一种用于工业机器人性能检测系统的移动暗室技术方案

本实用新型专利技术公开的一种用于工业机器人性能检测系统的移动暗室，包括暗室支架、滚轮及若干遮光布，滚轮装设于暗室支架的底部，任意相邻两个遮光布之间通过粘接连接形成遮光罩，遮光罩罩设于暗室支架的外部，位于暗室支架侧面的其中一块遮光布的外侧还设置有掀起机构，掀起机构用于使该遮光布向上掀起。本实用新型专利技术结构简单合理，移动灵活、方便，与现有技术相比，本实用新型专利技术能够随时随地为检测系统提供暗室环境，使得无需搬运机器人，大大降低了操作者的操作难度，提高了检测效率。

A moving darkroom for performance testing system of industrial robot

For a mobile darkroom industrial robot performance detection system of the utility model discloses, including darkroom bracket, roller and some shade cloth, roller arranged on the bottom of the bracket is dark, between any two adjacent shading cloth formation by adhesive connecting external hood, hood cover is arranged on the bracket of the chamber, which is located on the side frame outer chamber a shading cloth is provided with a lift mechanism, a mechanism for the shading cloth is lifted up. The utility model has the advantages of simple and reasonable structure, flexible and convenient movement. Compared with the existing technology, the utility model can provide darkroom environment for the detection system at any time and place, so that the robot is not needed to be transported, and the operation difficulty of the operator is greatly reduced, and the detection efficiency is improved.

