一种耐候型光伏板清扫机器人智能换道接驳系统技术方案

本发明专利技术属于新能源技术领域，尤其涉及一种耐候型光伏板清扫机器人智能换道接驳系统，包括不在同一直线上的三点式悬轨结构单元、智能换道接驳单元，所述智能接驳单元与清扫单元之间设有电磁铁吸合单元及供电信号对接单元，所述智能接驳单元与光伏板之间设有电磁销锁定位单元及信号反馈单元。本发明专利技术的特点是结构稳定，耐候性高，实用性强。

【技术实现步骤摘要】
一种耐候型光伏板清扫机器人智能换道接驳系统
本专利技术属于新能源
，尤其涉及一种耐候型光伏板清扫机器人智能换道接驳系统。
技术介绍
在光伏板的使用过程中，由于在外界放置时间过长，光伏板上表面会布满灰尘，由于尘土的遮盖会导致光能吸收效果降低，通常解决此类问题都是使用清洁机器人进行清扫，由于实际现场安装的光伏板因地形的限制长度不一致，且光伏清扫机器人本身的造价较高，在相对较短的光伏板上安装增加了项目的总投入，多台机器人同时运行也会增加后期的运维成本。在机器人智能控制系统方面，由于目前市场上清扫机器人所具备的功能较少，不能满足用户的实际需求，特别是用户与安装现场距离较远时，清扫机器人无法实现与用户远程交互，会给用户带来诸多不便，并增加了运维成本。目前市场上出现了一种清扫机器人智能换道系统，此系统基本具备清扫机器人换道功能，但存在以下5点缺点：第一，此换道系统的移动轨道安装在地面上，但此方案没有考虑到现场的实际使用情况，由于在野外光伏板之间往往留有过人过车通道，采用地面轨道的安装方式不具备实施条件。第二，此换道系统的支撑为两条平行平轨道支撑，在野外实际运行的情况下，由于大风的干扰此系统将会出现脱轨的风险，受风力影响较大且不能稳定运行。第三，此系统停止位采用在轨道上设置了由三角凹槽组成的机械停止位，已行走小车自身重力来实现与光伏板的对齐停靠，在实际运行过程中，地面上的沙土将会严重影响三角凹槽位置的精度，且小车与光伏板停止后没有锁死机构，在外力影响下将会出现侧滑，无法满足系统运行精度。第四，此系统的小车与清扫机器人对接后无锁死机构，小车与清扫机器人对接后，由于移动过程中产的震动易产生小车与机器人脱机的情况，使小车断电。第五，此系统没有安装两极限端限位传感器，小车行走至极限位置后无法返回或停止，存在安全隐患。
技术实现思路
本专利技术提供一种耐候型光伏板清扫机器人智能换道接驳系统，以解决上述
技术介绍
中提出的不稳定、功能不齐全的问题。本专利技术所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种耐候型光伏板清扫机器人智能换道接驳系统，包括不在同一直线上的三点式悬轨结构单元、智能换道接驳单元、清扫单元、光伏板，所述智能换道接驳单元与清扫单元之间设有电磁铁吸合机构及供电信号对接机构，所述智能换道接驳单元与光伏板之间设有电磁销锁定位机构及信号反馈机构；所述三点式悬轨结构单元包括安装在地面上的基座、基座上安装的立柱、立柱上安装的悬挂机构、悬挂机构上固定的两条平行轨道、立柱上安装的C型轨道；所述智能换道接驳单元包括机体、机体上安装的驱动电机、驱动电机连接的联轴器，联轴器驱动的轨道轮、机体两侧安装的极限限位传感器，所述电磁铁吸合机构及供电信号对接机构安装在机体上，所述电磁销锁定位机构及信号反馈机构安装机体上；所述清扫单元包括设置在光伏板放置架上的壳体、分别设置在壳体下表面相对两端且旋转端位于光伏板放置架上端侧表面的竖直旋转电机、设置在壳体下表面位于光伏板放置架相对两端上表面若干个的水平旋转电机、套装在水平旋转电机与竖直旋转电机旋转端的驱动轮、设置在壳体下表面中线位置半圆状的凹槽、开在凹槽内相对两端的圆槽、分别嵌装在两端圆槽内的轴承与旋转电机、一端套装在旋转电机旋转端另一端插装在轴承内的转杆和套装在转杆上的刷轮。本专利技术的有益效果为：1本专利技术采用的是悬挂式轨道，轨道的设置不在地面上并留出了足够的高度，不影响车辆的通过，且由于轨道设置位置较高，地面上的沙石不会影响轨道的通过性。2本专利技术采用的运行轨道为不在同一条直线上的三点式悬挂结构，更加稳定可靠，受到侧向力影响较小，不会在对接过程中产生因风力因素传感器对位不准确的情况。3本专利技术所采用的停止定位机构为先由信号反馈机构检测光伏板的相对位置，对位准确后，由系统控制行走电机停止并且电磁销锁定位机构开启，实现精确定位并机械锁止，在精准度和稳定性上更加可靠。4本专利技术所采用的接驳车与清扫机器人对接机构中包含有电磁铁吸合机构及供电信号对接机构，供电信号对接完成后，系统控制电磁铁得电吸合，有效防止了由于震动出现的脱机情况。附图说明图1是本专利技术的正视结构图；图2是本专利技术的侧视结构图；图3是本专利技术的电磁铁吸合机构、供电信号对接机构、电磁销锁定位机构、信号反馈机构局部视图；图4是本专利技术的驱动单元局部视图；图中：1、机体；2、电磁销锁定位机构；3、信号反馈机构；4、行走轨道B；5、轨道轮；6、悬挂机构；7、极限限位传感器；8、行走轨道A；9、C型轨道；10、轨道轮；11、立柱；12、供电信号对接机构；13、电磁铁吸合机构；14、基座；15、驱动电机。