自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序技术方案

本发明专利技术提供能够尽可能地继续实施自动驾驶辅助的自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序。具体而言，在车辆中实施自动驾驶辅助的情况下，判定限制自动驾驶辅助的实施的实施限制区间是否处于车辆的行进方向前方，在判定为实施限制区间处于车辆的行进方向前方的情况下，获取基于该实施限制区间的种类所设定的预备动作所需时间，在判定为车辆到达实施限制区间的开始点为止的所需时间是预备动作所需时间以下的情况下，判定在实施限制区间中是否能够继续实施自动驾驶辅助，并按照判定结果来实施车辆的控制或者引导。

Autopilot auxiliary system, autopilot auxiliary method and computer program

The invention provides an automatic driving auxiliary system, an automatic driving assistant method and a computer program that can continue to implement automatic driving assistance as far as possible. Specifically, the implementation of automatic driving assistance in the case of a vehicle, determine the limit restrictions automatic driver assistance implementation is in the direction of the front of the vehicle, in determining the limit interval for the implementation of in the direction of travel of the vehicle in front of the case, based on the type of acquisition restrictions set by the anticipation interval time required, it is judged that vehicle arrival restrictions interval starting point until the required time is required to prepare the action time of the following circumstances, whether in the implementation of restricted interval to continue to implement the automatic driving auxiliary, and according to the judgment result to the implementation of the vehicle control or guide.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序
本专利技术涉及在车辆中进行自动驾驶辅助的自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序。
技术介绍
近年来，作为车辆的行驶方式，除了基于用户的驾驶操作来行驶的手动行驶以外，还新提出了通过在车辆侧执行用户的驾驶操作的一部分或者全部来辅助用户对车辆的驾驶的自动驾驶辅助系统。在自动驾驶辅助系统中，例如自动进行转向盘、驱动源、制动器等的车辆控制，以便在预先设定的速度、与前方车辆维持恒定的车间距离的状态下在同一车道的中心附近继续行驶。此处，通过自动驾驶辅助系统的行驶有能够减少用户的驾驶负担的优点，但并不是自动驾驶辅助在任何的场所都能够实施，存在自动驾驶辅助不能够实施或为了实施而需要满足一定条件的区间(以下称为实施限制区间)。例如在具有弯道形状的区间中，若车速较快则在自动驾驶辅助中较难适当沿着弯道形状行驶，所以车速是与弯道的曲率半径对应的速度以下成为实施自动驾驶辅助的条件。另一方面，在车道的划分线消失或者淡到相机无法识别的程度的区间中，反之若车速较慢则不能够确定车辆应行驶的车道的时间变长，较难通过自动驾驶辅助行驶，所以车速是规定速度以上成为实施自动驾驶辅助的条件。另外，在汇合点、交叉点等多个道路连接的区间中，需要采取与周边状况对应的临机应变的车辆行动，不能够实施自动驾驶辅助。