骤七;如果最小的目标未被遮挡,则执行步骤八;七、多摄像机协同定位,找到与摄像机C1中的跟踪目标脚点的距离最小的重投影点,更新摄像机C2当前跟踪结果,...
【专利技术属性】
技术研发人员:袁凤仪,
申请(专利权)人:深圳市伊码泰珂电子有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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