The use of magnetic connection modular spherical robot, which relates to a magnetic connection using the modular robot software, to solve the existing software robot module is connected with the complex, poor reliability, no batch of modular production, which comprises a plurality of software shell and a plurality of joint is connected with the driving mechanism, the two adjacent soft ball the shell is connected with the driving mechanism are connected together by a joint, a plurality of software shell interconnected robot; joint is connected with the driving mechanism comprises a driving module and passive driving module; main drive module and passive drive module are respectively arranged in a soft ball shell; the active driving module comprises a driving wheel shaft, shell two, a gear pair, two driving wheels and two magnet motor; passive drive module comprises a connecting piece and two passive magnet wheel The adjacent two soft spherical shells are connected by an active magnet wheel and a passive magnet wheel attracting each other. The invention is used for making soft robot.
【技术实现步骤摘要】
利用磁力连接的模块化球形软体机器人
本专利技术涉及一种利用磁力连接的模块化软体机器人,具体涉及基于径向磁铁的主动与被动连接结构的软体模块化自重构机器人。
技术介绍
目前,模块化自重构机器人以其灵活可变的整体构型和功能,在未知环境和任务各个方面都很有巨大应用前景,例如太空探索,军事行军,地震救援中等,但是目前已有的软体机器人模块设计大多以结构连接机构和多关节配置为主,这种模块结构复杂、整体可靠性差,成本高,很难大批量,模块化制作,限制了实际应用研究。
技术实现思路
本专利技术是为解决现有软体机器人模块连接复杂,可靠性差,不能批量模块化生产的问题,进而提供一种利用磁力连接的模块化球形软体机器人。本专利技术为解决上述问题采取的技术方案是:利用磁力连接的模块化球形软体机器人包括若干个软体球壳和若干个关节连接与驱动机构,相邻两个软体球壳通过一个关节连接与驱动机构连接在一起,若干个软体球壳相互连接形成机器人构型;关节连接与驱动机构包括主动驱动模块和被动驱动模块;主动驱动模块和被动驱动模块分别布置在一个软体球壳内;主动驱动模块包括主动轮轴、壳体、两个齿轮副、两个主动磁体轮和两个电机;被动驱动模块包括连接件和两个被动磁体轮;壳体上布置有并排设置的两个电机,每个电机的输出端连接有一个齿轮副,每个齿轮副的两个齿轮相啮合,主动轮轴固装在壳体上,每个齿轮副的其中一个齿轮与一个主动磁体轮连接在一起,连接在一起的齿轮及主动磁体轮转动安装在主动轮轴上,连接件上布置有同轴设置的能相对自转的两个被动磁体轮;相邻两个软体球壳通过相互吸引的主动磁体轮和被动磁体轮连接在一起。进一步地,若干个软体球壳 ...
【技术保护点】
利用磁力连接的模块化球形软体机器人,其特征在于:它包括若干个软体球壳(1)和若干个关节连接与驱动机构,相邻两个软体球壳(1)通过一个关节连接与驱动机构连接在一起,若干个软体球壳(1)相互连接形成机器人构型;关节连接与驱动机构包括主动驱动模块(2)和被动驱动模块(3);主动驱动模块(2)和被动驱动模块(3)分别布置在一个软体球壳(1)内;主动驱动模块(2)包括主动轮轴(2‑8)、壳体(2‑9)、两个齿轮副(2‑11)、两个主动磁体轮(2‑12)和两个电机(2‑10);被动驱动模块(3)包括连接件(3‑2)和两个被动磁体轮(3‑1);壳体(2‑9)上布置有并排设置的两个电机(2‑10),每个电机(2‑10)的输出端连接有一个齿轮副(2‑11),每个齿轮副(2‑11)的两个齿轮相啮合,主动轮轴(2‑8)固装在壳体(2‑9)上,每个齿轮副(2‑11)的其中一个齿轮与一个主动磁体轮(2‑12)连接在一起,连接在一起的齿轮及主动磁体轮(2‑12)转动安装在主动轮轴(2‑8)上,连接件(3‑2)上布置有同轴设置的能相对自转的两个被动磁体轮(3‑1);相邻两个软体球壳(1)通过相互吸引的主动磁体轮(2 ...
【技术特征摘要】
1.利用磁力连接的模块化球形软体机器人,其特征在于:它包括若干个软体球壳(1)和若干个关节连接与驱动机构,相邻两个软体球壳(1)通过一个关节连接与驱动机构连接在一起,若干个软体球壳(1)相互连接形成机器人构型;关节连接与驱动机构包括主动驱动模块(2)和被动驱动模块(3);主动驱动模块(2)和被动驱动模块(3)分别布置在一个软体球壳(1)内;主动驱动模块(2)包括主动轮轴(2-8)、壳体(2-9)、两个齿轮副(2-11)、两个主动磁体轮(2-12)和两个电机(2-10);被动驱动模块(3)包括连接件(3-2)和两个被动磁体轮(3-1);壳体(2-9)上布置有并排设置的两个电机(2-10),每个电机(2-10)的输出端连接有一个齿轮副(2-11),每个齿轮副(2-11)的两个齿轮相啮合,主动轮轴(2-8)固装在壳体(2-9)上,每个齿轮副(2-11)的其中一个齿轮与一个主动磁体轮(2-12)连接在一起,连接在一起的齿轮及主动磁体轮(2-12)转动安装在主动轮轴(2-8)上,连接件(3-2)上布置有同轴设置的能相对自转的两个被动磁体轮(3-1);相邻两个软体球壳(1)通过相互吸引的主动磁体轮(2-12)和被动磁体轮(3-1)连接在一起。2.根据权利要求1所述利用磁力连接的模块化球形软体机器人,其特征在于:若干个软体球壳(1)相互连接成模块化球形软体机器人蛇形构型。3.根据权利要求1所述利用磁力连接的模块化球形软体机器人,其特征在于:若干个软体球壳(1)相互连接成模块化球形软体机器人四足构型。4.根据权利要求1、2或3所述利用磁力连接的模块化球形软体机器人,其特征在于:软体球壳(1)为硅胶球壳。5.根据权利要求4所述利用磁力连接的模块化球形软体机器人,其特征在于:每个齿轮副(2-11)的两...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱延河,赵传武,陈注详,张宇,别东洋,赵杰,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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