因此，在以往，车辆在上述那样的实施限制区间行驶的情况下，如专利第3239727号公报公开那样，计算从通过自动驾驶实施的行驶向通过手动驾驶的行驶的转换所需的时间，并进行向手动驾驶的转换的引导，以便在车辆到达实施限制区间前完成从通过自动驾驶实施的行驶向通过手动驾驶的行驶的转换。专利文献1:专利第3239727号公报(第2－3页，图3)此处，作为实施限制区间，在一定不能实施自动驾驶辅助的区间以外，也存在如上述的弯道区间、不能够识别划分线的区间等如果满足一定的条件则能够实施自动驾驶辅助的区间。然而在上述专利文献1中，不进行在处于车辆的行进方向前方的实施限制区间中是否能够实施自动驾驶辅助的判定，而且，即使是如果满足一定的条件则能够实施自动驾驶辅助的区间，也不进行用于满足该条件的车辆的控制、引导而一律进行转换的引导。即，在上述专利文献1中，不进行在处于车辆的行进方向前方的实施限制区间中是否能够实施自动驾驶辅助的判定而中止自动驾驶辅助。其结果存在虽然处于能够继续实施自动驾驶辅助的状况但结果中止了自动驾驶辅助这样的问题。
技术实现思路
本专利技术是为了消除上述以往的问题点而完成的，其目的在于提供即使存在限制自动驾驶辅助的实施的实施限制区间，也能够尽可能地继续实施自动驾驶辅助的自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序。为了实现上述目的，本专利技术所涉及的自动驾驶辅助系统具有：区间判定单元，其在车辆中实施自动驾驶辅助的情况下，判定限制自动驾驶辅助的实施的实施限制区间是否处于上述车辆的行进方向前方；预备动作所需时间获取单元，其在通过上述区间判定单元判定为上述实施限制区间处于上述车辆的行进方向前方的情况下，获取基于该实施限制区间的种类所设定的预备动作所需时间；车速获取单元，其获取上述车辆的车速；所需时间判定单元，其基于上述车辆的车速和上述预备动作所需时间来判定上述车辆到达上述实施限制区间的开始点为止的所需时间是否是上述预备动作所需时间以下；实施判定单元，在判定为上述车辆到达上述实施限制区间的开始点为止的所需时间为上述预备动作所需时间以下的情况下，其判定上述车辆的状态在上述实施限制区间中是否满足能够继续实施自动驾驶辅助的条件亦即可实施条件；以及控制实施单元，在判定为上述车辆的状态在上述实施限制区间中不满足上述可实施条件的情况下，其实施用于移至满足上述可实施条件的状态的上述车辆的控制或者引导。另外，“自动驾驶辅助”是指代替驾驶员来进行或者辅助驾驶员的车辆操作的至少一部分的功能。另外，“限制自动驾驶辅助的实施”除了自动驾驶辅助的一部分或者全部不能够实施的状态之外，也包括为了实施自动驾驶辅助而需要满足一定条件的状态。另外，本专利技术所涉及的自动驾驶辅助方法是通过自动驾驶辅助的实施来辅助车辆的行驶的方法。具体而言，具有：区间判定单元在车辆中实施自动驾驶辅助的情况下，判定限制自动驾驶辅助的实施的实施限制区间是否处于上述车辆的行进方向前方的步骤；预备动作所需时间获取单元在通过上述区间判定单元判定为上述实施限制区间处于上述车辆的行进方向前方的情况下，获取基于该实施限制区间的种类所设定的预备动作所需时间的步骤；车速获取单元获取上述车辆的车速的步骤；所需时间判定单元基于上述车辆的车速和上述预备动作所需时间来判定上述车辆到达上述实施限制区间的开始点为止的所需时间是否是上述预备动作所需时间以下的步骤；在判定为上述车辆到达上述实施限制区间的开始点为止的所需时间是上述预备动作所需时间以下的情况下，实施判定单元判定上述车辆的状态在上述实施限制区间中是否满足能够继续实施自动驾驶辅助的条件亦即可实施条件的步骤；以及在判定为上述车辆的状态在上述实施限制区间中不满足上述可实施条件的情况下，控制实施单元实施用于移至满足上述可实施条件的状态的上述车辆的控制或者引导的步骤。另外，本专利技术所涉及的计算机程序是通过自动驾驶辅助的实施来辅助车辆的行驶的程序。具体而言，用于使计算机作为如下的单元发挥作用：区间判定单元，其在车辆中实施自动驾驶辅助的情况下，判定限制自动驾驶辅助的实施的实施限制区间是否处于上述车辆的行进方向前方；预备动作所需时间获取单元，其在通过上述区间判定单元判定为上述实施限制区间处于上述车辆的行进方向前方的情况下，获取基于该实施限制区间的种类所设定的预备动作所需时间；车速获取单元，其获取上述车辆的车速；所需时间判定单元，其基于上述车辆的车速和上述预备动作所需时间来判定上述车辆到达上述实施限制区间的开始点为止的所需时间是否是上述预备动作所需时间以下；实施判定单元，在判定为上述车辆到达上述实施限制区间的开始点为止的所需时间为上述预备动作所需时间以下的情况下，其判定上述车辆的状态在上述实施限制区间中是否满足自动驾驶辅助能够继续实施的条件亦即可实施条件；以及控制实施单元，在判定为上述车辆的状态在上述实施限制区间中不满足上述可实施条件的情况下，其实施用于移至满足上述可实施条件的状态的上述车辆的控制或者引导。