【技术实现步骤摘要】
一种用于工业机器人性能检测系统的移动暗室
本技术涉及工业机器人性能检测系统
，特别涉及一种用于工业机器人性能检测系统的移动暗室。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。在工业机器人的性能检测领域中，通常采用相机机器视觉检测系统对工业机器人的各项性能加以检测，特别是《GBT12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法》规定的位姿准确度、位姿重复性、多方向位姿准确度变动、距离准确度、距离重复性、位置稳定时间、位置超调量、位子特性漂移、轨迹准确度、轨迹重复性、重定向轨迹准确度、拐角偏差、拐角速度特性、最小定位时间、摆动偏差等指标的检测。为了隔离外界不稳定光照对相机采集图像造成的动态干扰和图像处理引入的非线性因素，相机机器视能检测系统通常需要在封闭的暗室中进行工作。目前，现有基于相机机器视觉的工业机器人性能检测系统，通常是设置一个封闭的房间作为暗室，工作时，将各种检测装置（如测量装置、靶标装置等）以及待检测的机器人分别运送至该暗室中，然后再该暗室中进行相关测量操作。但是，这种采用封闭房间作为固定式暗室的缺陷在于：由于待检测的机器人通常体积较为庞大，移送通常较为不便，导致增加了操作难度，降低了检测效率。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种用于工业机器人性能检测系统的移动暗室，其结构简单合理，移动灵活、方便，能够随时随地为检测系统提供暗室环境，使得无需搬运机器人，大大降低了操作者的操作难度，提高了检测效率。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案。一种用于工业机器人性能检测系统的移动暗室，包括暗室支架、滚轮及若干遮光布，所述滚轮装设于所述暗室支架的底部，任意相邻两个所述遮光布之间通过粘接连接形成遮光罩，所述遮光罩罩设于所述暗室支架的外部，位于所述暗室支架侧面的其中一块遮光布的外侧还设置有掀起机构，所述掀起机构用于使该遮光布向上掀起。进一步地，所述暗室支架包括顶部支架、与所述顶部支架固定连接的若干侧面竖向支架，所述滚轮装设于所述侧面竖向支架的底部。进一步地，所述顶部支架由两条横向支架和两条纵向支架配合构成，所述横向支架与所述纵向支架的连接处设置有所述侧面竖向支架。进一步地，相应所述横向支架、所述纵向支架及所述侧面竖向支架之间通过连接角件固定连接。进一步地，所述滚轮采用万向刹车轮。进一步地，所述遮光布采用遮光率为99.5%以上的加厚非反射全遮光布。进一步地，所述掀起机构为设置于所述遮光布外侧的一对双面背胶粘接扣带，两个所述双面背胶粘接扣带相对于所述暗室支架呈上下设置。本技术的有益效果为：本技术提供的移动暗室，通过在暗室支架的底部设置滚轮，使得本技术移动灵活、方便，在暗室支架的外部罩设遮光罩，确保了本技术能够形成供检测系统进行检测工作的避光环境，在其中一个遮光布的外侧设置掀起机构，一方面，能够在推动本技术靠近检测系统时可以打开该侧遮光布，以方便检测系统及机器人进入暗室支架的内部，使本技术能够将检测系统及机器人全部覆盖，另一方面，还便于操作者进出暗室，使得操作使用尤为方便。综上所述，本技术结构简单合理，移动灵活、方便，与现有技术相比，本技术能够随时随地为检测系统提供暗室环境，使得无需搬运机器人，大大降低了操作者的操作难度，提高了检测效率。附图说明图1是本技术的整体结构示意图。图2是本技术暗室支架的结构示意图。图1和图2中：1、横向支架；2、纵向支架；3、侧面竖向支架；4、滚轮；5、遮光布；6、连接角件；7、双面背胶粘接扣带。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步的说明。如图1和图2所示的一种用于工业机器人性能检测系统的移动暗室，包括暗室支架、滚轮4及若干遮光布5，为了使本技术整体更为轻便，暗室支架包括顶部支架、与顶部支架固定连接的若干侧面竖向支架3，滚轮4装设于侧面竖向支架3的底部，优选地，滚轮4采用万向刹车轮，移动灵活，且制动效果较好。具体地，顶部支架由两条横向支架1和两条纵向支架2配合构成，横向支架1与纵向支架2的连接处设置有侧面竖向支架3。为了使暗室支架整体连接更加稳固，相应横向支架1、纵向支架2及侧面竖向支架3之间通过连接角件6固定连接。相邻两个遮光布5之间通过粘接连接形成遮光罩，遮光罩罩设于暗室支架的外部。为了提高对暗室的遮光效果，以进一步隔离外界不稳定光照对相机采集图像造成的动态干扰和图像处理引入的非线性因素，本技术优选采用遮光率为99.5%以上的加厚非反射全遮光布5。本实施例中，位于暗室支架侧面的其中一块遮光布5的外侧还设置有掀起机构，掀起机构用于使该遮光布5向上掀起。具体地说，掀起机构为设置于遮光布5外侧的一对双面背胶粘接扣带7，两个双面背胶粘接扣带7相对于暗室支架呈上下设置，当操作者需要打开该遮光布5时，只需先将该遮光布5向上掀起，然后将上述两个双面背胶粘接扣带7粘接在一起，便可以使遮光布5保持开启状态，使得操作者进出暗室较为方便。本技术提供的移动暗室，通过在暗室支架的底部设置滚轮4，使得本技术移动灵活、方便，在暗室支架的外部罩设遮光罩，确保了本技术能够形成供检测系统进行检测工作的避光环境，在其中一个遮光布5的外侧设置掀起机构，一方面，能够在推动本技术靠近检测系统时可以打开该侧遮光布5，以方便检测系统及机器人进入暗室支架的内部，使本技术能够将检测系统及机器人全部覆盖，另一方面，还便于操作者进出暗室，使得操作使用尤为方便。综上所述，本技术结构简单合理，移动灵活、方便，与现有技术相比，本技术能够随时随地为检测系统提供暗室环境，使得无需搬运机器人，大大降低了操作者的操作难度，提高了检测效率。以上所述仅是本技术的较佳实施方式，故凡依本技术专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本技术专利申请范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于工业机器人性能检测系统的移动暗室，其特征在于：包括暗室支架、滚轮及若干遮光布，所述滚轮装设于所述暗室支架的底部，任意相邻两个所述遮光布之间通过粘接连接形成遮光罩，所述遮光罩罩设于所述暗室支架的外部，位于所述暗室支架侧面的其中一块遮光布的外侧还设置有掀起机构，所述掀起机构用于使该遮光布向上掀起。

【技术特征摘要】
1.一种用于工业机器人性能检测系统的移动暗室，其特征在于：包括暗室支架、滚轮及若干遮光布，所述滚轮装设于所述暗室支架的底部，任意相邻两个所述遮光布之间通过粘接连接形成遮光罩，所述遮光罩罩设于所述暗室支架的外部，位于所述暗室支架侧面的其中一块遮光布的外侧还设置有掀起机构，所述掀起机构用于使该遮光布向上掀起。2.根据权利要求1所述的用于工业机器人性能检测系统的移动暗室，其特征在于：所述暗室支架包括顶部支架、与所述顶部支架固定连接的若干侧面竖向支架，所述滚轮装设于所述侧面竖向支架的底部。3.根据权利要求2所述的用于工业机器人性能检测系统的移动暗室，其特征在于：所述顶部支架由两条横向支架和两条纵向支架配合构成，所述横向支架...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宝磊，贾庆伟，张敬良，
申请(专利权)人：宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33