The utility model discloses a multifunctional Demolition Robot, including the elbow, elbow, wrist, left rudder rudder pliers hand, wrist, hand steering scissors, elbow elbow connected through the rotating pin and elbow actuator rotation, elbow actuator and elbow connecting plate is fixedly connected and fixed on the elbow on the base, one end of the elbow and the left wrist actuator is fixedly connected, and through the left wrist and hand clamp steering gear rotating connection, and the other end of the right wrist actuator is fixedly connected with the elbow, wrist and by servo and scissors hand rotating connection, hand hand pliers and scissors are respectively provided with a steering control opening and closing of the jaw and a pair of scissors, the manipulator with five degrees of freedom design, separation, to achieve explosive wire, pulling, twisting, cutting, sawing, cutting. The utility model has the advantages of simple structure, many functions and convenient use, and can be widely used as a remote-controlled manipulator for detonating and removing the dangerous device.
【技术实现步骤摘要】
一种多功能拆爆机械手
本技术涉及拆爆除险机械手装备领域,具体涉及到一种多功能拆爆机械手,用作拆爆除险装置的遥控机械手。
技术介绍
近年来,恐怖袭击活动在世界范围内蔓延,已成为人类社会的公害。各种各样的危险物品或爆炸装置被别有用心的人利用,用来达到其危害社会或他人的目的。目前的状况是,废旧炮弹、危险易燃易爆物品、恐怖装置以及人难以触及的物品的拆除、破解,一般由专业拆爆人员或防爆专家实地勘察,然后用人工拆除,或者依赖于行走机器人,在人力辅助操纵下,在半自动化状态下完成的。如果是用人工完成,危险性很大,特别是面对一些自制爆炸装置或未知的炸弹的时候,稍有不慎就可能导致人员伤亡和财产损失。但是借助于机器人或通过遥控装置遥控拆爆机械手,可有效降低拆爆除险过程中的人身伤害。对于有引线的爆炸物的拆解,还需要有操控方便、精巧灵便的拆爆机械手。市面上虽然有一些排爆机器人,但这类机器人体积庞大,造价高,实用性受到一定的影响,特别是在操控方便、精巧灵便等方面还有待提高。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的缺陷,本技术要解决的技术问题是:克服现有技术之不足,提供一种可以方便使用的多功能拆爆机械手,用作拆爆除险装置的遥控机械手,其结构紧凑,简单易学,能实现精准操控,灵活性好。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种多功能拆爆机械手,包括手肘部、肘部舵机、左腕部舵机、钳手部、右腕部舵机、剪刀手部,其特征是:手肘部通过肘旋转销轴与肘部舵机转动连接,肘部舵机与肘部连接板固定连接并通过肘部连接板固定于肘部基座上,在肘部舵机的驱动下,手肘部可绕肘旋转销轴360度旋转;手肘部的一端与左腕部舵机固 ...
【技术保护点】
一种多功能拆爆机械手,包括手肘部(1)、肘部舵机(3)、左腕部舵机(4)、钳手部(5)、右腕部舵机(7)、剪刀手部(8),其特征是:手肘部(1)通过肘旋转销轴(2)与肘部舵机(3)转动连接,肘部舵机(3)与肘部连接板(6)固定连接并通过肘部连接板(6)固定于肘部基座(61)上,在肘部舵机(3)的驱动下,手肘部(1)可绕肘旋转销轴(2)360度旋转;手肘部(1)的一端与左腕部舵机(4)固定连接,并通过左腕部舵机(4)与钳手部(5)转动连接,在左腕部舵机(4)的驱动下,钳手部(5)可绕左腕部舵机(4)的旋转轴轴线360度旋转;手肘部(1)的另一端与右腕部舵机(7)固定连接,并通过右腕部舵机(7)与剪刀手部(8)转动连接,在右腕部舵机(7)的驱动下,剪刀手部(8)可绕右腕部舵机(7)的旋转轴轴线360度旋转。
【技术特征摘要】
1.一种多功能拆爆机械手,包括手肘部(1)、肘部舵机(3)、左腕部舵机(4)、钳手部(5)、右腕部舵机(7)、剪刀手部(8),其特征是:手肘部(1)通过肘旋转销轴(2)与肘部舵机(3)转动连接,肘部舵机(3)与肘部连接板(6)固定连接并通过肘部连接板(6)固定于肘部基座(61)上,在肘部舵机(3)的驱动下,手肘部(1)可绕肘旋转销轴(2)360度旋转;手肘部(1)的一端与左腕部舵机(4)固定连接,并通过左腕部舵机(4)与钳手部(5)转动连接,在左腕部舵机(4)的驱动下,钳手部(5)可绕左腕部舵机(4)的旋转轴轴线360度旋转;手肘部(1)的另一端与右腕部舵机(7)固定连接,并通过右腕部舵机(7)与剪刀手部(8)转动连接,在右腕部舵机(7)的驱动下,剪刀手部(8)可绕右腕部舵机(7)的旋转轴轴线360度旋转。2.根据权利要求1所述的一种多功能拆爆机械手,其特征是:所述的钳手部(5)由钳手部连接板(51)、左钳销轴(52)、右钳(53)、左钳(54)、钳手部舵机(55)组成一个整体,钳手部连接板(51)的一面与左腕部舵机(4)的旋转轴端部固定连接,钳手部连接板(51)的另一面呈T形设置,钳手部舵机(55)的安装面与T形的一侧固定连接,而钳手部舵机(55)的旋转轴从T形伸出后与右钳(53)固定连接,左钳(54)通过左钳销轴(52)与钳手部连接板(51)T形的另一侧转动连接,右钳(53)的端部上还设有右钳齿部(531),左钳(54)的端部上也设有左钳齿部(541),右钳齿部(531)与左钳齿部(541)通过齿部轮齿啮合连接,当钳手部舵机(55)驱动其旋转轴带动右钳(53)转动时,在右钳齿部(531)与左钳齿部(541)啮合传动下,左钳(54)也会随右钳(53)的转动绕左钳销轴(52)反向转动,从而达到钳口张开或闭合的目的。3.根据权利要求1所述的一种多功能拆爆机械手,其特征是:所述的剪刀手部(8)由剪刀手部连接板(81)、左剪刀销轴(82)、左剪刀(83)、右剪刀(84)、剪刀手部舵机(85)组成一个整体,剪刀手部连接板(81)的一面与...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨武成,宋文学,孙俊茹,张先军,孙茉莉,
申请(专利权)人:西安航空学院,
类型:新型
国别省市:陕西,61
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