根据具有上述构成的本专利技术所涉及的自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序，即使在车辆的行进方向前方存在限制自动驾驶辅助的实施的实施限制区间，在到达实施限制区间前能够确保充分必要的时间的时机实施与当前的车辆状态对应的内容的车辆的控制或者引导，所以能够在车辆到达实施限制区间前移至能够实施自动驾驶辅助的状态。结果能够尽可能地继续实施自动驾驶辅助。附图说明图1是表示本实施方式所涉及的导航装置的结构的框图。图2是表示实施限制区间DB的存储区域的一个例子的图。图3是表示实施限制区间的一个例子的图。图4是表示实施限制区间的一个例子的图。图5是表示实施限制区间的一个例子的图。图6是表示预备动作对应表格的一个例子的图。图7是本实施方式所涉及的自动驾驶辅助程序的流程图。图8是对进行向手动驾驶的转换引导的情况进行说明的图。图9是表示提示实施限制区间的开始点的位置的提示例的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动驾驶辅助系统，具备：区间判定单元，其在车辆中实施自动驾驶辅助的情况下，判定限制自动驾驶辅助的实施的实施限制区间是否处于上述车辆的行进方向前方；预备动作所需时间获取单元，其在通过上述区间判定单元判定为上述实施限制区间处于上述车辆的行进方向前方的情况下，获取基于该实施限制区间的种类所设定的预备动作所需时间；车速获取单元，其获取上述车辆的车速；所需时间判定单元，其基于上述车辆的车速和上述预备动作所需时间来判定上述车辆到达上述实施限制区间的开始点为止的所需时间是否是上述预备动作所需时间以下；实施判定单元，在判定为上述车辆到达上述实施限制区间的开始点为止的所需时间为上述预备动作所需时间以下的情况下，其判定上述车辆的状态在上述实施限制区间中是否满足能够继续实施自动驾驶辅助的条件亦即可实施条件；以及控制实施单元，在判定为上述车辆的状态在上述实施限制区间中不满足上述可实施条件的情况下，其实施用于移至满足上述可实施条件的状态的上述车辆的控制或者引导。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.04.27 JP 2015-0902251.一种自动驾驶辅助系统，具备：区间判定单元，其在车辆中实施自动驾驶辅助的情况下，判定限制自动驾驶辅助的实施的实施限制区间是否处于上述车辆的行进方向前方；预备动作所需时间获取单元，其在通过上述区间判定单元判定为上述实施限制区间处于上述车辆的行进方向前方的情况下，获取基于该实施限制区间的种类所设定的预备动作所需时间；车速获取单元，其获取上述车辆的车速；所需时间判定单元，其基于上述车辆的车速和上述预备动作所需时间来判定上述车辆到达上述实施限制区间的开始点为止的所需时间是否是上述预备动作所需时间以下；实施判定单元，在判定为上述车辆到达上述实施限制区间的开始点为止的所需时间为上述预备动作所需时间以下的情况下，其判定上述车辆的状态在上述实施限制区间中是否满足能够继续实施自动驾驶辅助的条件亦即可实施条件；以及控制实施单元，在判定为上述车辆的状态在上述实施限制区间中不满足上述可实施条件的情况下，其实施用于移至满足上述可实施条件的状态的上述车辆的控制或者引导。2.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助系统，其中，上述实施限制区间是不能够实施自动驾驶辅助的区间，或者为了实施自动驾驶辅助而上述车辆的状态需要满足上述可实施条件的区间的任意一个。3.根据权利要求2所述的自动驾驶辅助系统，其中，上述实施限制区间是为了实施自动驾驶辅助而上述车辆的状态需要满足上述可实施条件的区间，上述可实施条件按照上述实施限制区间的种类而不同，上述可实施条件越严格的上述实施限制区间的种类，上述预备动作所需时间被设定越长的时间。4.根据权利要求1～权利要求3中的任意一项所述的自动驾驶辅助系统，其中，上述实施限制区间是具有弯道形状的区间、多个道路连接的区间、车道的划分线消失或者淡到相机不能够识别的程度的区间中的任意一个。5.根据权利要求1～权利要求4中的任意一项所述的自动驾驶辅助系统，其中，具有开始点提示单元，该开始点提示单元在上述车辆到达上述实施限制区间前，提示上述实施限制区间的开始点的位置。6.根据权利要求1～权利要求5中的任意一项所述的自动驾驶辅助系统，其中，具有区间提示单元，该区间提示单元在上述车辆位于上述实施限制区间内的期间提示上述车辆位于上述实施限制区间内。7.根据权利要求1～权利要求6中的任意一项所述的自动驾驶辅助系统，其中，上述预备动作所需时间是为了进行从通过自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈本崇宏，田中斋二郎，田中邦明，高野正树，
申请(专利权)人：爱信艾达株式会社，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP