一种机器人复合抓手装置制造方法及图纸

技术编号:16576121 阅读:91 留言:0更新日期:2017-11-18 01:31
本实用新型专利技术提供了一种机器人复合抓手装置。包括:框架主体;吸盘装置,设置于框架主体的下侧;挂钩装置,其具有两个挂钩部;两个挂钩部分别设置于框架主体的两端;抱夹装置,其具有两个抱夹部;两个抱夹部分别设置于框架主体的两侧;和两个剪扎带装置,每个剪扎带装置沿框架主体的长度方向位置可调整地安装于框架主体,且处于框架主体的下方;两个剪扎带装置沿框架主体的长度方向依次设置,而且关于一垂直于框架主体的长度方向的参考平面对称的设置。该机器人复合抓手装置既可以抓取整叠纸箱,又可以抓取托盘,而且还有剪扎带功能,通用性高,生产效率高。

Robot composite gripper device

The utility model provides a robot composite gripper device. Includes a frame body; suction device, is arranged on the lower side in the frame body; hook device, which has two hooks; two ends of hook part are respectively arranged on the frame body; clamping device, which has a two holding part; two clamping part are respectively arranged on the main frame on both sides; and two a shear band device, each cut bar length direction along the frame body position belt device adjustably mounted on the frame body, and in the main frame below; two bar length shear belt device are sequentially arranged along the frame body, and the reference plane symmetry about a perpendicular to the length direction of the main frame set. The robot compound gripping device can grab the whole stacked carton, grab the tray, and also has the function of shearing and strapping, which has high versatility and high production efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人复合抓手装置
本技术涉及一种物品抓取装置,尤其涉及一种机器人复合抓手装置。
技术介绍
随着现代社会经济的快速发展,国家大力提倡产业升级,结构改造,其中很重要的一块内容就是自动化设备的升级改造。而自动化设备的升级改造又涉及多个领域,其中机器人抓手装置是发展的一个重点,它能模仿人的手臂做出某些动作,按照固定程序去抓取、搬运物件和操作工具,在多个领域可以替代人工以实现生产生活的机械化和自动化,在某些有害环境中给予人身安全的防护,因而广泛应用于工业生产中。但目前现有的机器人抓手装置只能针对某一物件进行抓取,比如纸箱的抓取、托盘的抓取、扎带的抓取,结构简单,形式单一,通用型比较差,生产效率也不高。此外,捆绑纸箱等扎带的剪断也比较麻烦,不能够自动剪切。
技术实现思路
本技术旨在克服现有机器人抓手装置的至少一个缺陷,提供了一种机器人复合抓手装置,既可以抓取整叠纸箱,又可以抓取托盘,而且还有剪扎带功能,解决了传统机器人抓手装置形式单一、结构简单、通用型比较差,以及生产效率不高等技术问题。为了实现上述目的,本技术提供了一种机器人复合抓手装置,其包括:框架主体;吸盘装置,设置于所述框架主体的下侧;挂钩装置,其具有两个挂钩部;两个所述挂钩部分别设置于所述框架主体的两端;且每个所述挂钩部配置成受控地从其初始位置向下转动到其工作位置,或从其工作位置返回到其初始位置;抱夹装置,其具有两个抱夹部;两个所述抱夹部分别设置于所述框架主体的两侧;且每个所述抱夹部配置成受控地从其初始位置向下转动到其工作位置,或从其工作位置返回到其初始位置;和两个剪扎带装置,每个所述剪扎带装置沿所述框架主体的长度方向位置可调整地安装于所述框架主体,且处于所述框架主体的下方;两个所述剪扎带装置沿所述框架主体的长度方向依次设置,而且关于一垂直于所述框架主体的长度方向的参考平面对称的设置。进一步地,每个所述剪扎带装置包括第一夹持块、第二夹持块和气动剪刀;所述第一夹持块和所述第二夹持块配置成相配合地进行夹持扎带或松开扎带;所述气动剪刀配置成受控地在所述第一夹持块和所述第二夹持块夹持住扎带后对所述扎带进行剪断。