目标跟踪装置及系统、机器人制造方法及图纸

一种目标跟踪装置及系统、机器人，目标跟踪装置包括：信号接收天线(101)，所述信号接收天线(101)包括设置在不同位置处的第一信号接收器(1)和第二信号接收器(2)；计时单元(102)，与第一信号接收器(1)和第二信号接收器(2)相连，用于记录第一信号接收器(1)接收被跟踪目标发送的信号的接收时刻以及第二信号接收器(2)接收被跟踪目标发送的信号的接收时刻；跟踪单元(103)，与计时单元(102)相连，用于根据第一信号接收器(1)对应的接收时刻和第二信号接收器(2)对应的接收时刻生成对应的方位调整指令，使目标跟踪装置向接收信号时刻较早的信号接收器转动。目标跟踪装置、机器人及系统通过简单比较接收时刻即可调整好目标跟踪装置与被跟踪目标的方位，结构简单，方便实施。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】目标跟踪装置及系统、机器人
本专利技术涉及人工智能
，特别涉及一种目标跟踪装置及系统、机器人。
技术介绍
随着人工智能技术的发展，将运动目标跟踪应用于移动机器人技术属于人工智能
中一个重要的发展方向。在很多情况下，一种能够自动行走、跟踪用户的机器人可以帮助用户在诸如旅行、购物过程中搬运物品，使其免于搬运物品这种的体力劳动。现有目标跟踪技术主要包括：基于视频图像处理的跟踪技术，以及基于无线信标定位的跟踪技术等。基于视频图像处理的跟踪技术需通过多个摄像装置采集周围环境信息，经过大量识别计算及空间计算才能确定被跟踪目标方位进行定位跟踪；基于无线信标定位的跟踪技术通过主动或被动识别信标进行定位跟踪时必须依赖于覆盖无线局域网的场景。因此，现有技术不足在于：现有目标跟踪装置系统复杂、需经过大量计算才能实现跟踪、依赖于特定场景，不便于实施。
技术实现思路
本专利技术实施例的一个目的是提出一种结构简单的目标跟踪装置及系统、机器人。本专利技术实施例提供了一种目标跟踪装置，包括：信号接收天线，所述信号接收天线包括设置在不同位置处的第一信号接收器和第二信号接收器；计时单元，与第一信号接收器和第二信号接收器相连，用于记录第一信号接收器接收被跟踪目标发送的信号的接收时刻以及第二信号接收器接收被跟踪目标发送的信号的接收时刻；跟踪单元，与计时单元相连，用于根据第一信号接收器对应的接收时刻和第二信号接收器对应的接收时刻生成对应的方位调整指令，使目标跟踪装置向接收信号时刻较早的信号接收器转动。本专利技术实施例提供了一种机器人，包括：上述目标跟踪装置和与所述目标跟踪装置相连的驱动装置；所述驱动装置，用于接收来自所述跟踪单元的指令，根据所述指令驱动所述机器人。本专利技术实施例提供了一种目标跟踪系统，其特征在于，所述目标跟踪系统包括：上述目标跟踪装置和信标装置，所述信标装置，用于发送所述信号。有益效果如下：本专利技术实施例通过在不同位置处设置第一信号接收器和第二信号接收器接收来自被跟踪目标的信号，并记录第一信号接收器接收被跟踪目标发送的信号的接收时刻以及第二信号接收器接收被跟踪目标发送的信号的接收时刻，通过比较两接收时刻调整目标跟踪装置方位。本专利技术实施例通过简单比较接收时刻即可调整好目标跟踪装置与被跟踪目标的方位，结构简单，且实施不依赖于特定场景，方便实施。附图说明下面将参照附图描述本专利技术的具体实施例，其中：图1为本专利技术实施例中目标跟踪装置的结构示意图；图2为本专利技术实施例中设置两个接收器的机器人的示意图；图3为本专利技术实施例中设置三个接收器的机器人的示意图；图4为本专利技术实施例中设置三个接收器的机器人正对被跟踪目标方位示意图。具体实施方式为了使本专利技术的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本专利技术的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。并且在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以互相结合。专利技术人在专利技术过程中注意到：现有跟踪技术多基于视频图像处理以及无线信标定位进行目标跟踪，存在结构或系统复杂度高、计算及测量量大，依赖于特定场景，不便于实施等问题。基于此，本专利技术实施例提出了一种目标跟踪装置，下面进行说明。图1为本专利技术实施例中目标跟踪装置的结构示意图，如1图所示，包括：信号接收天线101，所述信号接收天线包括设置在不同位置处的第一信号接收器和第二信号接收器；计时单元102，与第一信号接收器和第二信号接收器相连，用于记录第一信号接收器接收被跟踪目标发送的信号的接收时刻以及第二信号接收器接收被跟踪目标发送的信号的接收时刻；跟踪单元103，与计时单元相连，用于根据第一信号接收器对应的接收时刻和第二信号接收器对应的接收时刻生成对应的方位调整指令，使目标跟踪装置向接收信号时刻较早的信号接收器转动。本专利技术实施例通过简单比较接收时刻即可调整好目标跟踪装置与被跟踪目标的方位，结构简单，且实施不依赖于特定场景，方便实施。实施中，信号接收天线可包括设置在不同位置处的两个、三个、四个或者更多个信号接收器。并且目标跟踪装置的信号接收天线在设定时间内接收不到来自被跟踪目标的信号时，可进行报警提示，以便目标方获知目标跟踪装置是否于正常工作状态中，以便目标方及时解决目标跟踪装置无法进行目标跟踪的问题，以避免带来不必要的损失及麻烦。具体实施中，信号接收天线包括设置在不同位置处的第一信号接收器和第二信号接收器，各信号接收器均接收来自被跟踪目标的信号；计时单元记录各信号接收器接收被跟踪目标发送的信号的接收时刻；跟踪单元根据第一信号接收器对应的接收时刻和第二信号接收器对应的接收时刻生成对应的方位调整指令，使目标跟踪装置向接收信号时刻较早的信号接收器转动。实施中，可通过比较第一信号接收器对应的接收时刻和第二信号接收器对应的接收时刻，调整目标跟踪装置向接收信号时刻较早的信号接收器转动。实施中，第一信号接收器和第二信号接收器可位于同一水平线上。不难理解的是，这里所指的位于同一水平线上是指在正常的工作状态下，第一信号接收器和第二信号接收器位于同一水平先上。这样设置，能够使得目标跟踪装置能够在水平方向上左右转动，实现对目标跟踪装置水平方向上的跟踪。实施中，跟踪单元用于根据第一信号接收器对应的接收时刻和第二信号接收器对应的接收时刻生成对应的方位调整指令可包括：在第一信号接收器对应的接收时刻和第二信号接收器对应的接收时刻之间的时长大于预设时长时，生成对应的方位调整指令。需要指出的是，理想状态下，第一信号接收器对应的接收时刻和第二信号接收器对应的接收时刻相等时，实现目标跟踪装置与被跟踪目标正对，但考虑到实施中，信号传播过程中可能存在损耗导致接收信号的时刻存在误差，或者用户根据具体情况可能设定目标跟踪装置与被跟踪目标的相对方位的允许误差等因素，因此，本提案实施例中可通过确定第一信号接收器对应的接收时刻和第二信号接收器对应的接收时刻之间的时长是否满足预设时长来限定目标跟踪装置的调整，在目标跟踪装置与被跟踪目标的相对方位角度大于可接受的误差角度时才对目标跟踪装置进行方位调整，在小于或等于受的误差角度时无需对目标跟踪装置进行调整，即已正对被跟踪目标。此外，生成对应的方位调整指令也可使目标跟踪装置向接收信号时刻较晚的信号接收器转动，或使目标跟踪装置向与被跟踪目标预设的方位进行转动。实施中，跟踪单元根据第一信号接收器对应的接收时刻和第二信号接收器对应的接收时刻生成对应的方位调整指令可包括：在第一信号接收器对应的接收时刻和第二信号接收器对应的接收时刻之间的时长为第一时长时，生成第一方位调整指令；在第一信号接收器对应的接收时刻和第二信号接收器对应的接收时刻之间的时长为第二时长时，生成第二方位调整指令；其中所述第一时长大于所述第二时长，所述第一方位调整指令所指示调整的角度大于所述第二方位调整指令所指示的角度。具体实施中，考虑到目标跟踪装置与被跟踪目标的相对方位可能存在偏离较大或较小的情况，本专利技术实施中可设置第一时长及第二时长，并设置第一时长大于第二时长，第一方位调整指令所指示调整的角度大于第二方位调整指令所指示的角度。在确定第一信号接收器对应的接收时刻和第二信号接收器对应的接收时刻之间的时长为第一时长时，判别出需要调整目标跟踪装置方位，生成本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种目标跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：信号接收天线，所述信号接收天线包括设置在不同位置处的第一信号接收器和第二信号接收器；计时单元，与第一信号接收器和第二信号接收器相连，用于记录第一信号接收器接收被跟踪目标发送的信号的接收时刻以及第二信号接收器接收被跟踪目标发送的信号的接收时刻；跟踪单元，与计时单元相连，用于根据第一信号接收器对应的接收时刻和第二信号接收器对应的接收时刻生成对应的方位调整指令，使目标跟踪装置向接收信号时刻较早的信号接收器转动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种目标跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：信号接收天线，所述信号接收天线包括设置在不同位置处的第一信号接收器和第二信号接收器；计时单元，与第一信号接收器和第二信号接收器相连，用于记录第一信号接收器接收被跟踪目标发送的信号的接收时刻以及第二信号接收器接收被跟踪目标发送的信号的接收时刻；跟踪单元，与计时单元相连，用于根据第一信号接收器对应的接收时刻和第二信号接收器对应的接收时刻生成对应的方位调整指令，使目标跟踪装置向接收信号时刻较早的信号接收器转动。2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一信号接收器和第二信号接收器位于同一水平线上。3.如权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述跟踪单元用于根据第一信号接收器对应的接收时刻和第二信号接收器对应的接收时刻生成对应的方位调整指令包括：在第一信号接收器对应的接收时刻和第二信号接收器对应的接收时刻之间的时长大于预设时长时，生成对应的方位调整指令。4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述跟踪单元根据第一信号接收器对应的接收时刻和第二信号接收器对应的接收时刻生成对应的方位调整指令包括：在第一信号接收器对应的接收时刻和第二信号接收器对应的接收时刻之间的时长为第一时长时，生成第一方位调整指令；在第一信号接收器对应的接收时刻和第二信号接收器对应的接收时刻之间的时长为第二时长时，生成第二方位调整指令；其中所述第一时长大于所述第二时长，所述第一方位调整指令所指示调整的角度大于所述第二方位调整指令所指示的角度。5.如权利要求1至4中任一所述的装置，其特征在于，所述信号接收天线包括第三信号接收器，所述第三信号接收器与所述第一信号...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐泽元，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44