The invention relates to a control platform of an actuating mechanism, which relates to the field of robot control technology, which is used for solving the technical problems of low probability of the operation success caused by the long time operation in the prior art, such as the pain and numbness of the arm of the doctor, and the like. The execution mechanism of the present invention includes a controller, the control platform, support platform and elbow support, by setting the rotary elbow platform, makes surgery, the doctor's arm (between the elbow to the wrist part) can be placed on the rotary elbow platform, can provide a fulcrum for the doctor's arms, avoid long time. Operation arm pain, numb and other issues, so as to enhance the success rate of the operation; in addition, fully consider the man-machine combination effect, to help the elbow platform can slide in the support seat, at the beginning of surgery, the doctor can help to adjust the position of the elbow platform according to their own situation, so as to carry out the operation with the most comfortable attitude.
【技术实现步骤摘要】
执行机构的操控平台
本专利技术涉及机器人控制
,特别地涉及一种执行机构的操控平台。
技术介绍
显微外科手术是医生在显微镜下完成的手术。由于该类手术的对象大都是微小的神经和血管,因此该类手术操作需要高的操作精度和动作稳定性,而且手术工作时间很长,会使医生感觉非常疲惫,可能会出现医生手的颤动、疲劳、肌肉神经的反馈,导致动作的不准确,加大了患者的痛苦,降低了手术的成功率。在这种情况下,外科手术机器人应运而生,其在手术中可提供可视化导引或监视服务功能,辅助医生高质量地完成手术操作的机器人集成系统。它提高了手术的质量,并能够克服传统微创手术的缺陷,拓宽微创手术的范围,还可以进行手术仿真。目前比较成熟外科手术机器人,一般都是采用主从操作,即通过一个独立的主操作端,控制从端机器人的动作。但是现有的主操作端的操作平台并未充分考虑人机结合的功效,在进行手术的过程中,医生的手臂是悬空的以便对控制器进行操作,因此长时间的手术会带来胳膊酸痛、发麻等情况,会降低手术成功的概率。
技术实现思路
本专利技术提供一种执行机构的操控平台,用于解决现有技术中存在的长时间的手术使医生的胳膊酸痛、发麻等情况从而导致手术成功的概率低的技术问题。本专利技术提供一种执行机构的操控平台,包括:用于操纵执行机构的控制器;用于支撑医生的手臂的扶肘平台;以及支撑座,所述支撑座上设置有用于安装所述控制器的安装部、用于与所述扶肘平台相连的滑行机构和用于与医生控制台相连的机械接口。在一个实施方式中,所述支撑座包括面板、安装梁以及悬臂,所述面板沿竖直方向延伸,所述安装梁沿水平方向延伸,所述悬臂的数量为两个,所述悬臂 ...
【技术保护点】
一种执行机构的操控平台,其特征在于,包括:用于操纵执行机构的控制器(1);用于支撑医生的手臂的扶肘平台(2);以及支撑座(3),所述支撑座(3)上设置有用于安装所述控制器(1)的安装部(4)、用于与所述扶肘平台(2)相连的滑行机构(5)和用于与医生控制台相连的机械接口(6)。
【技术特征摘要】
1.一种执行机构的操控平台,其特征在于,包括:用于操纵执行机构的控制器(1);用于支撑医生的手臂的扶肘平台(2);以及支撑座(3),所述支撑座(3)上设置有用于安装所述控制器(1)的安装部(4)、用于与所述扶肘平台(2)相连的滑行机构(5)和用于与医生控制台相连的机械接口(6)。2.根据权利要求1所述的执行机构的操控平台,其特征在于,所述支撑座(3)包括面板(31)、安装梁(32)以及悬臂(33),所述面板(31)沿竖直方向延伸,所述安装梁(32)沿水平方向延伸,所述悬臂(33)的数量为两个,所述悬臂(33)的两端分别与所述面板(31)和所述安装梁(32)相连。3.根据权利要求2所述的执行机构的操控平台,其特征在于,所述扶肘平台(2)与所述安装梁(32)均构造为外侧面向着远离所述面板(31)的方向弯曲的弧形结构;所述扶肘平台(2)与所述安装梁(32)的弯曲程度相同。4.根据权利要求2或3所述的执行机构的操控平台,其特征在于,所述滑行机构(5)包括设置于所述安装梁(32)上的滑块(51)和设置于所述扶肘平台(2)底端的滑轨(52),所述滑块(51)滑动地设置在所述滑轨(52)上;所述滑轨(52)沿纵向方向延伸;所述滑轨(52)的两端分别设置有限位块(53)。5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员:李志强,其他发明人请求不公开姓名,
申请(专利权)人:成都中科博恩思医学机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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