进一步地,所述第一夹持块具有夹持槽,所述夹持槽的两个侧壁上均设置有夹持缺口;所述第二夹持块具有夹持斜面,且所述第二夹持块配置成沿垂直于所述夹持槽的方向插入所述夹持缺口以使扎带位于所述夹持斜面和所述夹持槽的槽底之间。进一步地,每个所述夹持槽的开口朝向下方;每个所述剪扎带装置还包括第一夹持气缸、第二夹持气缸和接近开关;所述第一夹持气缸带动所述第一夹持块、所述第二夹持块和所述气动剪刀沿竖直方向运动;所述第二夹持气缸带动所述第二夹持块沿水平方向运动;所述接近开关配置成根据其与所述第一夹持块和所述第二夹持块进行夹持的扎带之间的距离发出指令。进一步地,所述框架主体包括两个沿所述框架主体的长度方向延伸的横杆,处于所述框架主体的两侧。进一步地,每个所述横杆的端部设置有安装结构;每个所述挂钩部包括沿所述框架主体的宽度方向延伸的转轴,以及设置于所述转轴两端的挂钩;每个所述转轴可转动地安装于所述框架主体一端的两个所述安装结构。进一步地,所述挂钩装置还包括两个第一驱动部,设置于所述框架主体的两侧,且每个所述第一驱动部包括:第一气缸,所述第一气缸的一端可转动地安装于一个所述横杆的中部;和第一连杆,所述第一连杆的一端枢接于所述第一气缸的另一端,所述第一连杆与一个所述挂钩固定连接或一体成型,以在所述第一气缸的活塞杆运动时,带动一个相应所述转轴及该所述转轴上的两个所述挂钩转动。进一步地,每个所述横杆的中部具有向下倾斜延伸出的连接柱;每个所述抱夹部包括抱夹板,所述抱夹板的一端可转动地安装于所述连接柱的下端,所述抱夹板的另一端具有翻折。进一步地,所述抱夹装置还包括两个第二驱动部,每个所述第二驱动部包括:第二气缸,所述第二气缸的一端可转动地安装于所述框架主体的中部;和第二连杆,所述第二连杆的一端枢接于所述第二气缸的另一端,所述第二连杆与一个所述抱夹板的所述一端固定连接,以在所述第二气缸的活塞杆运动时,带动一个相应所述抱夹板转动。进一步地,所述机器人复合抓手装置还包括两个位置调节装置,每个所述位置调节装置具有:固定杆,沿所述框架主体的宽度方向延伸地安装于两个所述横杆;和移动板,沿所述框架主体的宽度方向延伸地安装于两个所述横杆;且所述移动板的下方安装有一个所述剪扎带装置;丝杠,可转动地安装于所述固定杆,且与所述移动板上设置的螺纹孔配合,以在转动时调整所述移动板与所述固定杆之间的距离。本技术提供的机器人复合抓手装置,由于具有吸盘装置、挂钩装置、抱夹装置和剪扎带装置,既可以抓取整叠纸箱,又可以抓取托盘,而且还有剪扎带功能,通用性高,生产效率高。进一步地,由于剪扎带装置的特殊结构,能够有效的剪扎带而不损坏纸箱等物体表面,避免了人工剪扎带带来的人生安全,而且有效的提高了扎带回收率,也提高了生产效率。剪扎带装置的位置可调,防止因抓手加工误差和扎带捆绑纸箱的机器误差带来的不必要的麻烦。剪扎带装置中还具有接近开关,可精确定位,增强了剪扎带装置进行工作时候的安全可靠性。附图说明后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本技术的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解,这些附图未必是按比例绘制的。附图中:图1是根据本技术一个实施例的机器人复合抓手装置的结构图;图2是根据本技术一个实施例的机器人复合抓手装置的主视图;图3是根据本技术一个实施例的机器人复合抓手装置的侧视图;图4是图1所示机器人复合抓手装置中剪扎带装置的结构图;图5是图1所示机器人复合抓手装置中剪扎带装置的主视图;图6是根据本技术一实施例的机器人复合抓手装置使用时的结构图;图7是根据本技术一实施例的机器人复合抓手装置使用时的结构图。具体实施方式根据下文结合附图对本技术具体实施例的详细描述,本领域技术人员将会更加明了本技术的上述以及其他目的、优点和特征。图1是根据本技术一个实施例的机器人复合抓手装置的结构图。如图1所示并参考图2至图7,本技术实施例提供了一种机器人复合抓手装置,该机器人复合抓手装置可包括框架主体10、吸盘装置20、挂钩装置30、抱夹装置40和两个剪扎带装置50。框架主体10形成机器人复合抓手装置的基体,以安装各个其它功能构件,和连接带动机器人复合抓手装置进行移动的其它装置。具体地,框架主体10可包括两个沿框架主体10的长度方向延伸的横杆11和固定板12。两个横杆11可处于框架主体10的两侧。固定板12可固定于两个横杆11的中部的上侧。固定板12的上表面可设置连接装置13。吸盘装置20可设置于框架主体10的下侧。吸盘装置20可包括多个吸盘21,按照预设的排列顺序设置于框架主体10。吸盘21可为真空吸盘。挂钩装置30可具有两个挂钩部。两个挂钩部分别设置于框架主体10的两端;且每个挂钩部配置成受控地从其初始位置向下转动到其工作位置,或从其工作位置返回到其初始位置。两个挂钩部相配合地运动可对下方的物体,如托盘80,进行固定。抱夹装置40可具有两个抱夹部。两个抱夹部分别设置于框架主体10的两侧;且每个抱夹部配置成受控地从其初本文档来自技高网...
一种机器人复合抓手装置

