多轴飞行器制造技术

一种多轴飞行器，用于清洁玻璃外墙，其包括：至少一旋转机构及设置在该旋转机构上的至少一清洁装置；及一飞行控制系统，该飞行控制系统包括：一视觉辨识子系统，用于拍摄外界图像，并从该外界图像中识别出该玻璃外墙，以确定清洗路线；及一控制装置，用于根据该清洗路线控制该多轴飞行器清洗该玻璃外墙。本发明专利技术提供的该多轴飞行器，能够对玻璃外墙进行清洁，既能够降低大楼玻璃外墙的成本，也能降低清洁大楼外墙玻璃的危险性还能够增加对玻璃外墙的洁净频率。

Multiaxial aircraft

A multi axis aircraft, used to clean the glass wall, which comprises at least one rotary mechanism and the rotation mechanism is arranged in the at least one cleaning device; and a flight control system, including the flight control system: a visual identification subsystem for shooting outside image, identify the glass wall and from the outside image, to determine the cleaning line; and a control device for cleaning according to the route control of the multi axis aircraft cleaning the glass wall. The multi axis aircraft provided by the invention can clean the exterior walls of the glass, not only reduce the cost of the exterior wall of the building, but also reduce the danger of the exterior wall glass of the cleaning building, and also increase the clean frequency of the exterior wall of the glass.

【技术实现步骤摘要】
多轴飞行器
本专利技术涉及一种飞行器，尤其涉及一种多轴飞行器。
技术介绍
现有大楼玻璃外墙常使用人工搭配升降机构的方式进行清洁，这种方式存在以下缺陷:成本高、危险性高、洁净频率低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种能有清洁功能的多轴飞行器。一种多轴飞行器，用于清洁玻璃外墙，其包括：至少一旋转机构及设置在该旋转机构上的至少一清洁装置；及一飞行控制系统，该飞行控制系统包括：一视觉辨识子系统，用于拍摄外界图像，并从该外界图像中识别出该玻璃外墙，以确定清洗路线；及一控制装置，用于根据该清洗路线控制该多轴飞行器清洗该玻璃外墙。本专利技术提供的该多轴飞行器，能够对玻璃外墙进行清洁，1)该多轴飞行器上设置有清洁装置，既能够降低大楼玻璃外墙的成本，也能降低清洁大楼外墙玻璃的危险性；2)将清洁装置设置在该多轴飞行器上，可操作性增强，进而能够增加对玻璃外墙的洁净频率。附图说明图1是本专利技术第一实施例提供的多轴飞行器的立体示意图。图2是设置在图1所示的可调整支撑架上的角度调整系统的模块示意图。图3是图1所示的多轴飞行器的飞行控制系统的模块示意图。图4是图3所示的距离感测子系统的模块示意图。图5是图3所示的视觉辨识子系统的示意图。图6是图3所示的电力警示子系统的示意图。主要元件符号说明如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。具体实施方式下面结合附图及实施例对本专利技术提供的多轴飞行器作进一步说明。请参阅图1~图6，本专利技术提供一种多轴飞行器100，该多轴飞行器100包括一主机架10、多个支轴20、多个动力装置30、多个可调整支架40、多个旋转机构50、多个清洁装置60及一飞行控制系统70。该主机架10为呈扁平状，其水平方向被设计的尺寸较大，高度尺寸较小，以减小水平方向的风阻，进而降低横风的影响。多个该支轴20的一端装配在该主机架10上，另一端向远离该主机架10的方向延伸。多个该动力装置30分别设置在多个该支轴20的远离该主机架10的一端。每个该动力装置30包括一驱动模块31及一拉力旋翼32。该驱动模块31设置在该支轴20的远离该主机架10的一端上，该拉力旋翼32设置在该驱动模块31上。该驱动模块31带动该拉力旋翼32旋转，从而使得该多轴飞行器100获得飞行的动力。多个该可调整支架40设置在该主机架10上，该可调整支架40用于在该多轴飞行器100清洗该玻璃外墙时，调整该多轴飞行器100的角度。该角度调整系统41用于在需要的时候调整该可调整支架40的姿态，包括一感测器411、一角度调整分析单元412及一角度调整控制单元413。该感测器411设置于该可调整支架40上，用于感测自外界施加给该清洁装置60并传递给该可调整支架40的压力，并将感测到的压力信号发送该角度调整分析单元412。该感测器411可以为压力感测器、扭矩感测器及负载感测器等。在本实施例中，该感测器411为一压力感测器。在本实施方式中，每个可调整支架40都设置有一个感测器411，以对每个可调整支架40受到的压力都分别进行感测，并据此进行分别调控。该角度调整分析单元412中预存储有一最佳压力范围，该最佳压力范围为玻璃外墙能得到有效清洗时，该感测器411感测到的压力范围。该角度调整分析单元412用于接收该感测器411发送的感测信号，并判断该感测压力是否在该最佳压力范围内，当该感测压力不在该最佳压力范围内时，该角度调整分析单元412向该角度调整控制单元413发送一调整信号，该角度调整控制单元413在接收到该调整信号后，控制该对应的可调整支架40调整相应的角度，以调整该清洁装置60与玻璃外墙之间接触的松紧程度。该旋转机构50设置在该可调整支架40上。该旋转机构50包括一转轴51及一驱动马达(图未示）。该转轴51可相对该可调整支架40按一定方向(顺时针/逆时针）及一定速率旋转旋转。该清洁装置60固定在该转轴51上，能够在该旋转机构50的带动下旋转，以清洗玻璃外墙。该清洁装置60还包括一清洁部61及至少一液体存储装置(图未示)，在本实施方式中，该清洁部61为海绵，该液体存储装置与该清洁部61相连，该液体存储装置中存储有清洁用的清洗液、去污剂、清水等。在本实施例中，该多轴飞行器100为六轴旋翼飞行器，其有两个可调整支架40，两个旋转机构50，两个清洁装置60。该多轴飞行器100还包括一飞行控制系统70。该飞行控制系统70包括一距离感测子系统71、一视觉辨识子系统72、一电力警示子系统73、一控制装置74、一手动信号收发单元75、及一遥控器76。该飞行控制系统70还包含有陀螺仪、加速度计和电调等。该距离感测子系统71用于感测该多轴飞行器100与待清洗玻璃外墙或其他障碍物之间的距离，以免发生碰撞。该距离感测子系统71包括一距离感测器711及一距离分析单元712。该距离感测器711用于感测障碍物与该多轴飞行器100之间的距离并将距离信号发送给该距离分析单元712。该距离分析单元712中预设有一感测范围，当该距离信号位于该感测范围内时，该距离分析单元712向该控制装置74发送一障碍信号。该视觉辨识子系统72用于辨识出该待清洗玻璃外墙的边框位置及尺寸，并据以确定清洗路线。该视觉辨识子系统72包括一图像抓取装置721及一图像分析单元722。该图像抓取装置721用于摄取外界图像，并将该图像发送该图像分析单元722。该图像分析单元722用于接收该图像，从该图像中分析比对得出待清洗玻璃外墙的图像，识别出该待清洗玻璃外墙的边框，并根据图像的大小、待清洗玻璃外墙的图像在整个图像中的位置、和距离感测子系统71感测到的该多轴飞行器100和该待清洗玻璃外墙的距离等信息，分析出该待清洗玻璃外墙的位置和尺寸，以确定清洗路线，并将该清洗路线发送给该控制装置74。该电力警示子系统73用于监测该多轴飞行器100的剩余电量，以免电量出现不足。该电力警示子系统73包括一电量感测器731及一电量分析单元732。该电量感测器731用于感测该该多轴飞行器100的剩余电量并将该感测信号发送给该电量分析单元732。该电量分析单元732用于接收该电量感测器731发送的感测信号，并将该剩余电量与预存在该电量分析单元732内的最低电量相比对，当该剩余电量小于或等于该最低电量时，该电量分析单元732向该控制电路74发出一警示信号。该控制装置741)用于接收该距离分析单元712发出的障碍信号，并据以控制该多轴飞行器100停飞、倒飞、绕飞等以避开障碍物；2)通过该手动信号收发单元75接收操作者自遥控器76发出的飞行指令，控制该多轴飞行器100飞向该待清洗玻璃外墙；3）用于接收该图像分析单元722发出的该清洗路线，并控制该多轴飞行器100按照该清洗路线进行清洗；4)用于接收该电量分析单元732发出的警示信号，并在将该警示信号发送给操作者的同时控制该多轴飞行器100降落。可以理解的是：该多轴飞行器100可以包括一飞行控制计算机，该角度调整分析单元412、角度调整控制单元413、距离分析单元712、图像分析单元722、电量分析单元732、及控制装置74可以是该飞行控制计算机的组成部分。该飞行控制计算机可以根据实际需要设置在该多轴飞行器100适当的位置，例如该主机架10上。该多轴飞行器100清洗该待清洗玻璃外墙的步骤包括：控制者通过遥控器76控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多轴飞行器，用于清洁玻璃外墙，其包括：至少一旋转机构及设置在该旋转机构上的至少一清洁装置；及一飞行控制系统，该飞行控制系统包括：一视觉辨识子系统，用于拍摄外界图像，并从该外界图像中识别出该玻璃外墙，以确定清洗路线；及一控制装置，用于根据该清洗路线控制该多轴飞行器清洗该玻璃外墙。

【技术特征摘要】
1.一种多轴飞行器，用于清洁玻璃外墙，其包括：至少一旋转机构及设置在该旋转机构上的至少一清洁装置；及一飞行控制系统，该飞行控制系统包括：一视觉辨识子系统，用于拍摄外界图像，并从该外界图像中识别出该玻璃外墙，以确定清洗路线；及一控制装置，用于根据该清洗路线控制该多轴飞行器清洗该玻璃外墙。2.如权利要求1所述的多轴飞行器，其特征在于：该多轴飞行器还包括至少一可调整支架及一角度调整系统；该旋转装置设置于该可调整支架上；该角度调整系统包括至少一感测器、一角度调整分析单元及一角度调整控制单元，该感测器用于感测对应的该可调整支架受到的外界压力并将感测压力信号发送给该角度调整分析单元，该角度调整分析单元中预存储有一最佳压力范围，该角度调整分析单元用于接收该感测器发送的感测压力信号并判断该外界压力是否在该最佳压力范围内；当该外界压力不在该最佳压力范围内时，该角度调整分析单元向该角度调整控制单元发送一调整信号，该角度调整控制单元在接收到该调整信号后，控制对应的该可调整支架调整相应的角度。3.如权利要求2所述的多轴飞行器，其特征在于，该感测器为压力感测器、扭矩感测器、负载感测器。4.如权利要求1所述的多轴飞行器，其特征在于，该旋转机构包括一转轴及一驱动马达，该驱动马达用于带动该转轴按一定方向及一定速率旋转，该清洁装置固定在该转轴上。5.如权利要求1所述的多轴飞行器，其特征在于，该飞行控制系统还包括一距离感测子系统，该距离感测子系统包括一距离感测器及一距离分析单元；该距离感测器用于感测障碍物与该多轴飞行...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖家宏，
申请(专利权)人：鸿富锦精密工业深圳有限公司，鸿海精密工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44