具体实施方式一种耐候型光伏板清扫机器人智能换道接驳系统，包括不在同一直线上的三点式悬轨结构单元、智能换道接驳单元、清扫单元、光伏板，智能换道接驳单元与清扫单元之间设有电磁铁吸合机构13及供电信号对接机构12，智能换道接驳单元与光伏板之间设有电磁销锁定位机构2及信号反馈机构3；三点式悬轨结构单元包括安装在地面上的基座14、基座14上安装的立柱、立柱上安装的悬挂机构6、悬挂机构6上固定的两条平行轨道（行走轨道A8、行走轨道B4）、立柱上安装的C型轨道9；智能换道接驳单元包括机体1、机体1上安装的驱动电机、驱动电机连接的联轴器，联轴器驱动的轨道轮10、机体1两侧安装的极限限位传感器7，电磁铁吸合机构13及供电信号对接机构12安装在机体1上，电磁销锁定位机构2及信号反馈机构3安装机体1上；清扫单元包括设置在光伏板放置架上的壳体、分别设置在壳体下表面相对两端且旋转端位于光伏板放置架上端侧表面的竖直旋转电机、设置在壳体下表面位于光伏板放置架相对两端上表面若干个的水平旋转电机、套装在水平旋转电机与竖直旋转电机旋转端的驱动轮、设置在壳体下表面中线位置半圆状的凹槽、开在凹槽内相对两端的圆槽、分别嵌装在两端圆槽内的轴承与旋转电机、一端套装在旋转电机旋转端另一端插装在轴承内的转杆和套装在转杆上的刷轮。电磁铁吸合机构及供电信号对接机构为，智能换道换道接驳单元与清扫单元对接后所设置的对接机构，当清扫机器人移动至智能换道换道接驳单元处，供电信号对接机构发生接触后系统控制电磁铁得电，产生吸力，将智能换道换道接驳单元与清扫单元固定。完成固定后，智能换道接驳单元装载清扫机器人向下一排光伏板行走。电磁销锁定位机构及信号反馈机构为，当装载清扫单元的智能换道接系统运行至下一排光伏板处，信号反馈机构检测出智能换道接系统与光伏板对齐后系统控制电磁销锁机构得电，行走电机停止，电磁销锁开启将智能换道接系统与光伏板实现精确机械锁止定位。定位完成后，清扫机器人得到信号进行本排光伏板清扫任务并返回。系统以此循环，直至行进至轨道极限位置处，智能换道换道接驳单元检测到极限信号后返回至轨道起点处，开始新一轮清扫。利用本专利技术的技术方案制作耐候型光伏板清扫机器人智能换道接驳系统，实现了一个清扫机器人就能清扫多排光伏板，而且系统机构的稳定性更高，耐候性更强，在野外极端环境下也能正常工作，且智能化水平更高。以上对本专利技术的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本专利技术的较佳实施例，不能被认为用于限定本专利技术的实施范围，凡依本专利技术申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利技术的专利涵盖范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种耐候型光伏板清扫机器人智能换道接驳系统，其特征在于：包括不在同一直线上的三点式悬轨结构单元、智能换道接驳单元、清扫单元、光伏板，所述智能换道接驳单元与清扫单元之间设有电磁铁吸合机构及供电信号对接机构，所述智能换道接驳单元与光伏板之间设有电磁销锁定位机构及信号反馈机构；所述三点式悬轨结构单元包括安装在地面上的基座、基座上安装的立柱、立柱上安装的悬挂机构、悬挂机构上固定的两条平行轨道、立柱上安装的C型轨道；所述智能换道接驳单元包括机体、机体上安装的驱动电机、驱动电机连接的联轴器，联轴器驱动的轨道轮、机体两侧安装的极限限位传感器，所述电磁铁吸合机构及供电信号对接机构安装在机体上，所述电磁销锁定位机构及信号反馈机构安装机体上；所述清扫单元包括设置在光伏板放置架上的壳体、分别设置在壳体下表面相对两端且旋转端位于光伏板放置架上端侧表面的竖直旋转电机、设置在壳体下表面位于光伏板放置架相对两端上表面若干个的水平旋转电机、套装在水平旋转电机与竖直旋转电机旋转端的驱动轮、设置在壳体下表面中线位置半圆状的凹槽、开在凹槽内相对两端的圆槽、分别嵌装在两端圆槽内的轴承与旋转电机、一端套装在旋转电机旋转端另一端插装在轴承内的转杆和套装在转杆上的刷轮。...

【技术特征摘要】
1.一种耐候型光伏板清扫机器人智能换道接驳系统，其特征在于：包括不在同一直线上的三点式悬轨结构单元、智能换道接驳单元、清扫单元、光伏板，所述智能换道接驳单元与清扫单元之间设有电磁铁吸合机构及供电信号对接机构，所述智能换道接驳单元与光伏板之间设有电磁销锁定位机构及信号反馈机构；所述三点式悬轨结构单元包括安装在地面上的基座、基座上安装的立柱、立柱上安装的悬挂机构、悬挂机构上固定的两条平行轨道、立柱上安装的C型轨道；所述智能换道接驳单元包括机体、机体上安装的驱动电机、驱动电机连接的联轴器，联轴器驱动的轨道轮、机体两侧安装的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈珂，周雄，苏占雄，
申请(专利权)人：天津温纳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12