【技术保护点】
一种机器人复合抓手装置,其特征在于,包括:框架主体;吸盘装置,设置于所述框架主体的下侧;挂钩装置,其具有两个挂钩部;两个所述挂钩部分别设置于所述框架主体的两端;且每个所述挂钩部配置成受控地从其初始位置向下转动到其工作位置,或从其工作位置返回到其初始位置;抱夹装置,其具有两个抱夹部;两个所述抱夹部分别设置于所述框架主体的两侧;且每个所述抱夹部配置成受控地从其初始位置向下转动到其工作位置,或从其工作位置返回到其初始位置;和两个剪扎带装置,每个所述剪扎带装置沿所述框架主体的长度方向位置可调整地安装于所述框架主体,且处于所述框架主体的下方;两个所述剪扎带装置沿所述框架主体的长度方向依次设置,而且关于一垂直于所述框架主体的长度方向的参考平面对称的设置。

【技术特征摘要】
1.一种机器人复合抓手装置,其特征在于,包括:框架主体;吸盘装置,设置于所述框架主体的下侧;挂钩装置,其具有两个挂钩部;两个所述挂钩部分别设置于所述框架主体的两端;且每个所述挂钩部配置成受控地从其初始位置向下转动到其工作位置,或从其工作位置返回到其初始位置;抱夹装置,其具有两个抱夹部;两个所述抱夹部分别设置于所述框架主体的两侧;且每个所述抱夹部配置成受控地从其初始位置向下转动到其工作位置,或从其工作位置返回到其初始位置;和两个剪扎带装置,每个所述剪扎带装置沿所述框架主体的长度方向位置可调整地安装于所述框架主体,且处于所述框架主体的下方;两个所述剪扎带装置沿所述框架主体的长度方向依次设置,而且关于一垂直于所述框架主体的长度方向的参考平面对称的设置。2.根据权利要求1所述的机器人复合抓手装置,其特征在于,每个所述剪扎带装置包括第一夹持块、第二夹持块和气动剪刀;所述第一夹持块和所述第二夹持块配置成相配合地进行夹持扎带或松开扎带;所述气动剪刀配置成受控地在所述第一夹持块和所述第二夹持块夹持住扎带后对所述扎带进行剪断。3.根据权利要求2所述的机器人复合抓手装置,其特征在于,所述第一夹持块具有夹持槽,所述夹持槽的两个侧壁上均设置有夹持缺口;所述第二夹持块具有夹持斜面,且所述第二夹持块配置成沿垂直于所述夹持槽的方向插入所述夹持缺口以使扎带位于所述夹持斜面和所述夹持槽的槽底之间。4.根据权利要求3所述的机器人复合抓手装置,其特征在于,每个所述夹持槽的开口朝向下方;每个所述剪扎带装置还包括第一夹持气缸、第二夹持气缸和接近开关;所述第一夹持气缸带动所述第一夹持块、所述第二夹持块和所述气动剪刀沿竖直方向运动;所述第二夹持气缸带动所述第二夹持块沿水平方向运动;所述接近开关配置成根据其与所述第一夹持块和所述第二夹持块进行夹持的扎带之间的距离发出指令。5.根据权利要求1所述的机器人复合抓手装置,其特征在于,所述框架主体包括...

【专利技术属性】
技术研发人员:胡振海计然陈显东唐凯
申请(专利权)人:烟台瓦鲁机器人自动化有限公司
类型:新型
国别省市:山东,37

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